本申请实施例公开了一种障碍物遍历方法、装置、割草机器人以及存储介质，包括：在当前场景中确定至少一个障碍物对应的位置信息，根据位置信息分别确定至少一个障碍物各自对应的目标点，根据至少一个障碍物分别对应的目标点生成割草路径，并控制割草机器人按照割草路径对至少一个障碍物进行遍历。本申请实施例可以分别确定当前场景中至少一个障碍物对应的目标点，并根据这些目标点生成最优的割草路径，从而对全部障碍物进行遍历，可以提升割草机器人的工作效率以及减少耗电量。人的工作效率以及减少耗电量。人的工作效率以及减少耗电量。
【技术实现步骤摘要】
障碍物遍历方法、装置、割草机器人以及存储介质
[0001]本申请涉及割草机器人
，具体涉及一种障碍物遍历方法、装置、割草机器人以及存储介质。
技术介绍
[0002]随着人们生活水平的不断提高，人们对休闲环境有了越来越高的要求，私人花园、公园、操场等场地成为了人们休闲娱乐的最佳场所，然而私人花园、公园、操场等草地需要不定期的进行修整，以保证美观。目前通常采用割草机器人来代替人工进行修整。
[0003]目前，割草机器人所工作的区域内部会有很多大小形状不同的障碍物，为了有较高的割草覆盖率减少漏割，需要专门对这些障碍物进行沿边界割草。一般情况下会按照对这些障碍物标记的先后顺序依次执行沿边割草；然而申请人发现，上述现有技术中的方法虽然可以对障碍物进行沿边割草，但是在执行过程中会走较多不必要的路，这样不仅增加了总体割草时间也会消耗割草机器人的更多电量。
技术实现思路
[0004]本申请实施例提供一种障碍物遍历方法、装置、割草机器人以及存储介质，可以选取最优路线对障碍物进行遍历，从而提升割草机器人的工作效率并且减少耗电量。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种障碍物遍历方法，应用于割草机器人，包括：在当前场景中确定至少一个障碍物对应的位置信息；根据所述位置信息分别确定所述至少一个障碍物各自对应的目标点；根据所述至少一个障碍物分别对应的目标点生成割草路径，并控制所述割草机器人按照所述割草路径对所述至少一个障碍物进行遍历。
[0006]在一实施例中，所述根据所述位置信息分别确定所述至少一个障碍物各自对应的目标点，包括：确定所述至少一个障碍物对应的轮廓信息；将所述至少一个障碍物的轮廓信息均转换为离散点集合；根据当前障碍物以及相邻的障碍物对应的位置信息从所述当前障碍物的离散点集合中选取目标点。
[0007]在一实施例中，所述确定所述至少一个障碍物对应的轮廓信息，包括：获取所述障碍物的初始轮廓信息；提取所述初始轮廓信息中的轮廓关键点；基于所述轮廓关键点通过曲线拟合算法对所述初始轮廓信息进行局部优化，以得到优化后的目标轮廓信息。
[0008]在一实施例中，在将所述至少一个障碍物的轮廓信息均转换为离散点集合之前，所述方法还包括：
根据所述障碍物的轮廓信息计算所述障碍物的占地面积；判断所述占地面积是否大于所述割草机器人的占地面积；若大于，则将所述障碍物的轮廓信息转换为离散点集合；若不大于，则根据所述障碍物的位置信息确定所述障碍物的目标点。
[0009]在一实施例中，在将所述至少一个障碍物的轮廓信息均转换为离散点集合之前，所述方法还包括：根据所述至少一个障碍物对应的位置信息分别计算每两个障碍物之间的距离；根据所述距离从割草机器人的起始位置依次确定最临近障碍物，以得到所述至少一个障碍物的遍历顺序。
[0010]在一实施例中，所述根据所述至少一个障碍物分别对应的目标点生成割草路径，包括：按照所述遍历顺序依次连接所述至少一个障碍物分别对应的目标点，以生成割草路径。
[0011]在一实施例中，所述将所述至少一个障碍物的轮廓信息均转换为离散点集合，包括：根据当前障碍物以及相邻的障碍物对应的位置信息计算相邻的障碍物分别针对所述当前障碍物的第一切角范围和第二切角范围；确定所述第一切角范围和第二切角范围的范围合集，并将所述当前障碍物位于所述范围合集内的轮廓部分转换为离散点集合。
[0012]在一实施例中，所述将所述至少一个障碍物的轮廓信息均转换为离散点集合，包括：根据割草机器人的尺寸信息将所述至少一个障碍物的轮廓向外扩展；将所述至少一个障碍物扩展后的轮廓转换为离散点集合。
[0013]在一实施例中，所述根据当前障碍物以及相邻的障碍物对应的位置信息从所述当前障碍物的离散点集合中选取目标点，包括：根据所述位置信息计算所述当前障碍物的离散点集合中每个候选点相对于相邻的两个障碍物的角度值；选取最大角度值所对应的候选点以作为所述当前障碍物的目标点。
[0014]在一实施例中，所述根据当前障碍物以及相邻的障碍物对应的位置信息从所述当前障碍物的离散点集合中选取目标点，包括：根据所述位置信息计算所述当前障碍物的离散点集合中每个候选点与相邻的两个障碍物之间的距离之和；选取最小距离之和所对应的候选点以作为所述当前障碍物的目标点。
[0015]第二方面，本申请实施例提供了一种障碍物遍历装置，应用于割草机器人，包括：第一确定模块，用于在当前场景中确定至少一个障碍物对应的位置信息；第二确定模块，用于根据所述位置信息分别确定所述至少一个障碍物各自对应的目标点；生成模块，用于根据所述至少一个障碍物分别对应的目标点生成割草路径，并控制所述割草机器人按照所述割草路径对所述至少一个障碍物进行遍历。
[0016]第三方面，本申请实施例提供了一种割草机器人，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上所述障碍物遍历方法的步骤。
[0017]第四方面，本申请实施例提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述障碍物遍历方法的步骤。
[0018]本申请实施例提供的障碍物遍历方法可以在当前场景中确定至少一个障碍物对应的位置信息，根据位置信息分别确定至少一个障碍物各自对应的目标点，根据至少一个障碍物分别对应的目标点生成割草路径，并控制割草机器人按照割草路径对至少一个障碍物进行遍历。本申请实施例可以分别确定当前场景中至少一个障碍物对应的目标点，并根据这些目标点生成最优的割草路径，从而对全部障碍物进行遍历，可以提升割草机器人的工作效率以及减少耗电量。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0020]图1是本申请实施例提供的障碍物遍历方法的场景示意图；图2是本申请实施例提供的障碍物遍历方法的一种流程示意图；图3是本申请实施例提供的一种转换离散点集合的示意图；图4是本申请实施例提供的一种割草路径规划示意图；图5是本申请实施例提供的障碍物遍历方法的另一种流程示意图；图6是本申请实施例提供的一种障碍物轮廓优化示意图；图7是本申请实施例提供的一种障碍物轮廓扩展示意图；图8是本申请实施例提供的障碍物目标点选取示意图；图9是本申请实施例提供的障碍物遍历装置的一种结构示意图；图10是本申请实施例提供的障碍物遍历装置的另一种结构示意图；图11是本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0021]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种障碍物遍历方法，应用于割草机器人，其特征在于，包括：在当前场景中确定至少一个障碍物对应的位置信息；根据所述位置信息分别确定所述至少一个障碍物各自对应的目标点；根据所述至少一个障碍物分别对应的目标点生成割草路径，并控制所述割草机器人按照所述割草路径对所述至少一个障碍物进行遍历。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置信息分别确定所述至少一个障碍物各自对应的目标点，包括：确定所述至少一个障碍物对应的轮廓信息；将所述至少一个障碍物的轮廓信息均转换为离散点集合；根据当前障碍物以及相邻的障碍物对应的位置信息从所述当前障碍物的离散点集合中选取目标点。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述至少一个障碍物对应的轮廓信息，包括：获取所述障碍物的初始轮廓信息；提取所述初始轮廓信息中的轮廓关键点；基于所述轮廓关键点通过曲线拟合算法对所述初始轮廓信息进行局部优化，以得到优化后的目标轮廓信息。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在将所述至少一个障碍物的轮廓信息均转换为离散点集合之前，所述方法还包括：根据所述障碍物的轮廓信息计算所述障碍物的占地面积；判断所述占地面积是否大于所述割草机器人的占地面积；若大于，则将所述障碍物的轮廓信息转换为离散点集合；若不大于，则根据所述障碍物的位置信息确定所述障碍物的目标点。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在将所述至少一个障碍物的轮廓信息均转换为离散点集合之前，所述方法还包括：根据所述至少一个障碍物对应的位置信息分别计算每两个障碍物之间的距离；根据所述距离从割草机器人的起始位置依次确定最临近障碍物，以得到所述至少一个障碍物的遍历顺序。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少一个障碍物分别对应的目标点生成割草路径，包括：按照所述遍历顺序依次连接所述至少一个障碍物分别对应的目标点，以生成割草路径。7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述至少一个障碍物的轮廓信息均转换为离散点集合，包括：根据当前障碍物以及相邻...
【专利技术属性】
技术研发人员：魏基栋，杜鹏举，王宁，华锦峰，
申请(专利权)人：松灵机器人深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：
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