障碍物遍历方法、装置、割草机器人以及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种障碍物遍历方法、装置、割草机器人以及存储介质，包括：在当前场景中确定至少一个障碍物对应的位置信息，根据位置信息分别确定至少一个障碍物各自对应的目标点，根据至少一个障碍物分别对应的目标点生成割草路径，并控制割草机器人按照割草路径对至少一个障碍物进行遍历。本申请实施例可以分别确定当前场景中至少一个障碍物对应的目标点，并根据这些目标点生成最优的割草路径，从而对全部障碍物进行遍历，可以提升割草机器人的工作效率以及减少耗电量。人的工作效率以及减少耗电量。人的工作效率以及减少耗电量。

【技术实现步骤摘要】
障碍物遍历方法、装置、割草机器人以及存储介质


[0001]本申请涉及割草机器人
，具体涉及一种障碍物遍历方法、装置、割草机器人以及存储介质。

技术介绍

[0002]随着人们生活水平的不断提高，人们对休闲环境有了越来越高的要求，私人花园、公园、操场等场地成为了人们休闲娱乐的最佳场所，然而私人花园、公园、操场等草地需要不定期的进行修整，以保证美观。目前通常采用割草机器人来代替人工进行修整。
[0003]目前，割草机器人所工作的区域内部会有很多大小形状不同的障碍物，为了有较高的割草覆盖率减少漏割，需要专门对这些障碍物进行沿边界割草。一般情况下会按照对这些障碍物标记的先后顺序依次执行沿边割草；然而申请人发现，上述现有技术中的方法虽然可以对障碍物进行沿边割草，但是在执行过程中会走较多不必要的路，这样不仅增加了总体割草时间也会消耗割草机器人的更多电量。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供一种障碍物遍历方法、装置、割草机器人以及存储介质，可以选取最优路线对障碍物进行遍历，从而提升割草机器人的工作效率并且减少耗电量。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种障碍物遍历方法，应用于割草机器人，其特征在于，包括：在当前场景中确定至少一个障碍物对应的位置信息；根据所述位置信息分别确定所述至少一个障碍物各自对应的目标点；根据所述至少一个障碍物分别对应的目标点生成割草路径，并控制所述割草机器人按照所述割草路径对所述至少一个障碍物进行遍历。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置信息分别确定所述至少一个障碍物各自对应的目标点，包括：确定所述至少一个障碍物对应的轮廓信息；将所述至少一个障碍物的轮廓信息均转换为离散点集合；根据当前障碍物以及相邻的障碍物对应的位置信息从所述当前障碍物的离散点集合中选取目标点。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述至少一个障碍物对应的轮廓信息，包括：获取所述障碍物的初始轮廓信息；提取所述初始轮廓信息中的轮廓关键点；基于所述轮廓关键点通过曲线拟合算法对所述初始轮廓信息进行局部优化，以得到优化后的目标轮廓信息。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在将所述至少一个障碍物的轮廓信息均转换为离散点集合之前，所述方法还包括：根据所述障碍物的轮廓信息计算所述障碍物的占地面积；判断所述占地面积是否大于所述割草机器人的占地面积；若大于，则将所述障碍物的轮廓信息转换为离散点集合；若不大于，则根据所述障碍物的位置信息确定所述障碍物的目标点。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在将所述至少一个障碍物的轮廓信息均转换为离散点集合之前，所述方法还包括：根据所述至少一个障碍物对应的位置信息分别计算每两个障碍物之间的距离；根据所述距离从割草机器人的起始位置依次确定最临近障碍物，以得到所述至少一个障碍物的遍历顺序。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少一个障碍物分别对应的目标点生成割草路径，包括：按照所述遍历顺序依次连接所述至少一个障碍物分别对应的目标点，以生成割草路径。7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述至少一个障碍物的轮廓信息均转换为离散点集合，包括：根据当前障碍物以及相邻...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏基栋，杜鹏举，王宁，华锦峰，
申请(专利权)人：松灵机器人深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：