基于混凝土运输平台的AGV小车控制系统技术方案

本发明专利技术涉及AGV小车控制技术领域，具体涉及一种基于混凝土运输平台的AGV小车控制系统。该系统包括：运输路线处理模块，用于获取每个AGV小车的运输路线上相遇节点的相遇概率；候选AGV小车选取模块，用于获得候选AGV小车；路线组合获取模块，用于获得不同的路线组合；路线组合筛选模块，用于根据每个路线组合中所有第一运输路线的长度的方差、所有第一运输路线的碰撞概率的方差、所有第一运输路线的长度的和以及所有第一运输路线的碰撞概率的和获得最优组合；控制所有候选AGV小车按照最优组合中的第一运输路线行驶分担故障AGV小车的运输任务。本发明专利技术能够使得发生故障的AGV小车对整体的混凝土的运输影响最小。整体的混凝土的运输影响最小。整体的混凝土的运输影响最小。

【技术实现步骤摘要】
基于混凝土运输平台的AGV小车控制系统


[0001]本专利技术涉及AGV小车控制
，具体涉及一种基于混凝土运输平台的AGV小车控制系统。

技术介绍

[0002]在各种需要进行运输场景下，利用AGV小车进行运输是比较常见的。现有对于AGV小车的控制方法通常都为，在系统向指定AGV小车发出运输指令后，AGV小车会基于存储的运输场景的现场地图和推理自身的位置。然后将信息上传给系统，经由系统计算得出AGV小车的最佳行驶路线，然后AGV小车沿着行驶路线到达指定位置。同样的在混凝土运输平台也是如此，AGV小车在装载混凝土后沿着系统计算的最佳行驶路线行驶到目标终点将混凝土卸下。现有的计算最佳行驶路线的方法通常都只考虑两个方面的因素，一方面使得行驶路线的长度最短，另外一方面要避免AGV小车碰撞；但并未考虑在实际运输过程中，AGV小车发生故障时，应该怎样调整其他AGV小车的行驶路线，利用其他的AGV小车来分配发生故障的AGV小车的运输任务，使得发生故障的AGV小车对于整体的混凝土的运输任务影响最小，同时还未考虑行驶路线调整后每个小车的到达时间是否与规定好的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于混凝土运输平台的AGV小车控制系统，其特征在于，该系统包括：运输路线处理模块，用于获取混凝土运输平台中每个AGV小车的运输路线；其中不同运输路线之间相交的节点为相遇节点；得到每个运输路线上相遇节点的相遇概率；候选AGV小车选取模块，用于对与故障AGV小车的终点存在路径的AGV小车进行筛选获得候选AGV小车；路线组合获取模块，用于根据所有候选AGV小车到达故障AGV小车的终点后回到原有终点的运输路线获得不同的路线组合；路线组合筛选模块，用于计算路线组合中每个第一运输路线上所有相遇节点的相遇概率的和，作为每个第一运输路线的碰撞概率；根据每个路线组合中所有第一运输路线的长度的方差、所有第一运输路线的碰撞概率的方差、所有第一运输路线的长度的和以及所有第一运输路线的碰撞概率的和获得每个路线组合的筛选指标；筛选指标最大的路线组合为最优组合；控制所有候选AGV小车按照最优组合中对应的第一运输路线行驶分担故障AGV小车的运输任务。2.根据权利要求1所述的一种基于混凝土运输平台的AGV小车控制系统，其特征在于，所述得到每个运输路线上相遇节点的相遇概率，包括：对所有运输路线中所有的节点进行标号；在所有的运输路线中统计每个相遇节点出现的频数；每个相遇节点出现的频数与所有AGV小车的数量的比值为每个相遇节点的相遇概率。3.根据权利要求1所述的一种基于混凝土运输平台的AGV小车控制系统，其特征在于，所述用于对与故障AGV小车的终点存在路径的AGV小车进行筛选获得候选AGV小车，包括：与故障AGV小车的终点存在路径的小车为待选小车；获得每个待选小车的终点到达故障AGV小车的终点的最短运输路径；获取每个待选小车对应的预设阈值，最短运输路...

【专利技术属性】
技术研发人员：许明远，张林，姬帅，
申请(专利权)人：山东卓越精工集团有限公司，
类型：发明
国别省市：