一种自动点花方法、机器人、电子设备及存储介质技术

本申请涉及机器人控制技术领域，具体提供了一种自动点花方法、机器人、电子设备及存储介质，该方法包括步骤：控制自移动小车以预设的第一速度按照预设路线移动，并持续分析图像信息以检测图像信息中是否存在菠萝；在图像信息中存在菠萝时，控制自移动小车以预设的第二速度按照预设路线移动，并根据图像信息获取机械臂与菠萝花心的距离信息，第一速度大于第二速度；在距离信息小于等于预设的第一阈值时，控制自移动小车停止移动并控制机械臂驱动喷头移动，直至喷头位于菠萝花心的正上方，第一阈值小于等于机械臂的最大伸展长度；控制药液喷洒组件喷洒药液；该方法能够同时兼顾点花效果和点花效率。果和点花效率。果和点花效率。

【技术实现步骤摘要】
一种自动点花方法、机器人、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及机器人控制
，具体而言，涉及一种自动点花方法、机器人、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]现有技术通常使用移动机器人进行点花，其工作流程为：移动机器人以固定的速度按照预先规划的路线移动，并在移动过程中持续分析图像中是否存在待点花植株，在识别到待点花植株后，移动机器人根据图像持续分析机械臂到待点花植株的距离，在该距离小于预设值时，移动机器人停止移动并通过机械臂驱动喷头移动至待点花植株的正上方，以对待点花植株进行点花。现有的移动机器人以固定的速度移动，而分析图像中是否存在待点花植株和分析机械臂到待点花植株的距离均具有延后性，若移动机器人的移动速度较快，则可能会出现移动机器人已经过待点花植株才停止移动的情况，此时由于机械臂到待点花植株的距离远，因此机械臂可能无法驱动喷头正对待点花植株，从而影响移动机器人的点花效果；若移动机器人的移动速度较慢，移动机器人可以停止在待点花植株附近，此时机械臂能驱动喷头正对待点花植株，但由于移动机器人的移动速度慢，因此移动机器人的点花效率低，也即现有的移动机器人无法同时兼顾点花效果和点花效率。
[0003]针对上述问题，目前尚未有有效的技术解决方案。

技术实现思路

[0004]本申请的目的在于提供一种自动点花方法、机器人、电子设备及存储介质，能够同时兼顾点花效果和点花效率。
[0005]第一方面，本申请提供了一种自动点花方法，应用在自动点花机器人中，自动点花机器人包括自移动小车、药液喷洒组件、机械臂和相机，药液喷洒组件安装在自移动小车上，药液喷洒组件包括喷头，机械臂安装在自移动小车底部，喷头安装在机械臂末端，机械臂用于驱动喷头移动，相机向前倾斜设置在自移动小车底部后侧，相机用于采集图像信息，自动点花方法包括以下步骤：控制自移动小车以预设的第一速度按照预设路线移动，并持续分析图像信息以检测图像信息中是否存在菠萝；在图像信息中存在菠萝时，控制自移动小车以预设的第二速度按照预设路线移动，并根据图像信息获取机械臂与菠萝花心的距离信息，第一速度大于第二速度；在距离信息小于等于预设的第一阈值时，控制自移动小车停止移动并控制机械臂驱动喷头移动，直至喷头位于菠萝花心的正上方，第一阈值小于等于机械臂的最大伸展长度；控制药液喷洒组件喷洒药液。
[0006]本申请提供的一种自动点花方法，在图像信息中不存在菠萝时以第一速度按照预设路线移动，在图像信息中存在菠萝时以第二速度按照预设路线移动，并在机械臂到菠萝
花心的距离信息小于等于第一阈值时停止移动，由于在检测到图像信息中存在菠萝时自动点花机器人会缓慢靠近菠萝，因此该方法能够有效地避免出现在自动点花机器人停止移动时由于机械臂到菠萝花心的距离远而无法驱动喷头正对菠萝花心的情况，且由于该方法的自动点花机器人在图像信息中不存在菠萝时以第一速度移动，而第一速度大于第二速度，因此该方法能够同时兼顾自动点花机器人的点花效果和点花效率。
[0007]可选地，在距离信息小于等于预设的第一阈值时，控制自移动小车停止移动并控制机械臂驱动喷头移动，直至喷头位于菠萝花心的正上方的步骤包括：在距离信息小于等于预设的第一阈值时，控制自移动小车停止移动并控制机械臂驱动喷头移动，直至喷头位于菠萝花心的正上方且距离信息小于等于预设的第二阈值。
[0008]可选地，控制药液喷洒组件喷洒药液的步骤包括：根据图像信息分析菠萝花心的尺寸信息；根据尺寸信息获取对应的药液剂量信息；根据药液剂量信息控制药液喷洒组件喷洒对应剂量的药液。
[0009]可选地，自动点花机器人存储有实际点花数量信息，自动点花方法还包括步骤：在自移动小车完成预设路线的移动后或在自移动小车每完成一次局部路径的移动后，若实际点花数量信息小于菠萝的实际数量信息，根据历史点花数据生成未点花的菠萝的预测位置信息；根据预测位置信息生成返回路线；控制自移动小车以第一速度按照返回路线移动；在自移动小车与预测位置信息的距离小于等于预设的第三阈值时，控制自移动小车以预设的第三速度按照返回路线移动，第二速度大于等于第三速度。
[0010]可选地，药液喷洒组件还包括储药箱，喷头与储药箱通过输液管连接，在控制自移动小车以预设的第一速度按照预设路线移动，并持续分析图像信息以检测图像信息中是否存在菠萝的步骤前还包括步骤：根据实际总数量信息和预设的菠萝花心的预测尺寸信息获取预测药液总剂量信息；根据预测药液总剂量信息向储药箱内添加与预测药液总剂量信息对应的药液。
[0011]可选地，自动点花方法还包括步骤：在控制药液喷洒组件喷洒药液后，控制自移动小车继续以第一速度按照预设路线移动。
[0012]第二方面，本申请还提供了一种自动点花机器人，其包括：自移动小车；药液喷洒组件，安装在自移动小车上，其包括喷头；机械臂，安装在自移动小车底部，喷头安装在机械臂末端，机械臂用于驱动喷头移动；相机，向前倾斜设置在自移动小车底部后侧，用于采集图像信息；控制器，与自移动小车、药液喷洒组件、机械臂和相机电性连接，用于控制自移动小车以预设的第一速度按照预设路线移动，并持续分析图像信息以检测图像信息中是否存在菠萝，还用于在图像信息中存在菠萝时，控制自移动小车以预设的第二速度按照预设路
线移动，并根据图像信息获取机械臂与菠萝花心的距离信息，第一速度大于第二速度，还用于在距离信息小于等于预设的第一阈值时，控制自移动小车停止移动并控制机械臂驱动喷头移动，直至喷头位于菠萝花心的正上方，第一阈值小于等于机械臂的最大伸展长度，还用于控制药液喷洒组件喷洒药液。
[0013]本申请提供的一种自动点花机器人，在图像信息中不存在菠萝时以第一速度按照预设路线移动，在图像信息中存在菠萝时以第二速度按照预设路线移动，并在机械臂到菠萝花心的距离信息小于等于第一阈值时停止移动，由于在检测到图像信息中存在菠萝时该机器人会缓慢靠近菠萝，因此该机器人能够有效地避免出现在自动点花机器人停止移动时由于机械臂到菠萝花心的距离远而无法驱动喷头正对菠萝花心的情况，且由于该机器人在图像信息中不存在菠萝时以第一速度移动，而第一速度大于第二速度，因此该机器人同时兼顾自动点花机器人的点花效果和点花效率。
[0014]可选地，控制器存储有实际点花数量信息，控制器还用于在自移动小车完成预设路线的移动后或在自移动小车每完成一次局部路径的移动后，若实际点花数量信息小于菠萝的实际数量信息，根据历史点花数据生成未点花的菠萝的预测位置信息，控制器还用于根据预测位置信息生成返回路线，控制器还用于控制自移动小车以第一速度按照返回路线移动，控制器还用于在自移动小车与预测位置信息的距离小于等于预设的第三阈值时，控制自移动小车以预设的第三速度按照返回路线移动，第二速度大于等于第三速度。
[0015]第三方面，本申请还提供了一种电子设备，包括处理器以及存储器，上述存储器存储有计算机可读取指令，当上述计算机可读取指令由上述处理器执行时，运行如上述第一方面提供的方法中的步骤。
[0016]第四方面，本申本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动点花方法，其特征在于，应用在自动点花机器人中，所述自动点花机器人包括自移动小车、药液喷洒组件、机械臂和相机，所述药液喷洒组件安装在所述自移动小车上，所述药液喷洒组件包括喷头，所述机械臂安装在所述自移动小车底部，所述喷头安装在所述机械臂末端，所述机械臂用于驱动所述喷头移动，所述相机向前倾斜设置在所述自移动小车底部后侧，所述相机用于采集图像信息，所述自动点花方法包括以下步骤：控制所述自移动小车以预设的第一速度按照预设路线移动，并持续分析所述图像信息以检测所述图像信息中是否存在菠萝；在所述图像信息中存在所述菠萝时，控制所述自移动小车以预设的第二速度按照所述预设路线移动，并根据所述图像信息获取所述机械臂与菠萝花心的距离信息，所述第一速度大于所述第二速度；在所述距离信息小于等于预设的第一阈值时，控制所述自移动小车停止移动并控制所述机械臂驱动所述喷头移动，直至所述喷头位于所述菠萝花心的正上方，所述第一阈值小于等于所述机械臂的最大伸展长度；控制所述药液喷洒组件喷洒药液。2.根据权利要求1所述的自动点花方法，其特征在于，所述在所述距离信息小于等于预设的第一阈值时，控制所述自移动小车停止移动并控制所述机械臂驱动所述喷头移动，直至所述喷头位于所述菠萝花心的正上方的步骤包括：在所述距离信息小于等于预设的第一阈值时，控制所述自移动小车停止移动并控制所述机械臂驱动所述喷头移动，直至所述喷头位于所述菠萝花心的正上方且所述距离信息小于等于预设的第二阈值。3.根据权利要求1所述的自动点花方法，其特征在于，所述控制所述药液喷洒组件喷洒药液的步骤包括：根据所述图像信息分析所述菠萝花心的尺寸信息；根据所述尺寸信息获取对应的药液剂量信息；根据所述药液剂量信息控制所述药液喷洒组件喷洒对应剂量的药液。4.根据权利要求1所述的自动点花方法，其特征在于，所述自动点花机器人存储有实际点花数量信息，所述自动点花方法还包括步骤：在所述自移动小车完成所述预设路线的移动后或在所述自移动小车每完成一次局部路径的移动后，若实际点花数量信息小于所述菠萝的实际数量信息，根据历史点花数据生成未点花的菠萝的预测位置信息；根据所述预测位置信息生成返回路线；控制所述自移动小车以所述第一速度按照所述返回路线移动；在所述自移动小车与预测位置信息的距离小于等于预设的第三阈值时，控制所述自移动小车以预设的第三速度按照所述返回路线移动，所述第二速度大于等于所述第三速度。5.根据权利要求1所述的自动点花方法，其特征在于，所述药液喷洒组件还包括储药箱，所述喷头与所述储药箱通过输液管连接，在所控制所述自移动小车以预设的第一速度按照预设路线移动，并持续...

【专利技术属性】
技术研发人员：张智军，潘安，罗亚梅，蓝浩继，黄灿辉，苏建锋，杨敬强，钟伟，
申请(专利权)人：佛山市天下谷科技有限公司，
类型：发明
国别省市：