一种自动化抓手制造技术

本申请公开了一种自动化抓手，包括第一直线驱动设备和第二直线驱动设备；第一、二直线驱动设备二者的运动方向相互垂直；第一直线驱动设备的输出端与第二直线驱动设备的安装基座连接，第二直线驱动设备的输出端连接有至少两个夹爪，全部夹爪沿第二直线驱动设备的运动方向相对运动；相向分布的两个夹爪形成用于抓取物体的操作爪。使用该自动化抓手抓取物体时，第二直线驱动设备可以实现对多个夹爪的间距实现无级调节，既调整操作爪的爪口尺寸，同时还能够调节操作爪的爪口位置，令操作爪的爪口对准物体，第一直线驱动设备可以带动操作爪沿第一直线驱动设备的运动方向移动，可视为调节操作爪的高度，从而配合第二直线驱动设备完成操作爪的抓取动作。成操作爪的抓取动作。成操作爪的抓取动作。

【技术实现步骤摘要】
一种自动化抓手


[0001]本申请涉及机械爪领域，尤其涉及一种自动化抓手。

技术介绍

[0002]采用同一机器人抓手抓取不同型号的同类型工件时，既需要调整机器人抓手的爪口的大小，令爪口匹配于不同型号的工件，还需要调节机器人抓手的爪口与工件的对准状态。
[0003]以用于抓取轮类工件的机器人抓手为例，机器人抓手自身的缩放功能可以调节其爪口大小，从而套住不同型号的轮类工件；机器人抓手往往还需要与机械臂等传动设备连接，以满足机器人抓手在至少两个方向的移动自由度。由此可见，前述机器人抓手需要设置三套以上的动力设备来调整爪口的大小和爪口在不同方向的位置，在相邻两次针对不同型号的工件的抓取作业中，前述机器人抓手需要按照次序操纵全部动力设备，增大了轮类工件的抓取作业的复杂程度。

技术实现思路

[0004]本申请的目的是提供一种自动化抓手，可以简单快速地实现抓取不同型号的工件。
[0005]为实现上述目的，本申请提供一种自动化抓手，包括第一直线驱动设备和第二直线驱动设备；第一直线驱动设备和第二直线驱动设备二者的运动方向相互垂直；第一直线驱动设备的输出端与第二直线驱动设备的安装基座连接，第二直线驱动设备的输出端连接有至少两个夹爪，全部夹爪沿第二直线驱动设备的运动方向相对运动；相向分布的两个夹爪形成用于抓取物体的操作爪。
[0006]在一些实施例中，第二直线驱动设备的输出端连接有两个夹爪；两个夹爪沿第二直线驱动设备的运动方向双向移动。
[0007]在一些实施例中，第二直线驱动设备包括伺服电机和丝杠组件；丝杠组件包括滚珠丝杠和两个安装于滚珠丝杠的丝杠滑块；滚珠丝杠与伺服电机的输出轴同轴且相对固定；两个丝杠滑块分别固定连接于两个夹爪。
[0008]在一些实施例中，任一夹爪包括面状夹板。
[0009]在一些实施例中，任一夹爪还包括至少两个可拆卸地安装于面状夹板的限位件；限位件沿面状夹板的法向滑动安装；同一夹爪的全部限位件并排分布；多个限位件的并排分布方向平行于面状夹板且垂直于滚珠丝杠的轴向。
[0010]在一些实施例中，第二直线驱动设备还包括直线导轨；直线导轨平行于滚珠丝杠，夹爪滑动安装于直线导轨。
[0011]在一些实施例中，安装基座呈板状；第一直线驱动设备安装于安装基座的板面中部；第二直线驱动装置的运动方向平行于安装基座的板面，第二直线驱动装置沿运动方向的两端均贴合安装于安装基座。
[0012]在一些实施例中，第一直线驱动设备包括驱动主体、第一安装板和第二安装板；第一安装板和第二安装板分别设于驱动主体的运动方向的两端，驱动主体的输出端为第一直线驱动设备的输出端；第二安装板与安装基座相互平行，第二安装板与安装基座之间设有至少三个导柱，任一导柱垂直于第二安装板，全部导柱分别安装于第二安装板的多个边角；驱动主体的输出端位于全部导柱之间。
[0013]在一些实施例中，全部导柱分别安装于安装基座的多个边角。
[0014]在一些实施例中，任一导柱包括相互套设且滑动连接的第一导向件和第二导向件；第一导向件穿设且固定于第二安装板的安装孔内，第二导向件穿设且固定于安装基座的安装孔内。
[0015]相对于上述
技术介绍
，本申请所提供的自动化抓手包括第一直线驱动设备、第二直线驱动设备和至少两个夹爪；在该自动化抓手中，第一直线驱动设备和第二直线驱动设备此二者的运动方向相互垂直；第一直线驱动设备的输出端与第二直线驱动设备的安装基座连接，第二直线驱动设备的输出端连接于夹爪，全部夹爪沿第二直线驱动设备的运动方向相对运动；相向分布的两个夹爪形成用于抓取物体的操作爪。
[0016]采用上述自动化抓手抓取物体时，第一直线驱动设备带动第二直线驱动设备和操作爪同时移动，也视为调节操作爪的高度；第二直线驱动设备带动操作爪的多个夹爪相对运动，因此，第二直线驱动设备调整多个夹爪的间距时，不仅实现了调节操作爪的爪口尺寸，还实现了调节操作爪的爪口在第二直线驱动设备的运动方向的位置，对操作爪的爪口对准物体从而套设物体。
[0017]综上可见，该自动化抓手利用第二直线驱动设备实现操作爪的缩放功能，达到调节操作爪的爪口尺寸的目的；该自动化抓手利用第一直线驱动设备和第二直线驱动设备实现操作爪在两个相互垂直的方向上的位置调节，令操作爪对准物体并抓取物体。第一直线驱动设备和第二直线驱动设备动作简单、易于操作，可快速满足不同型号的工件的抓取作业的要求。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
[0019]图1为本申请实施例所提供的自动化抓手在第一方向上的结构示意图；
[0020]图2为本申请实施例所提供的自动化抓手在第二方向上的结构示意图；
[0021]图3为本申请实施例所提供的自动化抓手与机架在第三方向上的装配示意图；
[0022]图4为本申请实施例所提供的自动化抓手与机架在第四方向上的装配示意图。
[0023]其中，1
‑
第一直线驱动设备、11
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第一安装板、12
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第二安装板、2
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第二直线驱动设备、21
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伺服电机、22
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丝杠组件、221
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滚珠丝杠、222
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丝杠滑块、23
‑
安装基座、24
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直线导轨、3
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夹爪、31
‑
面状夹板、32
‑
限位件、4
‑
导柱、41
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第一导向件、42
‑
第二导向件。
具体实施方式
[0024]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0025]为了使本
的技术人员更好地理解本申请方案，下面结合附图和具体实施方式对本申请作进一步的详细说明。
[0026]请参考图1至图4，图1为本申请实施例所提供的自动化抓手在第一方向上的结构示意图；图2为本申请实施例所提供的自动化抓手在第二方向上的结构示意图；图3为本申请实施例所提供的自动化抓手与机架在第三方向上的装配示意图；图4为本申请实施例所提供的自动化抓手与机架在第四方向上的装配示意图。
[0027]请参考图1，本申请提供一种自动化抓手，包括夹爪3和两个直线驱动设备，夹爪3安装于其中一个直线驱动设备，例如，两个直线驱动设备分别指的是第一直线驱动设备1和第二直线驱动设备2，第一直线驱动设备本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动化抓手，其特征在于，包括第一直线驱动设备(1)和第二直线驱动设备(2)；所述第一直线驱动设备(1)和所述第二直线驱动设备(2)二者的运动方向相互垂直；所述第一直线驱动设备(1)的输出端与所述第二直线驱动设备(2)的安装基座(23)连接，所述第二直线驱动设备(2)的输出端连接有至少两个夹爪(3)，全部夹爪(3)沿所述第二直线驱动设备(2)的运动方向相对运动；相向分布的两个所述夹爪(3)形成用于抓取物体的操作爪；所述第二直线驱动设备(2)的输出端连接有两个所述夹爪(3)；两个所述夹爪(3)沿所述第二直线驱动设备(2)的运动方向独立运动且双向移动。2.根据权利要求1所述的自动化抓手，其特征在于，所述第二直线驱动设备(2)包括伺服电机(21)和丝杠组件(22)；所述丝杠组件(22)包括滚珠丝杠(221)和两个安装于所述滚珠丝杠(221)的丝杠滑块(222)；所述滚珠丝杠(221)与所述伺服电机(21)的输出轴同轴且相对固定；两个所述丝杠滑块(222)分别固定连接于两个所述夹爪(3)。3.根据权利要求2所述的自动化抓手，其特征在于，任一所述夹爪(3)包括面状夹板(31)。4.根据权利要求3所述的自动化抓手，其特征在于，任一所述夹爪(3)还包括至少两个可拆卸地安装于所述面状夹板(31)的限位件(32)；所述限位件(32)沿所述面状夹板(31)的法向滑动安装；同一所述夹爪(3)的全部所述限位件(32)并排分布；多个所述限位件(32)的并排分布方向平行于所述面状夹板(31)且垂直于所述滚珠丝杠(221)的轴向。5.根据权利要求2所述的自动化抓手，其特征在于，所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：张成，彭定连，张立富，
申请(专利权)人：浙江希尔机器人股份有限公司，
类型：新型
国别省市：