【技术实现步骤摘要】
本技术涉及自动化设备，更具体地说，涉及一种夹爪装置。此外，本技术还涉及一种包括上述夹爪装置的机器人。
技术介绍
1、随着科技快速发展，自动化装置由于其减轻劳动强度、可靠稳定的特点在加工行业得到广泛的应用。
2、其中，带有夹爪装置的机器人可将物品夹取并转移至任意作业区，在进行多个工件夹取时，通过具有多个夹爪的夹爪装置即可实现，可提高作业效率。但在多夹爪装置作业时，夹爪夹取到工件后会快速上升，上升到指定位置后再由机器人上的移动装置将工件进行转移。此种工作方式下，工件转移的过程中夹爪没有限位措施，若移动速度过快或发生磕碰，夹爪会发生晃动，导致作业安全性不高。
3、综上所述，如何提高多夹爪装置作业的安全性，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本技术的目的是提供一种夹爪装置，可保证夹爪装置夹取或转移工件过程的作业安全稳定性，提高作业效率和作业精准性。本技术的另一目的是提供一种包括上述夹爪装置的机器人。
2、为了实现上述目的，本技术提供如下技术方案：
3、一种夹爪装置，包括：
4、安装架；
5、拍摄机构，设于所述安装架上，用于对托板上的至少两个工件进行拍摄；
6、夹爪机构，用于夹取所述工件且与所述安装架连接，所述夹爪机构包括固定夹爪以及与其连接的若干个移动夹爪；
7、调节机构，设于所述安装架上，用于调节所述移动夹爪和所述固定夹爪之间的间距；
8、限位机构，设
9、移动机构，与所述安装架连接且可带动所述安装架移动；
10、控制机构，所述拍摄机构、所述调节机构、所述移动机构均与所述控制机构信号连接。
11、优选的，所述限位机构包括若干个与所述安装架连接的限位块，所述限位块的底部高度小于所述安装架的底部高度。
12、优选的，所述限位机构还包括限位件，所述固定夹爪抵接于所述限位件的下端。
13、优选的，所述调节机构包括：
14、可伸缩件，包括至少两个铰接的活动杆；
15、固定板，与所述可伸缩件的固定端连接，所述固定夹爪设于所述固定板上；
16、活动板，与所述可伸缩件的移动端连接，所述移动夹爪设于所述活动板上；
17、动力件，设于所述安装架上，用于带动所述活动板沿所述安装架长度方向上滑动。
18、优选的，所述活动板的顶部连接有滑动件，所述滑动件与所述安装架上的滑轨滑动连接。
19、优选的，所述滑轨的两端设有限位凸起，用于限制所述滑动件的滑动距离。
20、优选的，所述调节机构还包括：
21、连接柱，与所述动力件的移动端连接；
22、连接块，所述连接块的一端与所述连接柱连接，所述连接块的另一端与所述可伸缩件的移动端连接。
23、优选的，所述安装架的下端还连接有阻挡机构，所述阻挡机构设于所述夹爪机构的一侧，用于与所述托板抵接。
24、本技术还提供一种机器人，包括上述任一项所述的夹爪装置、机器人本体，所述机器人本体设于所述夹爪装置的机器人连接部上。
25、本技术提供的夹爪装置，包括安装架、拍摄机构、夹爪机构、调节机构、移动机构、限位机构以及控制机构；移动机构与安装架连接且用于带动安装架移动，移动机构与控制机构信号连接，控制机构可控制移动机构作业以带动与安装架连接的夹爪机构靠近工件以进行夹取作业或带动夹爪机构上的工件转移至需要放置的区域；拍摄机构设于安装架上且与控制机构信号连接，拍摄机构可将托板上的至少两个工件进行拍摄并将拍摄信息传输至控制机构内，控制机构可依据托板上工件的位置信息进行分析，判断至少两个工件之间的间距；夹爪机构包括固定夹爪以及与其连接的移动夹爪，控制机构可根据至少两个工件之间的间距控制调节机构调节移动夹爪和固定夹爪之间的间距，实现固定夹爪和移动夹爪之间的自动化变距，以便于夹爪机构精准夹取托板上的至少两个工件，提高夹取作业的精准度和效率；限位机构设于安装架上且与夹爪机构的顶端抵接，可限制夹爪机构沿安装架高度方向的移动，避免在夹取或转移工件过程中，夹爪机构由于碰撞或摩擦作用力发生偏斜或晃动，保证夹爪装置夹取或转移工件过程的作业安全稳定性。
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1.一种夹爪装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的夹爪装置，其特征在于，所述限位机构包括若干个与所述安装架(1)连接的限位块(6)，所述限位块(6)的底部高度小于所述安装架(1)的底部高度。
3.根据权利要求2所述的夹爪装置，其特征在于，所述限位机构还包括限位件(7)，所述固定夹爪(2)抵接于所述限位件(7)的下端。
4.根据权利要求1至3任一项所述的夹爪装置，其特征在于，所述调节机构(4)包括：
5.根据权利要求4所述的夹爪装置，其特征在于，所述活动板(42)的顶部连接有滑动件(13)，所述滑动件(13)与所述安装架(1)上的滑轨(11)滑动连接。
6.根据权利要求5所述的夹爪装置，其特征在于，所述滑轨(11)的两端设有限位凸起(12)，用于限制所述滑动件(13)的滑动距离。
7.根据权利要求6所述的夹爪装置，其特征在于，所述调节机构(4)还包括：
8.根据权利要求7所述的夹爪装置，其特征在于，所述安装架(1)的下端还连接有阻挡机构，所述阻挡机构设于所述夹爪机构的一侧，用于与所述托板
9.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1至8任一项所述的夹爪装置、机器人本体，所述机器人本体设于所述夹爪装置的机器人连接部(8)上。
...【技术特征摘要】
1.一种夹爪装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的夹爪装置，其特征在于，所述限位机构包括若干个与所述安装架(1)连接的限位块(6)，所述限位块(6)的底部高度小于所述安装架(1)的底部高度。
3.根据权利要求2所述的夹爪装置，其特征在于，所述限位机构还包括限位件(7)，所述固定夹爪(2)抵接于所述限位件(7)的下端。
4.根据权利要求1至3任一项所述的夹爪装置，其特征在于，所述调节机构(4)包括：
5.根据权利要求4所述的夹爪装置，其特征在于，所述活动板(42)的顶部连接有滑动件(13)，所述滑动件(13)与...
【专利技术属性】
技术研发人员：张成，张立富，张远矩，李钊，
申请(专利权)人：浙江希尔机器人股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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