一种打磨去毛刺的装置制造方法及图纸

本申请公开了一种打磨去毛刺的装置，包括上料机构、夹持机构、打磨机构和下料机构，上料机构，用于放置物料并输送物料到达预设夹持位置；夹持机构，包括夹取、移动物料并维持物料打磨位置的夹爪；检测机构包括杠杆组件、接触件和位移传感器，接触件位于杠杆组件的短端，位移传感器位于杠杆组件的长端。本实用新型专利技术在检测的过程中，通过接触件、杠杆组件和位移传感器的配合，低成本、高精度的解决了打磨头的磨损测量，更加有利于产品的产业化。更加有利于产品的产业化。更加有利于产品的产业化。

【技术实现步骤摘要】
一种打磨去毛刺的装置


[0001]本技术涉及自动化打磨
，尤其是一种打磨去毛刺的装置。

技术介绍

[0002]铸造是人类掌握比较早的一种金属热加工工艺，已有约6000年的历史，在21世纪，伴随着技术的快速发展以及机械工艺要求的提升，铸造的工艺水平也迅速提升。
[0003]目前，在一些铸造物料中，铸造完成后物料的毛刺难以去除，铸造厂不得不采用多道工序进行毛刺处理工作，在工厂中，多采用人工打磨的方式进行毛刺处理，人工打磨不仅仅劳动强度大，重点在于人工打磨质量不稳定，进而导致物料精度差，生产效率低。所以，根据此状况，需设计一种打磨去毛刺的装置。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种打磨去毛刺的装置。
[0005]本技术解决其技术问题是采取以下技术方案实现的：
[0006]一种打磨去毛刺的装置，包括上料机构、夹持机构、打磨机构和下料机构，
[0007]所述上料机构，用于放置物料并输送物料到达预设夹持位置；
[0008]所述夹持机构，包括夹持机器人，所述夹持机器人安装有夹取、移动物料并维持物料打磨位置的夹爪；
[0009]所述打磨机构，包括打磨机器人，所述打磨机器人的活动端部安装有打磨头和测量仪，所述测量仪用于测量所述夹爪夹持物料的倾斜度；
[0010]所述下料机构用于承载打磨完成后的物料；
[0011]所述检测机构包括杠杆组件、接触件和位移传感器，所述接触件位于所述杠杆组件的短端，所述位移传感器位于所述杠杆组件的长端。
[0012]所述打磨机器人的活动端部还安装有测量仪，所述测量仪与所述打磨头同步运动，所述测量仪用于测量所述夹爪夹持物料的倾斜度。
[0013]所述杠杆组件包括转动连接的检测杆和支杆；所述接触件的一端为锥体状，其尖端与所述检测杆接触。
[0014]优选的，所述夹持机构还包括夹持机器人，所述夹爪安装于所述夹持机器人的移动端以夹取、移动物料并维持物料的打磨位置，所述夹爪包括定位销和多个爪齿，所述定位销与所述物料适配以对物料进行定位，多个所述爪齿的连接端相互靠近，且所述爪齿延伸的活动端呈星状分布。
[0015]优选的，还包括仓体，所述仓体包括入料口和出料口，所述上料机构包括分割器，所述分割器包括多个安装工位，所述安装工位之间设置有隔板，所述隔板隔离所述仓体的内外空间，所述分割器转动以实现所述安装工位在仓体内和仓体外的位置切换，所述下料机构包括运输带，所述运输带将物料自所述仓体内输送出仓体外。
[0016]优选的，所述上料机构还包括起重架、第一承重杆、第二承重杆和第三承重杆，所
述第一承重杆固定于所述起重架上侧，所述第二承重杆平行连接所述第一承重杆，所述第三承重杆连接所述第二承重杆且与其垂直设置，吊钩安装于所述第三承重杆。
[0017]所述打磨机构包括2个打磨机器人，2个所述打磨机器人位于所述夹持机器人相对侧。
[0018]所述检测机构包括2组杠杆组件，2组所述杠杆组件呈中心对称设置。
[0019]1、本技术通过对打磨头的磨损程度进行检测，有效提高了打磨效率和打磨质量，极大地减少了操作人员的劳动强度，尤其是，在检测的过程中，通过接触件、杠杆组件和位移传感器的配合，低成本、高精度的解决了打磨头的磨损测量，更加有利于产品的产业化，且通过相对设置的2组杠杆组件，能够防止打磨机器人位于同一位置、使用同一运动轨迹导致的同时数据偏差，进而有效提升了检测精度。
[0020]2、本技术通过夹爪夹取物料后维持物料的打磨位置，并通过测量仪测量物料表面的倾斜度，有效实现了物料的精准定位，尤其是测量物料精加工表面的倾斜度，更是有效降低了物料因切屑杂物等影响定位，导致最后工件打磨不合格的可能性大大降低，从而大大提升了打磨效率和打磨精度。
附图说明
[0021]图1是本技术无仓体状态下的轴测结构示意图；
[0022]图2是本技术的部分轴测结构示意图；
[0023]图3是本技术的图1中A处的放大图；
[0024]图4是本技术中检测机构的轴测结构示意图；
[0025]图5是本技术中夹爪的轴测结构示意图。
[0026]图中：100、上料机构；110、分割器；111、隔板；120、存料台；130、起重组件；131、起重架；132、第一承重杆；133、第二承重杆；134、第三承重杆；200、夹持机构；210、夹持机器人；220、夹爪；221、定位销；222、爪齿；300、打磨机构；310、打磨机器人；311、打磨头；312、测量仪；313、固定座；400、下料机构；410、运输带；500、检测机构；510、杠杆组件； 511、检测杆；512、支杆；520、接触件；530、位移传感器；540、检测架； 600、仓体。
具体实施方式
[0027]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0028]需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
[0029]除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为
了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
[0030]以下结合附图对本技术实施例做进一步详述：
[0031]一种打磨去毛刺的装置，包括上料机构100、夹持机构200、打磨机构300 和下料机构400，可以理解的是，由于一般铸件物料的体积较大或者是重量较大而在进入打磨加工的工序之前需要将其进行统一上料，而在打磨过程中，采用夹持机构200对物料进行定位，打磨机构300利用打磨头311在加持机构对物料进行定位的情况下进行打磨，最终再由夹持机构200将物料放置在下料机构400中输出；
[0032]上料机构100，用于放置物料并输送物料到达预设夹持位置；也就是说，上料机构100需要能够放置物料的平台和固定的放置位置，固定的放置位置作为夹持机构200预设的夹持位置，以便于工作人员在方便的工作位置将物料放置在该平台上，且经过移位后物料到达预设夹持位置；具体的，如图1 所示，上料机构100包括分割器11本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种打磨去毛刺的装置，其特征在于：包括上料机构(100)、夹持机构(200)、打磨机构(300)、下料机构(400)和检测机构(500)，所述上料机构(100)，用于放置物料并输送物料到达预设夹持位置；所述夹持机构(200)，包括夹持机器人(210)，所述夹持机器人(210)安装有夹取、移动物料并维持物料打磨位置的夹爪(220)；所述打磨机构(300)，包括打磨机器人(310)，所述打磨机器人(310)的活动端部安装有打磨头(311)；所述下料机构(400)，用于承载打磨完成后的物料；所述检测机构(500)，包括杠杆组件(510)、接触件(520)和位移传感器(530)，所述接触件(520)位于所述杠杆组件(510)的短端，所述位移传感器(530)位于所述杠杆组件(510)的长端。2.根据权利要求1所述的一种打磨去毛刺的装置，其特征在于：所述打磨机器人(310)的活动端部还安装有测量仪(312)，所述测量仪(312)与所述打磨头(311)同步运动，所述测量仪(312)用于测量所述夹爪(220)夹持物料的倾斜度。3.根据权利要求2所述的一种打磨去毛刺的装置，其特征在于：所述杠杆组件(510)包括转动连接的检测杆(511)和支杆(512)；所述接触件(520)的一端为锥体状，其尖端与所述检测杆(511)接触。4.根据权利要求3所述的一种打磨去毛刺的装置，其特征在于：所述夹持机构(200)还包括夹持机器人(210)，所述夹爪(220)安装于所述夹持机器人(210)的移动端以夹取、移动物料并维持物料的打磨位置，所述夹爪(220)包括定位销(221)和多个...

【专利技术属性】
技术研发人员：高东海，彭定连，张立富，
申请(专利权)人：浙江希尔机器人股份有限公司，
类型：新型
国别省市：