本发明专利技术提出了一种污水管道修复的模块化一体式检测机器人装置，属于污水管道修复技术领域。所述污水管道修复的模块化一体式检测机器人装置，包括爬行机器人和线缆收放装置，所述爬行机器人的行走轮包括柱状部及设置在柱状部外侧面的锥台部，锥台部的外侧面开设有环形槽，柱状部的侧面开设有防滑槽，防滑槽的内侧端贯穿柱状部，锥台部内设置有连接槽，所述连接槽的两端分别连通环形槽及防滑槽，连接槽的两侧壁及防滑槽的两侧壁均设置有导向槽，且连接槽内的外侧端设置有钢珠，钢珠滚动设置在导向槽内，环形槽远离连接槽的一侧内壁对应于各个钢珠均嵌装有磁铁。本发明专利技术具有呈模块化并可一体式携带、便于清洗且清洗效果好的优点。便于清洗且清洗效果好的优点。便于清洗且清洗效果好的优点。
【技术实现步骤摘要】
一种污水管道修复的模块化一体式检测机器人装置
[0001]本专利技术涉及污水管道修复
，具体涉及一种污水管道修复的模块化一体式检测机器人装置。
技术介绍
[0002]检测机器人广泛应用于管道修复领域的管道探伤领域，其主要原理是在爬行机器人上设置摄像头并利用控制器与爬行机器人之间通过线缆连接，在管道修复时，控制爬行机器人在管道内行走，爬行机器人通过摄像头获取管道内壁的影像并通过线缆与控制器的通信连接，将获取的管道内壁影像以数据的形式传递至控制器，控制器再将获取的数据以图片或视频的形式输出至显示器上。
[0003]由于污水管道内的环境复杂并存在有毒有害成分，爬行机器人出入管道之后，其行走轮上会残留大量的杂质和废弃物，尤其是爬行机器人的行走轮为了起到防滑效果在设置防滑槽及防滑齿之后，防滑槽或齿缝内残留的杂质和废弃物采用常规冲洗方式时，需要人工手持水枪对着行走轮进行冲洗，其冲洗效果不好且操作不便。同时，考虑到爬行机器人与线缆及控制器为一个完整的系统，现有技术中未考虑到爬行机器人与线缆及控制器相关装置之间的配合设置，导致爬行机器人与线缆装置及控制器呈相对独立的状态，作业施工时需要分别携带和搬运。
[0004]综上，本申请提供了一种污水管道修复的模块化一体式检测机器人装置。
技术实现思路
[0005]为解决上述技术问题，本专利技术提出一种呈模块化并可一体式携带、便于清洗且清洗效果好的污水管道修复的模块化一体式检测机器人装置。
[0006]本专利技术的技术方案是这样实现的：
[0007]一种污水管道修复的模块化一体式检测机器人装置，包括爬行机器人和线缆收放装置，
[0008]所述爬行机器人的行走轮包括柱状部及设置在柱状部外侧面的锥台部，锥台部的外侧面开设有环形槽，柱状部的侧面开设有防滑槽，防滑槽的内侧端贯穿柱状部，锥台部内设置有连接槽，所述连接槽的两端分别连通环形槽及防滑槽，连接槽的两侧壁及防滑槽的两侧壁均设置有导向槽，且连接槽内的外侧端设置有钢珠，钢珠滚动设置在导向槽内，环形槽远离连接槽的一侧内壁对应于各个钢珠均嵌装有磁铁；
[0009]线缆收放器包括可移动的箱体及设置在箱体内的线缆收放器，线缆收放器的下方设置有停机仓，停机仓的两侧设置有用于冲洗行走轮的侧冲装置，停机仓的底部设置有支撑行走轮转动的轮支撑装置；
[0010]所述侧冲装置包括可伸缩的侧冲管、设置在侧冲管的活动部上可插入环形槽内的环管及用于控制侧冲管伸缩的管支座，环管具有环形的出水口，且出水口内呈中心对称的设置有多个圆弧形的隔磁板。
[0011]进一步地，所述钢珠在连接槽的外侧端的槽口时，将所述外侧端的槽口封闭，且所述导向槽设置成与钢珠相适配的圆形腔体。
[0012]进一步地，所述环管包括内管与外管，环管的环形出水口形成于内管与外管之间，且内管与外管之间连接有圆周方向等距分布的分流板，所述分流板包括沿平行于侧冲管轴向延伸的第一部分，及自所述第一部分的内侧端向两侧延伸形成“V”形的第二部分，所述隔磁板设置在相邻两个分流板之间的呈相邻的两个第二部分之间。
[0013]进一步地，所述管支座包括垂直于侧冲管轴向的管支撑板和丝杆，所述管支撑板的底部滑动设置在箱体的内底壁上，所述环管贯穿管支撑板，且环管通过外管固定在管支撑板上，所述丝杆贯穿管支撑板并与管支撑板螺纹配合，且丝杆转动安装在停机仓侧壁上。
[0014]进一步地，所述轮支撑装置包括两排分别等间距设置在停机仓两侧的支撑轴，所述支撑轴的一端转动安装在停机仓的侧壁上，支撑轴的另一端固定安装有齿形传动轮，且同一排齿形传动轮外共同啮合有齿形回转带，所述管支撑板上开设有用于支撑轴贯穿的轴孔。
[0015]进一步地，所述侧冲管的固定部的进水端共同连接在同一供水管上，且供水管连接有水泵。
[0016]进一步地，所述箱体的底部自停机仓外侧壁向管支撑板的方向设置有排污口，排污口内设置有可向下开启的排污门，所述排污门靠近停机仓的一侧转动安装在排污口内，排污门远离停机仓的一侧通过控门部件连接在管支撑板上，且所述控门部件设置成在环管插入环形槽的过程中将排污门开启，侧冲管呈初始状态时保持排污门呈关闭状态。
[0017]进一步地，所述控门部件包括钢丝绳，所述钢丝绳呈靠近停机仓的一端向上倾斜的状态设置，钢丝绳的底端固定在排污门上，钢丝绳的顶端固定在管支撑板上。
[0018]进一步地，所述箱体包括位于停机仓顶部并的第一腔体，所述线缆收放器安装在第一腔体内，所述第一腔体的两侧均设置有用于储存清洗液的第二腔体，且水泵安装在第二腔体的底部，所述泵体、供水管被设置在停机仓两侧的并位于第二腔体底部的第三腔体内，且丝杆的外侧端贯穿第三腔体的外侧壁延伸至箱体外。
[0019]进一步地，所述停机仓的两侧壁自其入口向内开设有用于轮轴进入的通道，通道的宽度设置成与轮轴外径相适配，且通道内侧端设置成与轮轴相适配的半圆形结构，柱状部靠近停机仓外侧壁的一端向停机仓一侧延伸有辅助柱状部，防滑槽在柱状部的径向位于辅助柱状部的外侧，且钢珠运动至防滑槽的内侧端时，钢珠的内侧面位于柱状部长度范围内。
[0020]本专利技术具有如下有益效果：
[0021]1、将线缆收放装置与爬向机器人模块化配合设置，设计更加合理、美观，使得该污水管道修复的模块化一体式检测机器人装置的转运、携带和使用更加方便。
[0022]2、通过对行走轮上防滑槽的设置，并配合钢珠、环形槽和导向槽的设置，在侧冲装置的作用下，钢珠受到水压后从连接槽内冲出并经过防滑槽，实现对防滑槽的清理，尤其是清理防滑槽内卡的固体废弃物效果更加突出。此外，配合环形槽和连接槽对水流的引导作用，使得水流从连接槽内冲出之后，对防滑槽及行走轮具有自内向外冲洗的过程。进而，该污水管道修复的模块化一体式检测机器人装置中的爬行机器人在完成穿梭于污水管道之后，可直接在停机仓内对其行走轮进行清洗，以清理行走轮上粘附的异味、有毒有害物质或
固体废弃物。
[0023]3、通过设置轮支撑装置、分流板、隔磁板和磁铁，在冲洗行走轮的过程中，启动爬行机器人，爬行机器人的行走轮在原地转动，提高冲洗效果。同时，在行走轮转动过程中，钢珠受到其对应磁铁的磁吸作用呈间歇性状态，以便于钢珠在导向槽的两端之间往复位移，实现钢珠反复清理防滑槽的效果。
[0024]4、通过设置排污口、排污门和控门部件，使得清洗行走轮的操作过程中，排污门能够自动开启，以便于从行走轮上冲洗的废弃物被排出箱体。
[0025]5、通过设置第一腔体、第二腔体、第三腔体和停机仓均通过分隔箱体的腔体形成，达到对箱体内腔的有效利用，实现其模块化分区域多功能的优点，设计更加合理，集多种功能于一体。
[0026]6、通过设置辅助柱状部以配合停机仓的侧壁，使得防滑槽的内侧端与停机仓侧壁之间的区域可扩大被冲刷的废弃物脱离行走轮的空间，通过更加便于废弃物脱离行走轮提高冲洗效果。
附图说明
[0027]图1是本专利技术整体示意图；
[0028]图2是本本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种污水管道修复的模块化一体式检测机器人装置，包括爬行机器人和线缆收放装置，其特征在于：所述爬行机器人的行走轮包括柱状部及设置在柱状部外侧面的锥台部，锥台部的外侧面开设有环形槽，柱状部的侧面开设有防滑槽，防滑槽的内侧端贯穿柱状部，锥台部内设置有连接槽，所述连接槽的两端分别连通环形槽及防滑槽，连接槽的两侧壁及防滑槽的两侧壁均设置有导向槽，且连接槽内的外侧端设置有钢珠，钢珠滚动设置在导向槽内，环形槽远离连接槽的一侧内壁对应于各个钢珠均嵌装有磁铁；线缆收放器包括可移动的箱体及设置在箱体内的线缆收放器，线缆收放器的下方设置有停机仓，停机仓的两侧设置有用于冲洗行走轮的侧冲装置，停机仓的底部设置有支撑行走轮转动的轮支撑装置；所述侧冲装置包括可伸缩的侧冲管、设置在侧冲管的活动部上可插入环形槽内的环管及用于控制侧冲管伸缩的管支座，环管具有环形的出水口，且出水口内呈中心对称的设置有多个圆弧形的隔磁板。2.根据权利要求1所述的一种污水管道修复的模块化一体式检测机器人装置，其特征在于：所述钢珠在连接槽的外侧端的槽口时，将所述外侧端的槽口封闭，且所述导向槽设置成与钢珠相适配的圆形腔体。3.根据权利要求1所述的一种污水管道修复的模块化一体式检测机器人装置，其特征在于：所述环管包括内管与外管，环管的环形出水口形成于内管与外管之间，且内管与外管之间连接有圆周方向等距分布的分流板，所述分流板包括沿平行于侧冲管轴向延伸的第一部分，及自所述第一部分的内侧端向两侧延伸形成“V”形的第二部分，所述隔磁板设置在相邻两个分流板之间的呈相邻的两个第二部分之间。4.根据权利要求3所述的一种污水管道修复的模块化一体式检测机器人装置，其特征在于：所述管支座包括垂直于侧冲管轴向的管支撑板和丝杆，所述管支撑板的底部滑动设置在箱体的内底壁上，所述环管贯穿管支撑板，且环管通过外管固定在管支撑板上，所述丝杆贯穿管支撑板并与管支撑板螺纹配合，且丝杆转动安装在停机仓侧壁上。5.根据权利要求4所述的一种污水管道修复的模块化一体式检测机器人装置，其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙小江，
申请(专利权)人：安徽艾特巴机械制造有限公司，
类型：发明
国别省市：
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