一种具有取料夹紧结构的三轴机械手制造技术

本实用新型专利技术属于三轴机械手领域，具体涉及一种具有取料夹紧结构的三轴机械手，包括机械手，所述机械手上接触有装夹爪，所述装夹爪上固定连接有螺杆，所述机械手的内部通过轴承安装有螺纹管，所述螺纹管的外侧固定连接有齿轮一，所述机械手的内部固定连接有伺服电机，所述伺服电机的输出轴固定连接有齿轮二，所述装夹爪上固定连接有导杆。本实用新型专利技术通过在机械手上加设螺杆、螺纹管与伺服电机等结构，可以通过伺服电机带动螺纹筒进行转动，螺纹筒在转动的过程中可以通过与螺杆之间的螺纹配合带动装夹爪进行移动，在螺纹筒停止转动后，便可通过螺纹配合之间的自锁性对装夹爪的位置进行限位，从而可以使得装夹爪的限位更加方便。从而可以使得装夹爪的限位更加方便。从而可以使得装夹爪的限位更加方便。

【技术实现步骤摘要】
一种具有取料夹紧结构的三轴机械手


[0001]本技术涉及三轴机械手
，具体为一种具有取料夹紧结构的三轴机械手。

技术介绍

[0002]机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，三轴机械手在使用的过程中可以在X、Y、Z进行移动，但是现有技术中的三轴机械手在使用的过程中不便于对物料进行夹紧，并且在夹取物料后装夹爪不便于限位。因此，需要对现有技术进行改进。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于提供一种具有取料夹紧结构的三轴机械手，解决了物料不便于夹紧与装夹爪不便于限位的问题。
[0004]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种具有取料夹紧结构的三轴机械手，包括机械手，所述机械手上接触有装夹爪，所述装夹爪上固定连接有螺杆，所述机械手的内部通过轴承安装有螺纹管，所述螺纹管的外侧固定连接有齿轮一，所述机械手的内部固定连接有伺服电机，所述伺服电机的输出轴固定连接有齿轮二，所述装夹爪上固定连接有导杆，所述装夹爪上固定连接有装夹板，所述装夹板的内部固定连接有弹性膜，所述装夹爪上铰接有夹紧板，所述装夹爪上固定连接有驱动罩，所述驱动罩的内部通过轴承安装有线轮，所述夹紧板上固定连接有连接绳，所述装夹爪上固定安装有步进电机。
[0005]优选的，所述齿轮二与所述齿轮一啮合，所述螺杆与所述螺纹管通过螺纹连接，螺杆可以通过与螺纹管之间的螺纹配合带动装夹爪进行移动。r/>[0006]优选的，所述导杆与所述机械手滑动连接，所述螺杆与所述机械手活动连接，导杆可以对螺杆进行限位。
[0007]优选的，所述夹紧板与所述弹性膜接触，所述步进电机的输出轴与所述线轮通过螺栓连接，弹性膜可以发生弹性形变。
[0008]优选的，所述连接绳从所述装夹爪中穿过，所述连接绳缠绕在线轮的外侧，线轮可以对连接绳进行收放。
[0009]优选的，所述机械手上固定连接有机械臂，所述装夹爪是由不锈钢材料制成，机械臂可以在X、Y、Z方向进行移动。
[0010]与现有技术相比，本技术的有益效果如下：
[0011]1、本技术通过在机械手上加设螺杆、螺纹管与伺服电机等结构，可以通过伺服电机带动螺纹筒进行转动，螺纹筒在转动的过程中可以通过与螺杆之间的螺纹配合带动装夹爪进行移动，在螺纹筒停止转动后，便可通过螺纹配合之间的自锁性对装夹爪的位置进行限位，从而可以使得装夹爪的限位更加方便。
[0012]2、本技术通过在装夹爪上加设夹紧板、连接绳与步进电机等结构，在通过装夹板对物料进行夹取后，可以通过连接绳带动夹紧板对物料进行进一步的限位，从而可以有效的避免物料脱落。
附图说明
[0013]图1为本技术整体结构立体图；
[0014]图2为本技术的图1的正视剖视图；
[0015]图3为本技术的图2的A部结构放大图；
[0016]图4为本技术的图2的B部结构放大图。
[0017]图中：1、机械手；2、装夹爪；3、螺杆；4、螺纹管；5、齿轮一；6、伺服电机；7、齿轮二；8、导杆；9、装夹板；10、弹性膜；11、夹紧板；12、连接绳；13、驱动罩；14、线轮；15、步进电机；16、机械臂。
具体实施方式
[0018]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0019]请参阅图1、图2，一种具有取料夹紧结构的三轴机械手，包括机械手1，机械手1上接触有装夹爪2，机械手1上固定连接有机械臂16，装夹爪2是由不锈钢材料制成，机械臂16可以在X、Y、Z方向进行移动。
[0020]请参阅图1、图2、图3，装夹爪2上固定连接有螺杆3，机械手1的内部通过轴承安装有螺纹管4，螺纹管4的外侧固定连接有齿轮一5，机械手1的内部固定连接有伺服电机6，伺服电机6的输出轴固定连接有齿轮二7，装夹爪2上固定连接有导杆8，齿轮二7与齿轮一5啮合，螺杆3与螺纹管4通过螺纹连接，螺杆3可以通过与螺纹管4之间的螺纹配合带动装夹爪2进行移动，导杆8与机械手1滑动连接，螺杆3与机械手1活动连接，导杆8可以对螺杆3进行限位。
[0021]请参阅图1、图2、图4，装夹爪2上固定连接有装夹板9，装夹板9的内部固定连接有弹性膜10，装夹爪2上铰接有夹紧板11，装夹爪2上固定连接有驱动罩13，驱动罩13的内部通过轴承安装有线轮14，夹紧板11上固定连接有连接绳12，装夹爪2上固定安装有步进电机15，夹紧板11与弹性膜10接触，步进电机15的输出轴与线轮14通过螺栓连接，弹性膜10可以发生弹性形变，连接绳12从装夹爪2中穿过，连接绳12缠绕在线轮14的外侧，线轮14可以对连接绳12进行收放。
[0022]本技术具体实施过程如下：在通过机械手1对物料进行抓取时，启动伺服电机6，伺服电机6带动齿轮二7进行转动，齿轮二7通过齿轮一5带动螺纹管4进行转动，螺纹管4通过与螺杆3之间的螺纹配合带动装夹爪2进行移动，装夹爪2可以通过装夹板9对物料进行抓取，抓取完成后，停止螺纹管4的转动，螺纹管4在转动的过程中可以通过与螺杆3之间的螺纹自锁对装夹爪2进行限位，从而可以避免装夹爪2进行移动；
[0023]在对物料夹取后，启动步进电机15，步进电机15带动线轮14进行转动，线轮14在转
动的过程中对连接绳12进行收取，连接绳12在被收取的过程中带动夹紧板11发生偏转，夹紧板11的一端向装夹爪2的方向偏转时，另一端推动弹性膜10突出，便可对物料进行夹紧，从而可以使得对物料的抓取更加稳定。
[0024]尽管已经示出和描述了本技术的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本技术的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本技术的范围由所附权利要求及其等同物限定。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种具有取料夹紧结构的三轴机械手，包括机械手(1)，其特征在于：所述机械手(1)上接触有装夹爪(2)，所述装夹爪(2)上固定连接有螺杆(3)，所述机械手(1)的内部通过轴承安装有螺纹管(4)，所述螺纹管(4)的外侧固定连接有齿轮一(5)，所述机械手(1)的内部固定连接有伺服电机(6)，所述伺服电机(6)的输出轴固定连接有齿轮二(7)，所述装夹爪(2)上固定连接有导杆(8)，所述装夹爪(2)上固定连接有装夹板(9)，所述装夹板(9)的内部固定连接有弹性膜(10)，所述装夹爪(2)上铰接有夹紧板(11)，所述装夹爪(2)上固定连接有驱动罩(13)，所述驱动罩(13)的内部通过轴承安装有线轮(14)，所述夹紧板(11)上固定连接有连接绳(12)，所述装夹爪(2)上固定安装有步进电机(15)。2.根据权利要求1所述的一种具有取料夹紧结构的三轴机械...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭晓晨，
申请(专利权)人：苏州海翌智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：