一种基于空地协同的矿区车辆行驶主动感知方法和装置制造方法及图纸

本申请公开了一种基于空地协同的矿区车辆行驶主动感知方法和装置，涉及自动驾驶技术领域。其中所述方法包括：获取第一车辆的第一待检测目标、第一新增待检测目标、第一删除待检测目标；获取所述无人机为所述第一车辆或其他车辆行驶而检测的第二目标；从所述第一无人机的第二目标中删除满足条件的所述第一删除待检测目标；将所述第一新增待检测目标加入所述第二目标，将重新聚类后的第二目标分配给所述无人机；所述无人机对所述第二目标进行感知；获取所述第二目标中的第一待检测目标，将其信息回传给所述第一车辆。该方法基于空地协同和主动感知提高了矿区车辆感知行驶环境的准确性。准确性。准确性。

【技术实现步骤摘要】
一种基于空地协同的矿区车辆行驶主动感知方法和装置


[0001]本申请涉及自动驾驶领域，尤其涉及基于空地协同的矿区车辆行驶主动感知方法和装置、电子设备、存储介质、程序产品和自动驾驶车辆。

技术介绍

[0002]自动驾驶技术是一种通过计算机实现辅助驾驶或无人驾驶的技术，其依靠可见光相机、毫米波雷达、激光雷达、惯性导航系统、全球定位系统等传感系统，使计算机可以部分或全部代替人类驾驶员自动安全地操作车辆。
[0003]现有技术中，自动驾驶技术主要应用于标准道路场景。然而在矿区等非标准道路场景中，缺乏平整硬化的道路，地面起伏不平。单纯依赖车辆本身的感知技术不足以准确全面地获取矿区等非标准道路场景的信息，而无人机以其高机动性和空中俯拍视角可以在矿区等非标准道路场景中方便的获取信息。

技术实现思路

[0004]本申请提供了一种基于空地协同的矿区车辆行驶主动感知方法和装置、存储介质、车辆。
[0005]根据本申请的第一方面，提供了一种基于空地协同的矿区车辆行驶主动感知方法，包括：车辆待检测目标获取步骤，基于第一车辆的传感器感知到的第一目标，获取需要进一步感知的第一待检测目标；基于所述第一待检测目标的历史数据，确定第一待检测目标中新增的第一新增待检测目标，以及删除的第一删除待检测目标；无人机检测目标获取步骤，获取所述无人机为所述第一车辆或其他车辆行驶而检测的第二目标；无人机检测目标删除步骤，响应于所述第一车辆的第一删除待检测目标存在于第一无人机的第二目标中，并且所述第一删除待检测目标不属于所述第一无人机为其他车辆检测的目标，从所述第一无人机的第二目标中删除所述第一删除待检测目标；无人机检测目标新增步骤，响应于所述第一车辆的第一新增待检测目标不存在于所述无人机的第二目标中，将所述第一新增待检测目标加入所述第二目标，将所述第二目标按照所述无人机的第二数量和位置获取第二数量的聚类簇，将所述聚类簇中的第二目标分配给所述无人机；所述无人机对所述第二目标进行感知；车辆待检测目标信息回传步骤，获取所述第二目标中的第一待检测目标，将所述第一待检测目标的信息回传给所述第一车辆，作为所述第一车辆的主动感知信息。
[0006]根据本申请的第二方面，提供了一种基于空地协同的矿区车辆行驶主动感知装置，包括：车辆待检测目标获取模块，基于第一车辆的传感器感知到的第一目标，获取需要进一步感知的第一待检测目标；基于所述第一待检测目标的历史数据，确定第一待检测目
标中新增的第一新增待检测目标，以及删除的第一删除待检测目标；无人机检测目标获取模块，获取所述无人机为所述第一车辆或其他车辆行驶而检测的第二目标；无人机检测目标删除模块，响应于所述第一车辆的第一删除待检测目标存在于第一无人机的第二目标中，并且所述第一删除待检测目标不属于所述第一无人机为其他车辆检测的目标，从所述第一无人机的第二目标中删除所述第一删除待检测目标；无人机检测目标新增模块，响应于所述第一车辆的第一新增待检测目标不存在于所述无人机的第二目标中，将所述第一新增待检测目标加入所述第二目标，将所述第二目标按照所述无人机的第二数量和位置获取第二数量的聚类簇，将所述聚类簇中的第二目标分配给所述无人机；所述无人机对所述第二目标进行感知；车辆待检测目标信息回传模块，获取所述第二目标中的第一待检测目标，将所述第一待检测目标的信息回传给所述第一车辆，作为所述第一车辆的主动感知信息。
[0007]根据本申请的第三方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器，存储器，以及与其他电子设备通信的通信接口；所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述电子设备能够执行第一方面所述的基于空地协同的矿区车辆行驶主动感知方法。
[0008]根据本申请的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据第一方面所述的基于空地协同的矿区车辆行驶主动感知方法。
[0009]根据本申请的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据第一方面所述的基于空地协同的矿区车辆行驶主动感知方法。
[0010]根据本申请的第六方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括根据第三方面所述的电子设备。
[0011]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
[0012]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：（1）不同于传统技术中地面车辆和空中无人机的被动联合感知模式，设计了空中无人机和地面车辆的主动联合感知模式，消除了感知死角。在待检测目标超出空中无人机的当前感知范围时，通过空中无人机的主动感知动作（飞行路线、飞行姿态、感知参数调整），调整到新的位置/姿态/参数对待检测目标进行感知。
[0013]（2）矿区路况情况复杂，设计了基于地面车辆和空中无人机的空地协同路况感知方法。根据地面车辆自身无法准确感知、但又需要感知的第一待检测目标为目标，通过空中无人机和/或地面车辆的主动感知动作，将空中无人机和/或地面车辆的传感器的感知范围覆盖到第一待检测目标。通过空地协同扩展了地面车辆所行驶的路况的检测目标范围。
[0014]（3）空中无人机感知范围大并且机动性高，地面车辆由于路况复杂难以大范围移动进行主动感知。设计了以空中无人机为主，地面车辆为辅的主动感知模式。通过空中无人机的高机动性提升了感知效率，降低了地面车辆行驶遇险的可能性。
[0015]（4）空中无人机实时检测第二目标，所述第二目标可以是多台地面车辆所需要的目标，空中无人机接收到地面车辆的新需求（第一待检测目标）时，设计多车辆主动感知动作，综合考虑保持第二目标，并同时检测新的第一待检测目标。在无法兼顾时，可以优先检测优先级/置信度高的第二目标，或者通过运动在两个时刻分别检测包含第一待检测目标、第二目标的目标。通过这种方式，空中无人机可以兼顾多台地面车辆的主动感知需求，提高了检测覆盖范围，降低了空地协同系统的成本。
附图说明
[0016]附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：图1示出了根据本申请一个实施例提供的非标准道路场景的示意图；图2示出了根据本申请一个实施例提供的基于空地协同的矿区车辆行驶主动感知方法的示意图；图3示出了根据本申请一个实施例提供的基于空地协同的矿区车辆行驶主动感知装置的示意图；图4示出了根据本申请一个实施例提供的电子设备的示意图。
具体实施方式
[0017]以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0018]所涉及的技术术语包括：标准道路场景：标准道路是指符合道路交通相本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于空地协同的矿区车辆行驶主动感知方法，应用于空地协同单元，所述空地协同单元用于协同第一数量的车辆和第二数量的无人机，包括：车辆待检测目标获取步骤，基于第一车辆的传感器感知到的第一目标，获取需要进一步感知的第一待检测目标；基于所述第一待检测目标的历史数据，确定第一待检测目标中新增的第一新增待检测目标，以及删除的第一删除待检测目标；无人机检测目标获取步骤，获取所述无人机为所述第一车辆或其他车辆行驶而检测的第二目标；无人机检测目标删除步骤，响应于所述第一车辆的第一删除待检测目标存在于第一无人机的第二目标中，并且所述第一删除待检测目标不属于所述第一无人机为其他车辆检测的目标，从所述第一无人机的第二目标中删除所述第一删除待检测目标；无人机检测目标新增步骤，响应于所述第一车辆的第一新增待检测目标不存在于所述无人机的第二目标中，将所述第一新增待检测目标加入所述第二目标，将所述第二目标按照所述无人机的第二数量和位置获取第二数量的聚类簇，将所述聚类簇中的第二目标分配给所述无人机；所述无人机对所述第二目标进行感知；车辆待检测目标信息回传步骤，获取所述第二目标中的第一待检测目标，将所述第一待检测目标的信息回传给所述第一车辆，作为所述第一车辆的主动感知信息。2.根据权利要求1所述的方法，所述车辆待检测目标获取步骤中，将置信度和/或精度不满足预设检测要求的所述第一目标，作为所述第一待检测目标；或，所述第一待检测目标，由所述第一车辆或所述第一车辆之外的设备基于所述第一车辆的行驶路线确定。3.根据权利要求1所述的方法，所述无人机检测目标新增步骤中，包括：响应于所述无人机对应的聚类簇中的第二目标均位于所述无人机的感知范围之内，所述无人机的飞行路线和飞行姿态不变对所述聚类簇中的第二目标进行感知；响应于所述无人机对应的聚类簇中的第二目标均位于所述无人机的感知范围之外，并且所述聚类簇中的第二目标的散布超出了所述无人机静止时的感知能力时，所述无人机调整飞行路线和飞行姿态对所述聚类簇中的第二目标进行感知；响应于所述无人机对应的聚类簇中的第二目标均位于所述无人机的感知范围之外，并且所述聚类簇中的第二目标的散布超出了所述无人机静止时的感知能力时，所述无人机选择所述聚类簇中的部分第二目标进行感知，或所述无人机在运动中对所述聚类簇中的第二目标进行感知。4.根据权利要求3所述的方法，所述无人机选择所述聚类簇中的部分第二目标进行感知，包括：根据第二目标的优先级和/或置信度，选择所述第二目标的子集；所述第二目标的子集包括所述车辆的第一新增待检测目标；设置所述无人机的飞行路线和飞行姿态，使得所述无人机的感知范围覆盖所述第二目标的子集；所述无人机在运动...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡心怡，杨扬，
申请(专利权)人：上海伯镭智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：