一种线驱动连续体机械臂末端位姿定位系统及方法技术方案

本公开揭示了一种线驱动连续体机械臂末端位姿定位系统，包括：线驱动连续体机器人和定位装置，其中，所述线驱动连续体机器人包括线驱动连续体机械臂平台，线驱动连续体机械臂平台包括光学平台，光学平台上设置有L型基座板，L型基座板上设置有线驱动连续体机械臂，所述线驱动连续体机械臂在所述驱动装置的驱动下执行弯曲运动；所述定位装置包括激光跟踪系统，激光跟踪系统包括激光跟踪仪和软件测试平台，所述定位装置还包括光学靶球，光学靶球置于L型基座板上，所述激光跟踪仪通过所述光学靶球对所述线驱动连续体机械臂在执行弯曲运动过程中的末端位姿进行定位。动过程中的末端位姿进行定位。动过程中的末端位姿进行定位。

【技术实现步骤摘要】
一种线驱动连续体机械臂末端位姿定位系统及方法


[0001]本公开属于激光跟踪定位与机器人位姿评估
，具体涉及一种线驱动连续体机械臂末端位姿定位系统及方法。

技术介绍

[0002]航空发动机是飞机的心脏，其安全性与可靠性是备受世界航空工业关注的焦点，快速高效的航空发动机关键零部件原位检测与维护对保障发动机的安全性与可靠性至关重要。目前，航空发动机的检测主要依靠人工检测为主的孔探检测，存在费时、费力且易引发技术人员相应职业病等问题；近年来，“机器人+自主智能”的发动机检测方案在航空发动机内窥检测领域展现了良好的应用前景，并逐渐被各大航空巨头所采用。
[0003]其中，应用于航空发动机内窥检测的智能检测机器人，如线驱动连续体机器人，由于其自身的柔顺特性，其末端的精确定位通常难以获得，虽然可以通过相应假设建立运动学模型来获得理论的末端位置，但是由于受到机械臂自身载荷、驱动力、摩擦等因素的影响，通过理论模型获得的末端定位往往并不精确，因此，有必要基于外部检测设备，开发一种应用于线驱动连续体机器人的末端位姿跟踪方案，对连续体机器人的末端位姿进本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种线驱动连续体机械臂末端位姿定位方法，包括如下步骤：S100、将基于激光跟踪仪的坐标系约定为{Q}，以及将基于线驱动连续体机械臂的坐标系约定为{R}，利用定位系统获取在坐标系{Q}下的基座端靶球座的位置信息；S200、分别计算在坐标系{Q}下坐标系{R}的原点的位置信息以及沿x、y和z轴的方向向量；S300、基于所述基座端靶球座的位置信息计算在坐标系{Q}下坐标系{R}的原点的位置信息；S400、利用定位系统获取在坐标系{Q}下的机械臂端靶球座的位置信息，并根据该位置信息以及坐标系{R}的原点的位置信息计算机械臂端靶球座和线驱动连续体机械臂坐标系原点的向量在所述坐标系{Q}下的位置信息；S500、根据机械臂端靶球座和线驱动连续体机械臂坐标系原点的向量在所述坐标系{Q}下的位置信息计算机械臂靶球座在坐标系{R}下的位置信息。2.一种线驱动连续体机械臂末端位姿定位系统，包括：线驱动连续体机器人和定位装置，其中，优选的，所述线驱动连续体机器人包括线驱动连续体机械臂平台，线驱动连续体机械臂平台包括光学平台，光学平台上设置有L型基座板，L型基座板上设置有线驱动连续体机械臂，所述线驱动连续体机械臂在所述驱动装置的驱动下执行弯曲...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨来浩，杨浙帅，孙瑜，杨冬，兰雨，刘金鑫，陈雪峰，
申请(专利权)人：西安交通大学，
类型：发明
国别省市：