机器人装配位姿确定方法、装置、机器人及存储介质制造方法及图纸

本公开提供一种机器人装配位姿确定方法、装置、机器人及存储介质。该方法包括：确定第一待装配工件相对于第一示教工件的第一相对位姿变换；确定第二待装配工件相对于第二示教工件的第二相对位姿变换；获取示教装配相对位姿变换，并根据所述示教装配相对位姿变换、所述第一相对位姿变换及所述第二相对位姿变换确定机器人装配位姿变换；根据所述机器人装配位姿变换以及机器人示教装配位姿确定机器人当前装配位姿。本公开的方法，通过机器人装配位姿变换能准确确定机器人当前装配位姿，采用当前装配位姿进行装配工作，能够有效地减少了装配过程存在的误差，从而提高了机器人抓取定位精度以及装配作业的可靠性。精度以及装配作业的可靠性。精度以及装配作业的可靠性。

【技术实现步骤摘要】
机器人装配位姿确定方法、装置、机器人及存储介质


[0001]本公开涉及机器人
，尤其涉及一种机器人装配位姿确定方法、装置、机器人及存储介质。

技术介绍

[0002]随着机器人技术的发展，机器人已经广泛应用于航空、航天、汽车、电子产品、制药、教育等多个领域。装配是产品制造过程中的一个重要环节，通过机器人进行装配能够在极大程度上提升制造效率。
[0003]现有技术中，通常采用示教的方式，工人对安装在机器人上的把手、操作杆等或机器人本体施力，使机器人向作用力的方向移动而使机器人移动至所希望的位置，机器人能够根据预先设置的示教程序按照预定的轨迹执行工作，从而完成装配。
[0004]现有的基于示教程序的装配取决于机器人自身的精度，若机器人自身的参数发生变化，会导致装配过程中的误差较大，使作业精度较低。

技术实现思路

[0005]本公开提供一种机器人装配位姿确定方法、装置、机器人及存储介质，用以解决现有的基于示教程序执行装配的机器人若其自身参数发生变化，会导致装配误差较大的问题。
[0006]第一方面，本公开提供一种机器人装配位姿确定方法，包括：
[0007]确定第一待装配工件相对于第一示教工件的第一相对位姿变换；
[0008]确定第二待装配工件相对于第二示教工件的第二相对位姿变换；
[0009]获取示教装配相对位姿变换，并根据所述示教装配相对位姿变换、所述第一相对位姿变换及所述第二相对位姿变换确定机器人装配位姿变换；
[0010]根据所述机器人装配位姿变换以及机器人示教装配位姿确定机器人当前装配位姿，其中，所述第一待装配工件和所述第二待装配工件能够配合组装，所述第一待装配工件和所述第一示教工件为同类配件，所述第二待装配工件和所述第二示教工件为同类配件。
[0011]第二方面，本公开提供一种机器人装配位姿确定装置，包括：
[0012]确定单元，用于确定第一待装配工件相对于第一示教工件的第一相对位姿变换；
[0013]确定单元，还用于确定第二待装配工件相对于第二示教工件的第二相对位姿变换；
[0014]处理单元，用于获取示教装配相对位姿变换，并根据所述示教装配相对位姿变换、所述第一相对位姿变换及所述第二相对位姿变换确定机器人装配位姿变换；
[0015]确定单元，还用于根据所述机器人装配位姿变换以及机器人示教装配位姿确定机器人当前装配位姿，其中，所述第一待装配工件和所述第二待装配工件能够配合组装，所述第一待装配工件和所述第一示教工件为同类配件，所述第二待装配工件和所述第二示教工件为同类配件。
[0016]第三方面，本专利技术提供一种机器人，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；
[0017]所述存储器存储计算机执行指令；
[0018]所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，所述处理器执行如第一方面所述的方法。
[0019]第四方面，本专利技术提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如第一方面所述的方法。
[0020]本公开提供的机器人装配位姿确定方法、装置、机器人及存储介质，确定第一待装配工件相对于第一示教工件的第一相对位姿变换；确定第二待装配工件相对于第二示教工件的第二相对位姿变换；获取示教装配相对位姿变换，并根据所述示教装配相对位姿变换、所述第一相对位姿变换及所述第二相对位姿变换确定机器人装配位姿变换；根据所述机器人装配位姿变换以及机器人示教装配位姿确定机器人当前装配位姿，通过机器人装配位姿变换能准确确定机器人当前装配位姿，采用当前装配位姿进行装配工作，能够有效地减少了装配过程存在的误差，从而提高了机器人抓取定位精度以及装配作业的可靠性。
附图说明
[0021]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
[0022]图1为本专利技术提供的机器人装配位姿确定方法的应用场景示意图；
[0023]图2为本专利技术提供的一种机器人装配位姿确定方法的流程示意图；
[0024]图3为本专利技术提供的一种机器人装配位姿确定方法的工件装配示意图；
[0025]图4为本专利技术提供的另一种机器人装配位姿确定方法的流程示意图；
[0026]图5为本专利技术提供的另一种机器人装配位姿确定方法的工件装配示意图；
[0027]图6为本专利技术提供的另一种机器人装配位姿确定方法的流程示意图；
[0028]图7为本专利技术提供的另一种机器人装配位姿确定方法的流程示意图；
[0029]图8为本专利技术提供的一种机器人装配位姿确定装置的结构示意图；
[0030]图9为用来实现本专利技术实施例的机器人装配位姿确定方法的机器人的框图。
[0031]符号说明：
[0032]11
‑
第一示教工件
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
12
‑
第二示教工件
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
21
‑
第一待装配工件
[0033]22
‑
第二待装配工件
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
100
‑
机械臂
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
31
‑
3D相机
[0034]通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。
具体实施方式
[0035]这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附
权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
[0036]现有技术中，通常采用示教的方式，工人对安装在机器人上的把手、操作杆等或机器人本体施力，使机器人向作用力的方向移动而使机器人移动至所希望的位置，机器人能够根据预先设置的示教程序按照预定的轨迹执行工作，从而完成装配。
[0037]现有的基于示教程序的装配取决于机器人自身的精度，在一些场景中，如，基于生产需要，有时会对机器人的进行部分或整体更换、或改变机器人工作位置，在上述情况下，机器人自身的参数可能会发生变化，若机器人自身的参数发生变化，会导致装配过程中的误差较大，使作业精度较低。
[0038]所以针对现有技术中基于示教程序执行装配的机器人若其自身参数发生变化，会导致装配误差较大的问题，专利技术人在研究中发现，确定第一待装配工件相对于第一示教工件的第一相对位姿变换，进一步确定第二待装配工件相对于第二示教工件的第二相对位姿变换，通过示教装配相对位姿变换、第一相对位姿变换及第二相对位姿变换得到机器人装配位姿变换本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人装配位姿确定方法，其特征在于，所述方法包括：确定第一待装配工件相对于第一示教工件的第一相对位姿变换；确定第二待装配工件相对于第二示教工件的第二相对位姿变换；获取示教装配相对位姿变换，并根据所述示教装配相对位姿变换、所述第一相对位姿变换及所述第二相对位姿变换确定机器人装配位姿变换；根据所述机器人装配位姿变换以及机器人示教装配位姿确定机器人当前装配位姿，其中，所述第一待装配工件和所述第二待装配工件能够配合组装，所述第一待装配工件和所述第一示教工件为同类配件，所述第二待装配工件和所述第二示教工件为同类配件。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定第一待装配工件相对于第一示教工件的第一相对位姿变换，包括：获取所述第一示教工件上的示教参考点对应的模板点云及所述第一待装配工件对应的场景点云；根据所述模板点云及所述场景点云，确定所述第一待装配工件上的参考点在机器人坐标系下的位姿；获取所述示教参考点在机器人坐标系下的位姿；根据所述示教参考点在机器人坐标系下的位姿及所述第一待装配工件上的参考点在机器人坐标系下的位姿，确定所述第一待装配工件相对于所述第一示教工件的第一相对位姿变换，其中，所述示教参考点在所述第一示教工件上的设置位置与所述第一待装配工件上的参考点在所述第一待装配工件上的设置位置相同。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一示教工件上的示教参考点对应的模板点云及所述第一待装配工件对应的场景点云，包括：根据示教装配的视觉图像获取所述第一示教工件上的示教参考点对应的模板点云；根据实际装配的视觉图像获取所述第一待装配工件对应的场景点云。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述模板点云及所述场景点云，确定所述第一待装配工件上的参考点在机器人坐标系下的位姿，包括：根据所述模板点云及所述场景点云，确定所述第一待装配工件上的参考点在相机坐标系下的位姿；将所述第一待装配工件上的参考点在相机坐标系下的位姿转换为机器人坐系下的位姿，并将转换后的位姿确定为所述第一待装配工件上的参考点在机器人坐标系下的位姿。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定第二待装配工件相对于第二示教工件的第二相对位姿变换，包括：获取所述第二示教工件上的示教参考点对应的模板点云及所述第二待装配工件对应的场景点云；根据所述模板点云及所述场景点云，确定所述第二待装配工件上的参考点在机器人坐标系下的位姿；获取所述示教参考点在机器人坐标系下的位姿；根据所述示教参考点在机器人坐标系下的位姿及所述第二待装配工件上的参考点在机器人坐标系下的位姿，确定所述第二待装配工件相对于所述第二示教工件的第二相对位姿变换，其中，所述示教参考点在所述第二示教工件上的设置位置与所述第二待装配工件
上的参考点在所述第二待装配工件上的设置位置相同。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取所述第二示教工件上的示教参考点对应的模板点云及所述第二待装配工件对应的...

【专利技术属性】
技术研发人员：盛文波，魏海永，阳鑫，丁有爽，邵天兰，
申请(专利权)人：梅卡曼德北京机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：