【技术实现步骤摘要】
一种基于机器人坡口切割工作站的坡口切割方法
[0001]本专利技术涉及视觉识别工装领域，具体涉及一种基于机器人坡口切割工作站的坡口切割方法。
技术介绍
[0002]现有的坡口切割工艺中往往都是直接在钢板上进行坡口工艺加工，相比工件上再开坡口会浪费更多的钢材。直接给工件上开坡口，则存在着以下问题：1、工件的位置与摆放角度在不用工装夹具定位时可能存在偏差，而使用工装夹具定位对工件类型，坡口位置都有限制。2、受坡口角度、坡口方向和工件大小等影响，机器人的末端切割枪的姿态不好处理。传统工艺普遍采用6轴旋转去到达坡口角度，切割枪能加工的工件大小将受到极大限制。
技术实现思路
[0003]本专利技术目的在于提供一种基于机器人坡口切割工作站的坡口切割方法，对放置在物料台上的工件不再需要工装夹具精准定位，可以直接通过边缘检测识别确定工件的位置，不再限定放置的准确性。并通过点云图像的采集与枪头的计算调整能够使得工作站在准备对坡口进行切割时能够让对应切割角度的机械臂姿态与枪头角度达到最佳化。
[0004]本专利技术通过下
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于机器人坡口切割工作站的坡口切割方法，其特征在于，包括步骤：S1:将工件放置在物料台上，对其边缘检测，扫描确定第一锚定轮廓，并将第一锚定轮廓打包到工作站；工作站对打包的第一锚定轮廓进行预处理，并生成第二锚定轮廓；S2：引导机械臂移动图像采集装置到正确工位后对所述工件进行边缘采集，将边缘采集的图像信息与第二锚定轮廓进行重合定位，确定匹配度后打开光栅，生成所述工件的点云图像信息；S3:对所述点云图像信息进噪点过滤处理，并通过第一预设值与第二预设值对噪点过滤处理后的所述点云图像信息融合提取，重构工件点云图像；所述工件点云图像包括至少一个与所述工件相关联的特征点位，将所述特征点位的分布情况传输至工作站；S4：将上述步骤S3获取的工件点云图像按照工件类型、坡口角度、坡口方向的相关特征点位信息按照外轮廓顺时针，内孔逆时针的顺序传输到机器臂中，机器臂根据特征点位的区别程度分为第一类型与第二类型，并按照特征点位的传递顺序进行坡口切割姿态准备；S5：根据所述工件的位置与预切割坡口的方向调整机器臂末端枪头姿态。2.根据权利要求1所述的一种基于机器人坡口切割工作站的坡口切割方法，其特征在于，在上述步骤S1中，所述边缘检测包括：通过相机拍摄所述工件摆放在所述物料台上的图像，对图像高斯滤波进行除噪声处理，并传入坐标模型，所述坐标模型通过YOLOV5算法对所述工件进行识别与迭代学习，识别所述工件中心在以物料台为坐标系中的坐标参数；采用相机标定确定内参矩阵，通过手眼标定得到外参矩阵，再将上述矩阵与所述工件中心在上述坐标系中的坐标参数相乘转化为所述工件在坐标系中的物理位置。3.根据权利要求2所述的一种基于机器人坡口切割工作站的坡口切割方法，其特征在于，在上述步骤S1中，所述预处理为对第一锚定轮廓进行局部标注点矫正，在所述第一锚定轮廓的边缘上任意选取多个标注点，将多个标注点移动到图像的梯度峰上，对其进行局部线性拟合将多个标注点拟合成曲线，再通过插值与矫正采样，输出优化后的第二锚定图像。4.根据权利要求3所述的一种基于机器人坡口切割工作站的坡口切割方法，其特征在于，在上述步骤S3中，所述第一预设值为高度，所述第二预设值为大小；降噪处理过程包括：根据所述工件点云图像生成Kd树，在Kd树上任取一点作为基点，在所述基点的一定半径内的邻域，计算所述基点邻域范围中的其他任意一点的平均值，并判断其平均值是否超过阈值，若其平...
【专利技术属性】
技术研发人员：李平，陈绍伟，程李，高尧，杜成兵，龙科，
申请(专利权)人：成都华远焊接设备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。