一种机器人机械臂正位组件结构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机器人机械臂正位组件结构，包括：拉钩、挂钩轴、拉伸弹簧

【技术实现步骤摘要】
一种机器人机械臂正位组件结构


[0001]本技术属于机器人
，尤其涉及一种机器人机械臂正位组件结构。

技术介绍

[0002]现有技术中的德尔塔机器人是并联式机器人。德尔塔机器人是利用平行四边形让末端动平台的运动，实现在X轴、Y轴或Z轴移动。德尔塔机器人从顶部开始延伸出三个主动臂，每个主动臂的末端通过关节球铰座连接到2个机械臂，机械臂通过关节球铰座连接动平台，上述介绍的德尔塔机器人的机械臂运动状态下存在多个自由度方向，无法确保机械臂在运动时的稳定性，且德尔塔机器人频繁换向高速运动时，无法保证机械臂的传动精度和可靠性，在运动状体下出现机构机械干涉的问题，同时因为机械臂在运动状态下出现自身旋转，导致机械干涉，造成设备损伤。
[0003]鉴于上述因素，特别提出一种针对德尔塔机器人的机械臂正位组件结构，可以防止机械臂自身旋转，可以有效避免机械干涉，减少设备的损伤，提高操作人员的人身安全。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供一种机器人机械臂正位组件结构，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0005]本技术的目的是通过下述技术方案予以实现：一种机器人机械臂正位组件结构，包括：拉钩、挂钩轴、拉伸弹簧
‑
中型轻载，所述拉钩对称设置，且位于所述拉钩之间配合有拉伸弹簧
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中型轻载，所述拉钩与挂钩铜套配合安装，且所述挂钩铜套安装于挂钩轴两侧。
[0006]进一步地，所述拉伸弹簧
‑
中型轻载两侧固定设置的钩头与所述拉钩端面上固定开有的拉钩孔挂接；
[0007]进一步地，所述挂钩轴贯穿关节球铰座，通过所述拉钩、拉伸弹簧
‑
中型轻载、挂钩铜套组合施力调节所述关节球铰座转动角度。
[0008]进一步地，所述挂钩铜套上的轴口与所述挂钩轴配合，且所述挂钩铜套临近所述关节球铰座一侧与所述拉钩内侧接触。
[0009]进一步地，所述挂钩铜套的凸台与所述拉钩端口配合，且所述拉钩端口阻挡所述挂钩铜套向两侧移动。
[0010]进一步地，所述挂钩轴加工呈轴端凸台，所述挂钩轴的轴端凸台与所述挂钩铜套端面配合，防止所述挂钩铜套向内侧移动。
[0011]进一步地，由所述拉钩、挂钩轴、拉伸弹簧
‑
中型轻载组成正位组件，所述正位组件与机械臂配合限制所述机械臂的自由度。
[0012]与现有技术相比，本技术的有益效果是：
[0013]在本技术中，机械臂正位组件结构，包括：挂钩轴、挂钩铜套、拉钩、拉伸弹簧
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中型轻载、关节球铰座。挂钩轴分别位于两端；挂钩铜套安装于挂钩轴两端；拉钩与铜套配
合安装。挂钩轴贯穿关节球铰座，这样可以通过挂钩铜套、拉钩、拉伸弹簧
‑
中型轻载组合施力调节关节球铰座转动角度、限制关节球铰直线运动。
[0014]在本技术中，机械臂正位组件结构简单小巧，加工装配方便，不仅压缩成本，安装机械臂正位组件后德尔塔机器人的机械臂，被限制多余自由度，因此提高了机械臂的运动稳定性。在德尔塔机器人频繁换向高速运动时，机械臂正位组件提高了机械臂的传动精度和可靠性，避免机构机械干涉的问题。德尔塔机器人机械臂正位组件结构可以防止机械臂自身旋转，可以有效避免机械干涉，减少设备的损伤，提高操作人员的人身安全。
附图说明
[0015]图1为本技术机器人机械臂整体连接示意图；
[0016]图2为本技术图1中A处放大示意图；
[0017]图3为本技术正位组件与机械臂连接俯视示意图；
[0018]图4为本技术正位组件立体示意图。
具体实施方式
[0019]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0020]图1
‑
4所示，一种机器人机械臂正位组件结构，包括：拉钩1、挂钩轴2、拉伸弹簧
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中型轻载3，所述拉钩1对称设置，且位于所述拉钩1之间配合有拉伸弹簧
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中型轻载3，所述拉钩1与挂钩铜套4配合安装，且所述挂钩铜套4安装于挂钩轴2两侧。
[0021]具体实施例一
[0022]一种机器人机械臂正位组件，包括：拉钩1、挂钩轴2、拉伸弹簧
‑
中型轻载3，所述拉钩1对称设置，且位于所述拉钩1之间配合有拉伸弹簧
‑
中型轻载3，所述拉钩1与挂钩铜套4配合安装，且所述挂钩铜套4安装于挂钩轴2两侧。
[0023]所述拉伸弹簧
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中型轻载3两侧固定设置的钩头与所述拉钩1端面上固定开有的拉钩孔挂接；
[0024]具体实施例二
[0025]一种机器人机械臂正位组件，包括：拉钩1、挂钩轴2、拉伸弹簧
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中型轻载3，所述拉钩1对称设置，且位于所述拉钩1之间配合有拉伸弹簧
‑
中型轻载3，所述拉钩1与挂钩铜套4配合安装，且所述挂钩铜套4安装于挂钩轴2两侧。
[0026]所述挂钩轴2贯穿关节球铰座5，通过所述拉钩1、拉伸弹簧
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中型轻载3、挂钩铜套4组合施力调节所述关节球铰座5转动角度。
[0027]上述实施例中，挂钩轴贯穿关节球铰座，这样可以通过挂钩铜套、拉钩、拉伸弹簧
‑
中型轻载组合施力调节关节球铰座转动角度、限制关节球铰直线运动。
[0028]具体实施例三
[0029]一种机器人机械臂正位组件，包括：拉钩1、挂钩轴2、拉伸弹簧
‑
中型轻载3，所述拉钩1对称设置，且位于所述拉钩1之间配合有拉伸弹簧
‑
中型轻载3，所述拉钩1与挂钩铜套4
配合安装，且所述挂钩铜套4安装于挂钩轴2两侧。
[0030]所述挂钩铜套4上的轴口与所述挂钩轴2配合，且所述挂钩铜套4临近所述关节球铰座5一侧与所述拉钩1内侧接触。
[0031]具体实施例四
[0032]一种机器人机械臂正位组件，包括：拉钩1、挂钩轴2、拉伸弹簧
‑
中型轻载3，所述拉钩1对称设置，且位于所述拉钩1之间配合有拉伸弹簧
‑
中型轻载3，所述拉钩1与挂钩铜套4配合安装，且所述挂钩铜套4安装于挂钩轴2两侧。
[0033]所述挂钩铜套4的凸台与所述拉钩1端口配合，且所述拉钩1端口阻挡所述挂钩铜套4向两侧移动。
[0034]所述挂钩轴2加工呈轴端凸台，所述挂钩轴2的轴端凸台与所述挂钩铜套4端面配合，防止所述挂钩铜套4向内侧移动。
[0035]上述实施例中，为了防止防止所述挂钩铜套4向内侧移动，所述挂钩轴2的轴端凸台与所述挂钩铜套4端面挂接配合。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人机械臂正位组件结构，其特征在于，包括：拉钩(1)、挂钩轴(2)、拉伸弹簧
‑
中型轻载(3)，所述拉钩(1)对称设置，且位于所述拉钩(1)之间配合有拉伸弹簧
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中型轻载(3)，所述拉钩(1)与挂钩铜套(4)配合安装，且所述挂钩铜套(4)安装于挂钩轴(2)两侧。2.根据权利要求1所述的一种机器人机械臂正位组件结构，其特征在于，所述拉伸弹簧
‑
中型轻载(3)两侧固定设置的钩头与所述拉钩(1)端面上固定开有的拉钩孔挂接。3.根据权利要求2所述的一种机器人机械臂正位组件结构，其特征在于，所述挂钩轴(2)贯穿关节球铰座(5)，通过所述拉钩(1)、拉伸弹簧
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中型轻载(3)、挂钩铜套(4)组合施力调节所述关节球铰座(5)转动角度。4.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：ꢀ七四专利代理机构，
申请(专利权)人：北京立迈胜控制技术有限责任公司，
类型：新型
国别省市：