码放方法、装置、执行机构、存储介质及计算机产品制造方法及图纸

本公开公开了一种码放方法、装置、执行机构、存储介质及计算机产品，该方法包括：根据所述抓取区域的当前状态、所述码放区域的当前状态及所述执行机构的可抓取数量生成码放方案，其中，所述码放方案包括将已抓取的多个物品分多次码放于所述码放区域的位置方案；根据所述码放方案实施码放动作。本公开的码放方法，生成的码放方案包括可以将已抓取的多个物品分多次码放于所述码放区域的位置方案，从而在码放区域中空位位置分布较散乱的情况下，也不会限制抓取物品的数量，减少了抓取的动作次数，进而提高了物品码放的整体效率。进而提高了物品码放的整体效率。进而提高了物品码放的整体效率。

【技术实现步骤摘要】
码放方法、装置、执行机构、存储介质及计算机产品


[0001]本公开涉及智能机器
，尤其涉及一种码放方法、装置、执行机构、存储介质及计算机产品。

技术介绍

[0002]在衡量一个码垛系统的效率时，节拍是一个重要的参数。节拍通常定义为码放一个物品所需的时间。节拍越低，在相同时间内可以码放的物品数量越多。
[0003]目前采取的物品码放方式可以实现单次抓取多个物品并将其一次全部码放，可以有效减少码放执行机构(如机械臂、码垛机等)的动作时间，从而有效减少平均节拍。然而，该方式取决于码放区域中空位位置分布情况，若空位位置分布较散乱，则会限制抓取物品的数量，从而导致物品码放的整体效率较低。
[0004]因而，目前物品码放方式码放的整体效率较低。

技术实现思路

[0005]本公开提供的码放方法、装置、执行机构、存储介质及计算机产品，用以解决目前物品码放方式码放的整体效率较低的问题。
[0006]第一方面，本公开提供一种码放方法，所述方法用于执行机构将物品自抓取区域转移至码放区域，包括：
[0007]根据所述抓取区域的当前状态、所述码放区域的当前状态及所述执行机构的可抓取数量生成码放方案，其中，所述码放方案包括将已抓取的多个物品分多次码放于所述码放区域的位置方案；
[0008]根据所述码放方案实施码放动作。
[0009]在一种可能的实现方式中，所述抓取区域的当前状态包括所述抓取区域的剩余物品数量，所述码放区域的当前状态包括空位数量和空位位置；
[0010]所述根据所述抓取区域的当前状态、所述码放区域的当前状态及所述执行机构的可抓取数量生成码放方案，包括：
[0011]根据所述剩余物品数量、所述执行机构的可抓取数量、所述空位数量及所述空位位置生成所述位置方案。
[0012]在一种可能的实现方式中，所述根据所述剩余物品数量、所述执行机构的可抓取数量、所述空位数量及所述空位位置生成所述位置方案，包括：
[0013]根据所述剩余物品数量、所述空位数量及执行机构的可抓取数量，获得抓取数量；其中，所述抓取数量为所述剩余物品数量、所述空位数量及所述执行机构的可抓取数量中的最小值；
[0014]根据所述抓取数量和所述空位位置，确定所述位置方案；其中，所述位置方案包括每次码放的数量、每次码放的物品及每次码放的位置。
[0015]在一种可能的实现方式中，所述码放方案还包括与所述位置方案对应的路径方
案；
[0016]所述根据所述抓取区域的当前状态、所述码放区域的当前状态及所述执行机构的可抓取数量生成码放方案，还包括：
[0017]根据所述位置方案，生成与其对应的至少一个路径方案；
[0018]所述根据所述码放方案实施码放动作，包括：
[0019]根据环境信息对至少一个码放方案进行筛选，生成最终码放方案；其中，所述环境信息包括：码放区域与执行机构之间的潜在碰撞物体的位姿信息；
[0020]依据最终码放方案实施码放动作。
[0021]在一种可能的实现方式中，所述码放方案为多个；
[0022]所述根据环境信息对至少一个码放方案进行筛选，生成最终码放方案，包括：
[0023]对各码放方案对应的所述位置方案进行排序；
[0024]按照排序的顺序根据所述潜在碰撞物体的位姿信息逐一对所述位置方案对应的路径方案进行碰撞检测；
[0025]将通过碰撞检测的路径方案以及对应的位置方案确定为最终码放方案。
[0026]在一种可能的实现方式中，所述对各码放方案对应的所述位置方案进行排序，包括：
[0027]确定各所述位置方案对应的码放总次数和码放位置总距离；所述码放位置总距离为各已抓取物品的码放位置之间的距离的和；
[0028]对各所述码放总次数和对应的所述码放位置总距离进行加权处理，以生成对应位置方案的码放评分；
[0029]按照码放评分从高到低的顺序对各所述位置方案进行排序。
[0030]在一种可能的实现方式中，若不存在通过碰撞检测的路径方案，则所述方法还包括：
[0031]根据所述抓取区域的当前状态、所述码放区域的当前状态及所述执行机构的可抓取数量重新生成新的码放方案；所述新的码放方案中抓取数量为上一码放方案中抓取数量与一之间的差值。
[0032]第二方面，本公开提供一种码放装置，所述装置用于执行机构将物品自抓取区域转移至码放区域，包括：
[0033]生成模块，用于根据所述抓取区域的当前状态、所述码放区域的当前状态及所述执行机构的可抓取数量生成码放方案，其中，所述码放方案包括将已抓取的多个物品分多次码放于所述码放区域的位置方案；
[0034]码放模块，用于根据所述码放方案实施码放动作。
[0035]在一种可能的实现方式中，所述抓取区域的当前状态包括所述抓取区域的剩余物品数量，所述码放区域的当前状态包括空位数量和空位位置；
[0036]所述生成模块具体用于：
[0037]根据所述剩余物品数量、所述执行机构的可抓取数量、所述空位数量及所述空位位置生成所述位置方案。
[0038]在一种可能的实现方式中，所述生成模块在根据所述剩余物品数量、所述执行机构的可抓取数量、所述空位数量及所述空位位置生成所述位置方案时，具体用于：
[0039]根据所述剩余物品数量、所述空位数量及执行机构的可抓取数量，获得抓取数量；其中，所述抓取数量为所述剩余物品数量、所述空位数量及所述执行机构的可抓取数量中的最小值；根据所述抓取数量和所述空位位置，确定所述位置方案；其中，所述位置方案包括每次码放的数量、每次码放的物品及每次码放的位置。
[0040]在一种可能的实现方式中，所述码放方案还包括与所述位置方案对应的路径方案；
[0041]所述生成模块还用于：
[0042]根据所述位置方案，生成与其对应的至少一个路径方案；
[0043]所述码放模块具体用于：
[0044]根据环境信息对至少一个码放方案进行筛选，生成最终码放方案；其中，所述环境信息包括：码放区域与执行机构之间的潜在碰撞物体的位姿信息；依据最终码放方案实施码放动作。
[0045]在一种可能的实现方式中，所述码放方案为多个；
[0046]所述码放模块在根据环境信息对至少一个码放方案进行筛选，生成最终码放方案时，具体用于：
[0047]对各码放方案对应的所述位置方案进行排序；按照排序的顺序根据所述潜在碰撞物体的位姿信息逐一对所述位置方案对应的路径方案进行碰撞检测；将通过碰撞检测的路径方案以及对应的位置方案确定为最终码放方案。
[0048]在一种可能的实现方式中，所述码放模块在对各码放方案对应的所述位置方案进行排序时，具体用于：
[0049]确定各所述位置方案对应的码放总次数和码放位置总距离；所述码放位置总距离为各已抓取物品的码放位置之间的距离的和；对各所述码放总次数和对应的所述码放位置总距离进本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种码放方法，所述方法用于执行机构将物品自抓取区域转移至码放区域，其特征在于，包括：根据所述抓取区域的当前状态、所述码放区域的当前状态及所述执行机构的可抓取数量生成码放方案，其中，所述码放方案包括将已抓取的多个物品分多次码放于所述码放区域的位置方案；根据所述码放方案实施码放动作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述抓取区域的当前状态包括所述抓取区域的剩余物品数量，所述码放区域的当前状态包括空位数量和空位位置；所述根据所述抓取区域的当前状态、所述码放区域的当前状态及所述执行机构的可抓取数量生成码放方案，包括：根据所述剩余物品数量、所述执行机构的可抓取数量、所述空位数量及所述空位位置生成所述位置方案。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述剩余物品数量、所述执行机构的可抓取数量、所述空位数量及所述空位位置生成所述位置方案，包括：根据所述剩余物品数量、所述空位数量及执行机构的可抓取数量，获得抓取数量；其中，所述抓取数量为所述剩余物品数量、所述空位数量及所述执行机构的可抓取数量中的最小值；根据所述抓取数量和所述空位位置，确定所述位置方案；其中，所述位置方案包括每次码放的数量、每次码放的物品及每次码放的位置。4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述码放方案还包括与所述位置方案对应的路径方案；所述根据所述抓取区域的当前状态、所述码放区域的当前状态及所述执行机构的可抓取数量生成码放方案，还包括：根据所述位置方案，生成与其对应的至少一个路径方案；所述根据所述码放方案实施码放动作，包括：根据环境信息对至少一个码放方案进行筛选，生成最终码放方案；其中，所述环境信息包括：码放区域与执行机构之间的潜在碰撞物体的位姿信息；依据最终码放方案实施码放动作。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述码放方案为多个；所述根据环境信息对至少一个码放方案进行筛选，生成最终码放方案，包括：对各码放方案对应的所述位置方案进行排序；...

【专利技术属性】
技术研发人员：张致伟，丁有爽，邵天兰，
申请(专利权)人：梅卡曼德北京机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：