冗余制动方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种冗余制动方法、系统、电子设备及存储介质，车辆制动系统包括电源装置、整车控制器、控制驻车制动器的冗余控制器、控制电子液压制动器的制动控制器，整车控制器与冗余控制器和制动控制器连接；电源装置包括主控电源和备用电源，备用电源单独与控冗余控制器连接。该冗余制动方法包括：监测电源装置、整车控制器、驻车制动器和电子液压制动器的工作状态；若判断电源装置、整车控制器、驻车制动器和电子液压制动器其中一者为异常工作状态，则基于相应控制策略制动车辆。使用本申请提供的冗余制动方法可以实现在车辆制动系统中部分功能失效后及时被发现，并实施对应的控制策略将车辆安全制动。将车辆安全制动。将车辆安全制动。

【技术实现步骤摘要】
冗余制动方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及制动领域，具体而言，涉及一种冗余制动方法、系统、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]由于自动驾驶的发展，线控车辆渐渐成为自动驾驶的主流配置需求，而线控车辆中制动信号传递采用CAN信号，取消的机械的硬连接。当车辆的制动系统中部分出现问题时，例如直流转换器故障、液压制动器故障、自动驾驶级遥控控制通讯丢失和整车控制器故障等；如何在紧急情况下对车辆进行制动，保护用户的安全成为至关重要的问题。

技术实现思路

[0003]本申请实施例的目的在于提供一种冗余制动方法、系统、电子设备及存储介质，用以在车辆制动系统的部分出现故障时，以相应的控制策略对车辆进行制动；主要检测电源装置、整车控制器和电子液压制动器、冗余控制器的工作状态，当出现故障时给出相应的制动策略进行制动，实现车辆的紧急制动。
[0004]第一方面，本申请实施例提供一种冗余制动方法，其特征在于，应用于车辆制动系统，车辆制动系统包括电源装置、整车控制器、控制驻车制动器的冗余控制器、控制电子液压制动器的制动控制器，整车控制器与冗余控制器和制动控制器连接；电源装置包括主控电源和备用电源，备用电源单独与控冗余控制器连接；冗余制动方法包括：监测电源装置、整车控制器、驻车制动器和电子液压制动器的工作状态；若判断电源装置、整车控制器、驻车制动器和电子液压制动器其中一者为异常工作状态，则基于相应控制策略制动车辆。
[0005]在上述实现过程中，本申请实施例通过判断电源装置、整车控制器、驻车制动器和电子液压制动器的工作状态，若其中之一出现故障，则基于相应控制策略制动车辆。使用本申请实施例提供的冗余制动方法可以实现在车辆制动系统中部分功能失效后及时被发现，并实施对应的控制策略将车辆安全制动。
[0006]可选地，在本申请实施例中，电源装置还包括直流转换器。若判断电源装置、整车控制器、驻车制动器和电子液压制动器其中一者为异常工作状态，则基于相应控制策略制动车辆，包括：若判断电源装置的直流转换器为异常工作状态，则基于第一控制策略制动车辆；其中，直流转换器的异常工作状态包括无法为主控电源持续供电。其中，第一控制策略包括：整车控制器根据表征直流转换器为异常工作状态的第一故障信息控制车辆限速行驶；若判断该主电源的输出电压小于预设电压，则由整车控制器向制动控制器发出制动信号，并由电子液压制动控制器根据制动信号制动车辆；整车控制器在车辆速度减为预设车速时，请求冗余控制器控制驻车制动器制动车辆。
[0007]在上述实现过程中，当监测到直流转换器为异常工作状态时，先由整车控制器向制动控制器发出制动信号；进一步地，制动控制器接收到该制动信号后，电子液压制动器根据该控制信号制动该车辆。在电子液压制动器的控制下，车速逐渐减小至预设车速或接近
预设车速时，示例性地，预设车速可为3km/h。冗余控制器控制驻车制动器进一步制动该车辆。本申请实施例提供的第一制动策略为双重制动策略，在直流转换器出现故障时，由第一制动策略这样的双重制动策略制动故障车辆，保证了车辆的安全制动。
[0008]可选地，在本申请实施例中，若判断电源装置、整车控制器、驻车制动器和电子液压制动器其中一者为异常工作状态，则基于相应控制策略制动车辆包括：若判断电源装置的主控电源为异常工作状态，则基于第二控制策略制动车辆；其中，主控电源的异常工作状态包括主控电源失电。其中，第二控制策略包括：冗余控制器将供电电源由主控电源切换至备用电源，控制驻车制动器制动车辆。
[0009]在上述实现过程中，当主控电源故障时，无法为整车控制器供电，也就是说，整车控制器可能失去对车辆的控制能力；由于冗余控制器不依赖主控电源供电，直接由冗余控制器激活该激活驻车制动器；由驻车制动器制动车辆，保证了在主控电源输出电压为异常时，也能安全控制该车辆停下。
[0010]可选地，在本申请实施例中，若判断电源装置、整车控制器、驻车制动器和电子液压制动器其中一者为异常工作状态，则基于相应控制策略制动车辆包括：若判断整车控制器为异常工作状态，则基于第三控制策略制动车辆；其中，整车控制器的异常工作状态包括电子液压制动器无法检测到包括整车控制器发出信号在内的外部信号。其中，第三控制策略包括：由电子液压制动控制器制动车辆。
[0011]在上述实现过程中，当电子液压制动器无法检测到包括整车控制器发出信号在内的外部信号时；即整车控制器无法发出信号，或Can总线故障，通过电子液压制动器主动制动该故障车辆。保证了车辆的整车控制器故障以及通信网络故障时，能够安全停止。
[0012]可选地，在本申请实施例中，若判断电源装置、整车控制器、驻车制动器和电子液压制动器其中一者为异常工作状态，则基于相应控制策略制动车辆包括：若判断驻车制动器为异常工作状态，则基于第四控制策略制动车辆；其中，驻车制动器的异常工作状态包括驻车制动器的实际制动压力值低于目标制动压力值。第四控制策略包括：整车控制器根据表征驻车制动器为异常工作状态的第二故障信息向制动控制器发出制动信号；制动控制器根据制动信号控制电子液压制动器制动车辆。
[0013]在上述实现过程中，当驻车制动器的实际制动压力值与目标制动压力值不符时，则判定驻车制动器故障；整车控制器根据表征驻车制动器为异常工作状态的第二故障信息向制动控制器发出制动信号；进一步地，制动控制器接收到该制动信号，并将该制动信号发送给电子液压制动器，电子液压制动器根据该制动信号制动该故障车辆。实现在驻车制动器在制动压力值与目标制动压力值不符时也能安全制动该故障车辆。
[0014]可选地，在本申请实施例中，若判断电源装置、整车控制器、驻车制动器和电子液压制动器其中一者为异常工作状态，则基于相应控制策略制动车辆包括：若判断电子液压制动器为异常工作状态，则基于第五控制策略制动车辆；其中，电子液压制动器的异常工作状态包括电子液压制动器的实际制动压力值低于目标制动压力值。第五控制策略包括：整车控制器根据表征电子液压制动器为异常工作状态的第三故障信息向冗余控制器发出控制信号；冗余控制器根据控制信号控制驻车制动器制动车辆。
[0015]在上述实现过程中，当电子液压制动器的实际制动压力值与目标制动压力值不符时，电子液压制动器故障；根据表征电子液压制动器故障的第三故障信息向冗余控制器发
出控制信号；进一步地，冗余控制器根据该控制信号激活驻车制动器制动该故障车辆。实现在电子液压制动器在制动压力值与目标制动压力值不符时也能安全制动该故障车辆。
[0016]可选地，在本申请实施例中，监测电源装置、整车控制器、驻车制动器和电子液压制动器的工作状态包括：由整车控制器监测主控电源的电压是否低于第一预设电压；或由冗余控制器监测主控电源是否失电；或由电子液压制动控制器监测是否能连续接收整车控制器的输出信号；或由整车控制器监测驻车制动器的实际制动压力值是否达到目标制动压力值；或由整车控制器监测电子液压制动器的制动压力值是否达到目标压力值。
[0017]在上述实现过程本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种冗余制动方法，其特征在于，应用于车辆制动系统，所述车辆制动系统包括电源装置、整车控制器、控制驻车制动器的冗余控制器、控制电子液压制动器的制动控制器，所述整车控制器与所述冗余控制器和所述制动控制器连接；所述电源装置包括主控电源和备用电源，所述备用电源单独与控冗余控制器连接；所述冗余制动方法包括：监测所述电源装置、所述整车控制器、所述驻车制动器和所述电子液压制动器的工作状态；若判断所述电源装置、所述整车控制器、所述驻车制动器和所述电子液压制动器其中一者为异常工作状态，则基于相应控制策略制动所述车辆。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电源装置还包括直流转换器；所述若判断所述电源装置、所述整车控制器、所述驻车制动器和所述电子液压制动器其中一者为异常工作状态，则基于相应控制策略制动所述车辆，包括：若判断所述电源装置的所述直流转换器为异常工作状态，则基于第一控制策略制动所述车辆；其中，所述直流转换器的异常工作状态包括所述无法为所述主控电源持续供电；其中，所述第一控制策略包括：所述整车控制器根据表征所述直流转换器为异常工作状态的第一故障信息控制所述车辆限速行驶；判断所述主控电源的输出电压是否小于预设电压；若所述主控电源的输出电压小于所述预设电压，则由所述整车控制器向所述制动控制器发出制动信号，并由所述电子液压制动控制器根据所述制动信号制动所述车辆；所述整车控制器在所述车辆速度减为预设车速时，请求所述冗余控制器控制所述驻车制动器制动所述车辆。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若判断所述电源装置、所述整车控制器、所述驻车制动器和所述电子液压制动器其中一者为异常工作状态，则基于相应控制策略制动所述车辆，包括：若判断所述电源装置的所述主控电源为异常工作状态，则基于第二控制策略制动所述车辆；其中，所述主控电源的异常工作状态包括所述主控电源失电；其中，所述第二控制策略包括：所述冗余控制器将供电电源由所述主控电源切换至所述备用电源，控制所述驻车制动器制动所述车辆。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若判断所述电源装置、所述整车控制器、所述驻车制动器和所述电子液压制动器其中一者为异常工作状态，则基于相应控制策略制动所述车辆，包括：若判断所述整车控制器为异常工作状态，则基于第三控制策略制动所述车辆；其中，所述整车控制器的异常工作状态包括所述电子液压制动器无法检测到包括所述整车控制器发出信号在内的外部信号；其中，所述第三控制策略包括：由所述电子液压制动控制器制动所述车辆。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若判断所述电源装置、所述整车控制器、所述驻车制动器和所述电子液压制动器其中一者为异常工作状态，则基于相应控制策
略制动所述车辆，包括：若判断所述驻车制动器为异常工作状态，则基于第四控制策略制动所述车辆；其中，所述驻车制动器的异常工作状态包括所述驻车制动器的实际制动压力值低于目标制动压力值；所述第四控制策略包括：所述整车控制器根据表征所述驻车制动器为异常工作状态的第二故障信息向所述制动控制器发出制动信号；所述制动控制器根据所述制动信号控制所述电子液压制动器制动所述车辆。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若判断所述电...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑伟，谭德荣，罗本坡，石如泉，
申请(专利权)人：贵州翰凯斯智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：