基于视觉检测的混料工件自动加工流水线制造技术

本发明专利技术公开了一种基于视觉检测的混料工件自动加工流水线，流水线包括：地轨组件、移动平台和机器人装置、多台加工设备。物料架，配置有二个及以上的物料框，每个物料框对应存放一类型的多个工件，相邻物料框所存放的工件不同。卡爪机架，配置有二个及以上的机械爪，每个机械爪用于对应抓取其中一个物料框内的工件。视觉装置朝向物料框方向，视觉装置用于拍摄对应物料框内的工件的3D图像信息。其中，机器人装置可拆卸连接卡爪机架上的其中一个机械爪，并基于视觉装置所输出的3D图像信息控制机械爪抓取对应物料框内的工件，移动平台带动机器人装置沿地轨组件往复移动，机器人装置将工件对应拆装至加工设备。流水线实现混料加工，加工灵活。工灵活。工灵活。

【技术实现步骤摘要】
基于视觉检测的混料工件自动加工流水线


[0001]本专利技术涉及加工
，尤其是涉及一种基于视觉检测的混料工件自动加工流水线。

技术介绍

[0002]AGV流水线可以设置多台设备加工工件，并通过移动平台和机器人装置进行上下料作业。在相关技术中，AGV流水线通常是夹持工件在不同加工设备间流转，以加工不同的工件部位。或者，AGV流水线通常是夹取同一类型的工件在不同的加工设备间流转，以实现多台设备的同时加工工件。
[0003]在中国专利CN110153729A公开了一种机械加工的智能化生产线，包括不合格框、毛料准备间、成品库、总控系统部件，还包括：AGV移动平台配送单元、车削加工单元、铣削加工单元、磨削加工单元、滚丝加工单元、半成品暂存单元，将机械加工的各工种分类，分别组成4大独立的加工单元，通过总控系统部件进行控制，各生产任务的工序转接也是通过总控系统部件的指令来指导AGV移动平台完成，AGV移动平台充当了传统的流水线式生产上的传输链，最终由AGV移动平台配送单元和半成品暂存单元组成整个智能化生产线的软连接。
[0004]然而，上述智能化生产线仅仅加工同一类型的工件的不同工序，而当工件种类较多时，目前的AGV流水线并不适用，而设置多条AGV流水线会造成成本压力大，因此需要改进。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的是提供一种基于视觉检测的混料工件自动加工流水线。
[0006]为了实现上述目的，本专利技术所采用的技术方案是：
[0007]本专利技术公开的第一方面：提供了一种基于视觉检测的混料工件自动加工流水线，包括：
[0008]地轨组件、滑动连接于所述地轨组件的移动平台和安装于所述移动平台的机器人装置；
[0009]沿所述地轨组件间隔分布的多台加工设备；
[0010]物料架，配置有二个及以上的物料框，每个所述物料框对应存放一类型的多个工件，相邻所述物料框所存放的工件不同；
[0011]卡爪机架，配置有二个及以上的机械爪，每个所述机械爪用于对应抓取其中一个物料框内的工件；
[0012]安装于所述物料架的视觉装置，所述视觉装置朝向所述物料框方向，所述视觉装置用于拍摄对应所述物料框内的工件的3D图像信息；
[0013]其中，所述机器人装置可拆卸连接所述卡爪机架上的其中一个机械爪，并基于所述视觉装置所输出的3D图像信息控制所述机械爪抓取对应所述物料框内的工件，所述移动平台带动所述机器人装置沿所述地轨组件往复移动，所述机器人装置将工件对应拆装至加
工设备。
[0014]在一实施例中，所述视觉装置包括视觉机架和安装于所述视觉机架的3D摄像装置，所述机器人装置和所述3D摄像装置通信连接，所述视觉机架架设于所述物料架上方，所述3D摄像装置朝向所述物料框方向。
[0015]在一实施例中，所述3D摄像装置滑动连接于所述视觉机架；或者，所述3D摄像装置设置两个及以上并沿所述视觉机架的长度方向间隔分布。
[0016]在一实施例中，所述物料框包括底板和环绕所述底板设置的边框，所述边框的高度大于所收纳工件高度的两倍及以上。
[0017]在一实施例中，所述机器人装置和所述机械爪电磁连接；或，所述机器人装置和所述机械爪插接锁扣并导电连接。
[0018]在一实施例中，所述卡爪机架包括支架、固连于所述支架顶部的多条悬臂梁和安装于所述支架的托盘，所述机械爪架设于相邻两根悬臂梁，所述托盘位于所述机械爪的重力方向。
[0019]在一实施例中，所述物料架和所述卡爪机架分别位于所述地轨组件的两侧。
[0020]在一实施例中，还包括位于所述地轨组件一侧的出料装置，所述出料装置包括沿所述地轨组件的长度方向间隔分布的多个出料组件，在所述地轨组件长度方向上的投影，所述卡爪机架在所述出料装置和所述物料架之间。
[0021]在一实施例中，还包括位于所述出料装置一侧的清洗装置，所述机器人装置在所述工件放入对应的出料组件后将机械爪移动至所述清洗装置进行清洗。
[0022]在一实施例中，所述清洗装置包括清洗液浸洗、高压风吹屑、超声波清洗中的一种或多种。
[0023]采用上述结构后，本专利技术和现有技术相比所具有的优点是：流水线上的加工设备可以单独加工一个类型的工件或者至少部分加工设备所加工的工件类型不同，以实现混料工件加工，加工灵活。视觉装置基于3D图像信息控制机器人装置抓取对应工件，抓取灵活且准确性高。机器人装置根据需求更换机械爪，从而将对应工件装夹至对应的加工设备，在同一流水线上实现混料工件的上下料，流水线加工产品种类丰富，设备利用率高，成本低。
附图说明
[0024]下面结合附图和实施例对本专利技术进一步说明：
[0025]图1是本专利技术中基于视觉检测的混料工件自动加工流水线的示意图。
[0026]图2是本专利技术中视觉装置拍摄物料架的示意图。
[0027]图3是本专利技术中卡爪机架的结构示意图。
[0028]图4是本专利技术流水线中机器人装置更换机械爪的示意图。
[0029]图中，地轨组件10；移动平台20；机器人装置30；加工设备40；物料架50；物料框51；底板511；边框512；卡爪机架60；机械爪61；支架62；悬臂梁63；托盘64；视觉装置70；3D摄像装置71；视觉机架72；清洗装置80；出料装置90。
具体实施方式
[0030]以下所述仅为本专利技术的较佳实施例，并不因此而限定本专利技术的保护范围。
[0031]实施例，见图1至图4所示：本专利技术公开了一种基于视觉检测的混料工件自动加工流水线，混料工件自动加工流水线包括地轨组件10、滑动连接于地轨组件10的移动平台20、安装于移动平台20的机器人装置30、物料架50、卡爪机架60、安装于物料架50的视觉装置70和沿地轨组件10间隔分布的多台加工设备40。地轨组件10呈直线方向或局部弯曲的地轨结构，其引导移动平台20往复导向移动。多台加工设备40沿地轨组件10的延伸方向间隔分布，且处于机器人装置30的活动范围内，以使工件能通过机器人装置30上下料。可选地，至少部分加工设备40所加工的工件类型不同，以构成混料工件加工的流水线，多台加工设备40公用地轨组件10，以降低流水线成本并提高加工种类的丰富性，充分挖掘地轨组件10及机器人装置30的潜能。值得一提的是，二台及以上数量的加工设备40可加工同一工件或者加工同一工件的不同工序，该流水线加工两种及以上类型的工件。
[0032]例如，加工设备40设置有十台，其中六台加工设备40位于地轨组件10的一侧，并在地轨组件10的两端分别分布两台加工设备40，物料架50位于地轨组件10的另一侧。机器人装置30从物料架50一侧抓取不同的工件进入相对应的加工设备40，加工灵活性高且加工设备40处于同一方向，干涉几率小。
[0033]物料架50配置有二个及以上的物料框51，每个物料框51对应存放一类型的多个工件，相邻物料框51所存放的工件不同。物料框51为容器结构，每个物料框51可用于本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于视觉检测的混料工件自动加工流水线，其特征在于，包括：地轨组件、滑动连接于所述地轨组件的移动平台和安装于所述移动平台的机器人装置；沿所述地轨组件间隔分布的多台加工设备；物料架，配置有二个及以上的物料框，每个所述物料框对应存放一类型的多个工件，相邻所述物料框所存放的工件不同；卡爪机架，配置有二个及以上的机械爪，每个所述机械爪用于对应抓取其中一个物料框内的工件；安装于所述物料架的视觉装置，所述视觉装置朝向所述物料框方向，所述视觉装置用于拍摄对应所述物料框内的工件的3D图像信息；其中，所述机器人装置可拆卸连接所述卡爪机架上的其中一个机械爪，并基于所述视觉装置所输出的3D图像信息控制所述机械爪抓取对应所述物料框内的工件，所述移动平台带动所述机器人装置沿所述地轨组件往复移动，所述机器人装置将工件对应拆装至加工设备。2.根据权利要求1所述的基于视觉检测的混料工件自动加工流水线，其特征在于，所述视觉装置包括视觉机架和安装于所述视觉机架的3D摄像装置，所述机器人装置和所述3D摄像装置通信连接，所述视觉机架架设于所述物料架上方，所述3D摄像装置朝向所述物料框方向。3.根据权利要求2所述的基于视觉检测的混料工件自动加工流水线，其特征在于，所述3D摄像装置滑动连接于所述视觉机架；或者，所述3D摄像装置设置两个及以上并沿所述视觉机架的长度方向间隔分布。4.根据权利要求1所述的基于视觉检测的混料工件自动加工流水线，...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋剑，朱海宾，黎衍康，温英进，
申请(专利权)人：浙江力扬威亚智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：