本发明专利技术公开了一种机械爪快速拆装的机器人装置，包括：机器人组件，包括多轴机械臂、固定于多轴机械臂末端的转接组件和固定于转接组件的快接母盘，快接母盘具有第一气路通道。二个及以上的机械爪，机械爪包括夹持机构和固定于夹持机构的快接子盘，所述快接子盘与夹持机构具有连通的第二气路通道。快接母盘与快接子盘插接连接，所述第一气路通道与第二气路通道连通，所述快接母盘输入的动力气体驱动所述夹持机构运动。机器人组件和机械爪通过相互配合的快接母盘和快接子盘实现气路和结构的连接，拆装快速。夹持机构通过快接母盘输入的动力气体驱动，可降低夹持机构的动力复杂性，提高机械爪快拆的可靠性和机动性。高机械爪快拆的可靠性和机动性。高机械爪快拆的可靠性和机动性。
【技术实现步骤摘要】
机械爪快速拆装的机器人装置
[0001]本专利技术涉及加工
，尤其是涉及一种机械爪快速拆装的机器人装置。
技术介绍
[0002]AGV流水线可以设置多台设备加工工件，并通过移动平台和机器人装置进行上下料作业。在相关技术中，AGV流水线通常是夹持工件在不同加工设备间流转，以加工不同的工件部位。或者，AGV流水线通常是夹取同一类型的工件在不同的加工设备间流转，以实现多台设备的同时加工工件。
[0003]在中国专利CN114407001A公开了一种自动更换夹爪的多轴机械手，包括底座，底座上设有多轴机械臂，多轴机械臂包括立柱和升降杆，立柱上设有存放机构，存放机构中设置有多个不同规格夹爪，升降杆的下端固定有安装架，安装架上转动设置有安装板，安装板上设有双向卡接机构，夹爪上设有连接组件。
[0004]然而，上述多轴机械手的切换通过双向卡接机构和连接组件可拆卸连接，拆装结构复杂，并且，驱动方式复杂，因此需要改进。
技术实现思路
[0005]本专利技术的目的是提供一种机械爪快速拆装的机器人装置。
[0006]为了实现上述目的，本专利技术所采用的技术方案是：
[0007]本专利技术公开的第一方面：提供了一种机械爪快速拆装的机器人装置，包括：
[0008]机器人组件，包括多轴机械臂、固定于所述多轴机械臂末端的转接组件和固定于所述转接组件的快接母盘，所述快接母盘具有第一气路通道；
[0009]二个及以上的机械爪，所述机械爪包括夹持机构和固定于所述夹持机构的快接子盘，所述快接子盘与所述夹持机构具有连通的第二气路通道；
[0010]所述快接母盘与所述快接子盘插接连接，所述第一气路通道与所述第二气路通道连通，所述快接母盘输入的动力气体驱动所述夹持机构运动。
[0011]在一实施例中，所述快接母盘包括母盘主体和伸缩活动安装于所述母盘主体的至少二个锁固件，所述母盘主体具有柱状凸出的插接部，至少二个所述锁固件分布于所述插接部的侧壁，所述插接部与所述快接子盘插接连接，所述锁固件与所述快接子盘卡接连接。
[0012]在一实施例中，所述锁固件为环绕所述插接部间隔分布的钢珠，所述母盘主体与所述钢珠气动驱动连接。
[0013]在一实施例中，所述快接母盘还包括间隔凸出所述母盘主体的二根导向柱，所述导向柱插接连接至所述快接子盘，二根所述导向柱的中心线与所述插接部的中心线平行。
[0014]在一实施例中，所述快接母盘的外周壁配置与所述多轴机械臂连接的快接接头，所述快接接头连接至所述第一气路通道。
[0015]在一实施例中，所述快接子盘包括凹陷的导向槽、自所述导向槽的侧壁凹陷形成的定位槽和相对于所述定位槽的槽壁凸出的多根间隔凸筋，所述第二气流通道的一端开口
环绕所述导向槽间隔分布，至少部分所述快接母盘插入所述导向槽并扣入所述定位槽。
[0016]在一实施例中，还包括悬挂所述机械爪的卡爪机架，二个及以上的所述机械爪沿所述卡爪机架的长度方向间隔分布。
[0017]在一实施例中，所述卡爪机架包括支架、固连于所述支架顶部的多条悬臂梁和安装于所述支架的托盘，所述机械爪架设于相邻两根悬臂梁，所述托盘位于所述机械爪的重力方向。
[0018]在一实施例中，所述卡爪机架还包括安装于所述支架的保护驱动件和连接于所述保护驱动件的覆盖件，所述覆盖件活动覆盖悬挂于所述卡爪机架的所述快接子盘。
[0019]在一实施例中，所述卡爪机架还包括安装于所述悬臂梁的定位销，所述定位销与悬挂于所述卡爪机架的夹持机构插接连接。
[0020]采用上述结构后，本专利技术和现有技术相比所具有的优点是：机器人组件和机械爪通过相互配合的快接母盘和快接子盘实现气路和结构的连接，拆装快速。夹持机构通过快接母盘输入的动力气体驱动，可降低夹持机构的动力复杂性，提高机械爪快拆的可靠性和机动性。
附图说明
[0021]下面结合附图和实施例对本专利技术进一步说明：
[0022]图1是本专利技术中机械爪快速拆装的机器人装置的示意图。
[0023]图2是本专利技术中机器人装置的爆炸示意图。
[0024]图3是本专利技术中快接母盘的结构示意图。
[0025]图4是本专利技术中机械爪的结构示意图。
[0026]图5是本专利技术中机械爪装配于卡爪机架的结构示意图。
[0027]图6是本专利技术中卡爪机架设置覆盖件的结构示意图。
[0028]图中，机器人组件10；多轴机械臂11；转接组件12；快接母盘13；母盘主体131；第一气路通道1311；插接部1312；快接接头1313；锁固件132；导向柱133；机械爪20；夹持机构21；快接子盘22；第二气路通道221；导向槽222；定位槽223；间隔凸筋224；卡爪机架30；支架31；悬臂梁32；托盘33；定位销34；保护驱动件35；覆盖件36。
具体实施方式
[0029]以下所述仅为本专利技术的较佳实施例，并不因此而限定本专利技术的保护范围。
[0030]实施例，见图1至图4所示：本专利技术公开了一种机械爪快速拆装的机器人装置，机器人装置包括机器人组件10和二个及以上的机械爪20，机器人组件10为多轴机器人，其可实现多维度转动，从而控制不同的机械爪20抓取不同类型的工件，实现一机多用，提高资源的利用率。
[0031]机器人组件10包括多轴机械臂11、固定于多轴机械臂11末端的转接组件12和固定于转接组件12的快接母盘13，快接母盘13具有第一气路通道1311。转接组件12将多轴机械臂11与快接母盘13连接，从而实现快接母盘13与不同类型的多轴机械臂11实现统配连接，提高快接母盘13的安装便捷性和应用范围。作为优选，转接组件12为法兰盘，法兰盘的一端固定多轴机械臂11末端，另一端与快接母盘13通过紧固件连接。
[0032]多个机械爪20可统配连接同一个快接母盘13，以构成机器人组件10更换多个机械爪20。其中，机械爪20包括夹持机构21和固定于夹持机构21的快接子盘22，快接子盘22与夹持机构21具有连通的第二气路通道221。快接母盘13与快接子盘22插接连接，第一气路通道1311与第二气路通道221连通，快接母盘13输入的动力气体驱动夹持机构21运动。
[0033]机器人组件10和机械爪20通过相互配合的快接母盘13和快接子盘22实现气路和结构的连接，拆装快速。夹持机构21通过快接母盘13输入的动力气体驱动，可降低夹持机构21的动力复杂性，提高机械爪20快拆的可靠性和机动性。
[0034]在一实施例中，快接母盘13包括母盘主体131和伸缩活动安装于母盘主体131的至少二个锁固件132。母盘主体131为刚性结构，母盘主体131具有柱状凸出的插接部1312。其中，插接部1312自母盘主体131的中部局部凸出形成的凸柱结构，该插接部1312用于插接连接快接子盘22。
[0035]至少二个锁固件132分布于插接部1312的侧壁，其中，在插接部1312插入快接子盘22过程中，锁固件132缩回至插接部1本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机械爪快速拆装的机器人装置，其特征在于，包括：机器人组件，包括多轴机械臂、固定于所述多轴机械臂末端的转接组件和固定于所述转接组件的快接母盘，所述快接母盘具有第一气路通道；二个及以上的机械爪，所述机械爪包括夹持机构和固定于所述夹持机构的快接子盘，所述快接子盘与所述夹持机构具有连通的第二气路通道；所述快接母盘与所述快接子盘插接连接，所述第一气路通道与所述第二气路通道连通，所述快接母盘输入的动力气体驱动所述夹持机构运动。2.根据权利要求1所述的机械爪快速拆装的机器人装置，其特征在于，所述快接母盘包括母盘主体和伸缩活动安装于所述母盘主体的至少二个锁固件，所述母盘主体具有柱状凸出的插接部，至少二个所述锁固件分布于所述插接部的侧壁，所述插接部与所述快接子盘插接连接，所述锁固件与所述快接子盘卡接连接。3.根据权利要求2所述的机械爪快速拆装的机器人装置，其特征在于，所述锁固件为环绕所述插接部间隔分布的钢珠，所述母盘主体与所述钢珠气动驱动连接。4.根据权利要求2所述的机械爪快速拆装的机器人装置，其特征在于，所述快接母盘还包括间隔凸出所述母盘主体的二根导向柱，所述导向柱插接连接至所述快接子盘，二根所述导向柱的中心线与所述插接部的中心线平行。5.根据权利要求2所述的机械爪快速拆装的机器人装置，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱海宾，宋剑，黎衍康，温英进，
申请(专利权)人：浙江力扬威亚智能装备有限公司，
类型：新型
国别省市：
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