一种洗车机器人恒距行走装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种洗车机器人恒距行走装置，包括：主体。AGV驱动轮，设置在主体的底面上。模拟臂，设置在主体的一侧，弯向车体，滑动件，滑动设置在模拟臂上。模组，滑动设置在滑动件上，其顶面与滑动件的底面滑动连接。测距排障单元，分别与主体的侧壁、模拟臂的侧壁、滑动件的底面连接，通过预设公式计算出车体的长度，还用于检测主体附近的障碍物，以改变主体环绕车体运动的方向。移动终端，与测距排障单元通讯连接，测距排障单元用于传输测距信息、障碍信息至移动终端，移动终端呈现测距信息和障碍信息。通过将测距信息和障碍信息传输至移动终端后，更直观的告知用户待洗车辆处于安全洗车状态，不会发生被主体任意部位碰撞的现象。象。象。

【技术实现步骤摘要】
一种洗车机器人恒距行走装置


[0001]本专利技术涉及洗车机器人洗车测距
，尤其涉及一种洗车机器人恒距行走装置。

技术介绍

[0002]随着洗车机器人的日益更新换代，已经涌现出多种智能移动式洗车机器人，洗车机器人可移动至待洗车辆旁边完成清洗工作。
[0003]申请号为“CN202111233406.0”，名称为“一种智能化自动洗车机器人”的中国专利，该专利的技术方案分别记载了“车机器人本体包括基座、移动机构、锂电池、自动控制模块、第一水箱、第一清洁液贮存箱、喷水管、清洁液喷管、支撑架、第一液泵、第二液泵和热风机；所述锂电池分别与第一液泵、第二液泵和自动控制模块电连接，所述自动控制模块分别与第一液泵、第二液泵和移动机构电连接”“所述自动控制模块用于按照预先规划的路径控制移动机构移动”“使洗车机器人本体移动到待洗车辆旁，绕待洗车辆做环绕运动”。由上述记载与附图相结合可知：该方案中记载的洗车机器人的运动方式实质是通过自动控制模块控制移动机构移动至待洗车辆旁，绕待洗车辆做环绕运动，但是并没有说明如何控制移动机构运动至待洗车辆旁，如何实现环绕运动，并且在清洗过程中如何保持与待洗车辆安全距离，以使汽车机器人不撞到待洗车辆上。
[0004]综上所述，现有技术存在的问题是：在洗车机器人运动至待洗车辆旁、绕待洗车辆做环绕运动以及清洗过程中，无法保持与待洗车辆的安全距离而避免撞到待洗车辆上。

技术实现思路

[0005]为了解决上述在洗车机器人运动至待洗车辆旁、绕待洗车辆做环绕运动以及清洗过程中，无法保持与待洗车辆的安全距离而避免撞到待洗车辆上的问题，本专利技术提供了一种洗车机器人恒距行走装置，通过主体上的测距排障单元实时检测洗车机人的不同部位与待洗车辆之间的距离，使主体与待洗车辆之间保持安全距离。
[0006]为了达到上述目的，本专利技术是通过以下技术方案实现的：一种洗车机器人恒距行走装置，用于在洗车前、洗车过程中实时检测与车体的距离，包括：主体。
[0007]AGV驱动轮，设置在主体的底面上，用于自动带动主体按照预设路径运动。
[0008]模拟臂，设置在主体的一侧，弯向车体，用于随同主体运动。
[0009]滑动件，滑动设置在模拟臂上，用于沿着模拟臂滑动。
[0010]模组，滑动设置在滑动件上，其顶面与滑动件的底面滑动连接。
[0011]测距排障单元，分别与主体的侧壁、模拟臂的侧壁、滑动件的底面连接，用于检测与车体之间的直线距离、与车顶的距离，并通过预设公式计算出车体的长度，还用于检测主体附近的障碍物，以改变主体环绕车体运动的方向。
[0012]移动终端，与测距排障单元通讯连接，测距排障单元用于传输测距信息、障碍信息至移动终端，移动终端呈现测距信息和障碍信息。
[0013]与现有技术相比，本专利技术具有以下优点：将测距排障单元同时设置在主体、模拟臂、滑动件上，实时检测主体与车体、模拟臂与车体、模拟臂与车顶之间的距离，并通过计算出车体的长度掌握机器人主体相对车体的运动长度，并通过检测主体附近的障碍物的方式控制AGV驱动轮绕过车体的曲面部位，进而改变主体的运动方向，达到避免撞到车体的目的。通过将测距信息和障碍信息传输至移动终端后，通过移动终端实时给用户呈现洗车机器人的柱体与待洗车辆之间距离的信息状态，更直观的告知用户待洗车辆处于安全洗车状态，不会发生被主体任意部位碰撞的现象。
[0014]进一步优选为，测距排障单元包括：第一检测组件，分别设置在主体的侧壁上，在AGV驱动轮带动主体运动时，第一检测组件用于检测AGV驱动轮所在空间内预设距离内的障碍物、主体与车体之间的距离。
[0015]第二检测组件，安装在模拟臂的竖臂的上端，当主体与车体平行时，用于实时检测竖臂与车体突出部位之间的距离。
[0016]第三检测组件，可拆卸连接在模拟臂的弯臂上，用于分别获取前端距离信息和后端距离信息，前端距离信息是表示第三检测组件与车体的最前端部位之间的距离数据信息，后端距离信息是表示第三检测组件与车体的最后端部位之间的距离数据信息，并通过预设公式计算获得车体的前后长度。
[0017]第四检测组件，活动连接在模拟臂的横臂上，用于检测第一车顶距离和第二车顶距离，第一车顶距离是横臂与车体顶部前端之间的距离，第一车顶距离是横臂与车体顶部后端之间的距离。
[0018]车顶测距雷达，设置在模组上，与模组的侧壁可拆卸连接，模组相对滑动件滑动时，用于实时检测与车体的顶面之间的距离。
[0019]运算器，均与第三检测组件数据连接，用于通过预设公式计算车体的长度，得到长度信息，并将长度信息传输至移动终端。
[0020]采用上述技术方案，以此，第一检测组件起到的作用分别是：通过第一检测组件检测AGV驱动轮在环绕车体运动中，判断洗车机器人主体前方是否有障碍物，以引导AGV驱动轮绕过车体尾部、头部的曲面部位，在智能清洗车体的过程中避免发生碰撞。车体与竖臂平行或近似平行时，通过第二检测组件检测车体的突出部位与竖臂之间的距离限定车体与机器人主体之间安全距离，进而保证车体突出部位避免被碰撞。在AGV驱动轮带动主体从车体改变方向运动前，通过第三检测组件检测的前端距离信息、后端距离信息以及预设公式计算得出车体的长度，以确保主体相对车体平行运动的距离，以正确引导AGV驱动轮运动符合车体长度的距离后改变运动方向。当横臂在车体的顶面上运动时，通过第四检测组件检测第一车顶距离和第二车顶距离实现检测横臂与车体顶面的距离，以判断车体顶面的长度，准确掌握车体顶面的长度，为洗车机器人清洗车体顶面做好准备，达到完全清洗车体顶面的目的。在以线扫的方式清洗车体顶面的过程中，通过车顶测距雷达实时检测车体顶面与横臂之间的动态距离，以确保横臂与车体顶面之间处于非接触状态，避免横臂碰撞车体顶面。
[0021]进一步优选为，第一检测组件包括：
避障雷达，设置在主体的第一侧壁上，与AGV驱动轮同侧，用于检测AGV驱动轮所在空间内预设距离内的障碍物，得到第一障碍模拟信号、第一障碍信息，并将第一障碍模拟信号传输给AGV驱动轮,以使AGV驱动轮改变运动方向。用于将第一障碍信息传输至移动终端。
[0022]位姿雷达，分别安装在主体的第二侧壁、第三侧壁以及第四侧壁上，用于分别检测第二侧壁、第三侧壁以及第四侧壁与主体之间的距离，以限定主体相对于车体的位置和位姿，得到位置位姿信息，并将位置位姿信息传输至移动终端。
[0023]采用上述技术方案，通过避障雷达向AGV驱动轮提供改变运动方向的依据，以使用户移动终端上看到AGV驱动轮能够完全绕过障碍物环绕车体的尾部或头部进行运动，并通过位姿雷达传输至移动终端的位置位姿信息是用户时刻掌握洗车机器人相对于车体的位置位姿，为避免车体被碰撞提供直观的依据，给用户带来直观的体验感。
[0024]进一步优选为，第二侧壁、第三侧壁以及第四侧壁均设置有两个位姿雷达。
[0025]采用上述技术方案，通过两个位姿雷达可以清楚的确定车体分别与第二侧壁、第三侧壁以及第三本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种洗车机器人恒距行走装置，用于在洗车前、洗车过程中实时检测与车体(1)的距离；其特征在于，包括：主体(2)；AGV驱动轮，设置在所述主体(2)的底面上，用于自动带动所述主体(2)按照预设路径运动；模拟臂(3)，设置在所述主体(2)的一侧，弯向所述车体(1)，用于随同所述主体(2)运动；滑动件，滑动设置在所述模拟臂(3)上，用于沿着所述模拟臂(3)滑动；模组(9)，滑动设置在所述滑动件上，其顶面与所述滑动件的底面滑动连接；测距排障单元，分别与所述主体(2)的侧壁、所述模拟臂(3)的侧壁、所述滑动件的底面连接，用于检测与所述车体(1)之间的直线距离、与车顶的距离，并通过预设公式计算出所述车体(1)的长度，还用于检测所述主体(2)附近的障碍物，以改变所述主体(2)环绕所述车体(1)运动的方向；移动终端(12)，与所述测距排障单元通讯连接，所述测距排障单元用于传输测距信息、障碍信息至所述移动终端(12)，所述移动终端(12)呈现所述测距信息和所述障碍信息。2.根据权利要求1所述的洗车机器人恒距行走装置，其特征在于，所述测距排障单元包括：第一检测组件(4)，分别设置在所述主体(2)的侧壁上，在所述AGV驱动轮带动所述主体(2)运动时，所述第一检测组件(4)用于检测所述AGV驱动轮所在空间内预设距离内的障碍物、所述主体(2)与所述车体(1)之间的距离；第二检测组件(5)，安装在所述模拟臂(3)的竖臂(34)的上端，当所述主体(2)与所述车体(1)平行时，用于实时检测所述竖臂(34)与所述车体(1)突出部位之间的距离；第三检测组件(6)，可拆卸连接在所述模拟臂(3)的弯臂(32)上，用于分别获取前端距离信息和后端距离信息，所述前端距离信息是表示所述第三检测组件(6)与所述车体(1)的最前端部位之间的距离数据信息，所述后端距离信息是表示所述第三检测组件(6)与所述车体(1)的最后端部位之间的距离数据信息，并通过预设公式计算获得所述车体(1)的前后长度；第四检测组件(7)，活动连接在所述模拟臂(3)的横臂(31)上，用于检测第一车顶距离和第二车顶距离，所述第一车顶距离是所述横臂(31)与所述车体(1)顶部前端之间的距离，所述第一车顶距离是所述横臂(31)与车体(1)顶部后端之间的距离；车顶测距雷达(8)，设置在所述模组(9)上，与所述模组(9)的侧壁可拆卸连接，所述模组(9)相对所述滑动件滑动时，用于实时检测与所述车体(1)的顶面之间的距离；运算器，均与所述第三检测组件(6)数据连接，用于通过预设公式计算所述车体(1)的长度，得到长度信息，并将所述长度信息传输至所述移动终端(12)。3.根据权利要求2所述的洗车机器人恒距行走装置，其特征在于，所述第一检测组件(4)包括：避障雷达，设置在所述主体(2)的第一侧壁上，与所述AGV驱动轮同侧，用于检测所述AGV驱动轮所在空间内预设距离内的障碍物，得到第一障碍模拟信号、第一障碍信息，并将所述第一障碍模拟信号传输给所述AGV驱动轮,以使所述AGV驱动轮改变运动方向；用于将
所述第一障碍信息传输至移动终端(12)；位姿雷达(42)，分别安...

【专利技术属性】
技术研发人员：张景伟，
申请(专利权)人：陕西昂车郡电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：