本发明专利技术公开了一种洗车机器人动态识别脏污装置，包括：仿形臂，安装在主体上，用于跟随主体一起运动。清洁组件，滑动设置在仿形臂上，在仿形臂上进行往复滑动，并清洁待洗车辆上的脏污。采集组件，可拆卸连接在清洁组件上，用于跟随清洁组件运动并动态识别目标颜色值、标准颜色值，并将目标颜色值与标准颜色值进行比较，得到检测信号。处理器，设置在主体上，与采集组件电性连接，采集组件用于将检测信号传输至处理器，处理器用于将检测信号计算处理后得到结果信号。控制模块，设置在主体上，用于接收结果信号，并输出控制指令至采集组件、清洁组件，控制清洁组件按照预设的虚拟“弓”字路径清洁脏污，达到彻底清洁车体上任一区域脏污的目的。的。的。
【技术实现步骤摘要】
一种洗车机器人动态识别脏污装置
[0001]本专利技术涉及机器人洗车
，尤其涉及一种洗车机器人动态识别脏污装置。
技术介绍
[0002]随着高科技的飞速发展，洗车行业从半自动洗车已经快速发展到智能化洗车，实现完全代替人工洗车的过程，而且越来越多的洗车店实行自助洗车，可有效提高洗车效率。
[0003]在自主洗车过程中，洗车设备是将经过加压后的高压水喷射在车身上，借助洗车设备的转动部件模拟人工清理掉车体上的脏污，如申请号为CN202021036262.0，名称为一种可自动清除杂质的洗车机器人的中国专利，“一种可自动清除杂质的洗车机器人，包括第一竖向连接座、第二竖向连接座，位于第一竖向连接座、第二竖向连接座上端的横向连接座，以及第一滑轨座、第二滑轨座，在第一竖向连接座、第二竖向连接座的底部分别通过基于伺服控制的第一滑动机构、第二滑动机构和第一滑轨座、第二滑轨座形成滑动连接。在第一竖向连接座的内壁，设有第一滑动槽，在第二竖向连接座的内壁，设有第二滑动槽，且第一滑动槽和第二滑动槽等高；在第一滑动槽上滑动连接有一基于伺服控制的滑动升降机构，在第二滑动槽上设有可沿着第二滑动槽作上下滑动的滑动块，在滑动升降机构前端连接有基于伺服控制的第一转动机构，在第一转动机构前端可拆式连接有上端带第一清洗软布的第一转动杆，第一转动杆右端通过第一轴承和滑动块形成可拆式连接。在第一竖向连接座内壁靠近底部位置设有呈C型的第一转动连接架，在第一转动连接架内转动连接有基于伺服控制的第二转动机构，在第二转动机构底部连接有上端带第二清洗软布的第二转动杆；第二转动杆底部通过第二轴承和第一转动连接架底部形成转动连接。在第二竖向连接座内壁靠近底部位置设有呈C型的第二转动连接架 ，在第二转动连接架内转动连接有基于伺服控制的第三转动机构，在第三转动机构底部连接有上端带第三清洗软布的第三转动杆；该第三转动杆底部通过第三轴承和第二转动连接架底部形成转动连接。上述所提到的滑动升降机构、第一转动机构、第二转动机构、第三转动机构均和电源连接。同时在第一转动机构、第二转动机构、第三转动机构附近，均设有一可将各自转动机构上的清洗软布内的杂质自动清除的自动清除装置”，该专利的技术方案实质是通过第一转动杆转动带动第一清洗软布转动、第二转动杆带动第二清洗软布转动以及第三转动杆转动带动第三清洗软布转动分别清洁与各自对应的部位，实际上是一种在滚动的同时进行直线式擦洗的洗车方式，但是由于车体的外形轮廓各异，尤其对于轮廓所在曲面的弧度较大的区域以及轮胎的胎纹里存在脏污时，上述清洁方式不能将脏污完全清洗出来，甚至都不能发现脏污所在的区域，这是目前自主洗车
里存在的普遍问题，对于车体的局部区域而言，洗净率很低，不能实现高效率的干净洗车。
[0004]所以，现有的洗车结构和洗车方式不能将轮廓各异的车体上曲面弧度较大的区域的脏污进行彻底清洗，因而洗净效率低。
技术实现思路
[0005]为了解决上述现有洗车方式不能将轮廓各异的车体上曲面弧度较大的区域的脏污进行彻底清洗的问题，本专利技术提供了一种洗车机器人动态识别脏污装置。
[0006]为了达到上述目的，本专利技术是通过以下技术方案实现的：一种洗车机器人动态识别脏污装置，包括主体和AGV驱动总成，AGV驱动总成与主体的底面可拆卸连接，AGV驱动总成用于以副驾驶门为起始点顺时针环绕待洗车辆一周运动，包括：仿形臂，安装在主体上，位于待洗车辆的一侧，与待洗车辆之间存在安全距离，用于跟随主体一起运动，安全距离是仿形臂与待洗车辆之间的非接触距离。
[0007]清洁组件，滑动设置在仿形臂上，在仿形臂上进行往复滑动，并清洁待洗车辆上的脏污。
[0008]采集组件，可拆卸连接在清洁组件上，其采集端朝向待洗车辆，用于跟随清洁组件运动并动态识别目标颜色值、标准颜色值，并将目标颜色值与标准颜色值进行比较，得到检测信号。标准颜色值是脏污所在区域原来的颜色值，目标颜色值是脏污的颜色值。
[0009]处理器，设置在主体上，与采集组件电性连接，采集组件用于将检测信号传输至处理器，处理器用于将检测信号计算处理后得到结果信号。
[0010]控制模块，设置在主体上，用于接收结果信号，并输出控制指令至采集组件、清洁组件，以控制采集组件采集脏污的颜色，控制清洁组件按照预设的虚拟“弓”字路径清洁脏污。
[0011]与现有技术相比，本专利技术具有以下优点：AGV驱动总成环绕待洗车辆一周运动的过程中，带动仿形臂环绕待洗车辆一周，清洁组件在仿形臂运动时向待洗车辆喷出清洁水以清洁脏污，在清洁脏污的过程中，采集组件实时采集待洗车辆上的目标颜色值，并将目标颜色值与标准颜色值比较后输出检测信号至处理器，处理器处理运算检测信号，输出结果信号至控制模块，控制模块根据结果信号输出控制指令至采集组件、清洁组件，以控制采集组件继续采集下一个目标颜色值，并控制清洁组件继续向脏污所在区域喷出清洁水冲洗脏污。整个过程都按照虚拟“弓”字的路径进行扫描式清洁，这种摒弃原有机械式轮刷的擦洗方式，采用清洁组件与采集组相结合的方式冲洗，以确保附着在待洗车辆上的脏污能够被快速识别出来，将轮廓各异的车体上曲面弧度较大的区域的脏污进行识别，并通过控制模块控制清洁组件向脏污定向喷水冲洗，达到彻底清洁车体上任一区域脏污的目的。
[0012]进一步优选为，仿形臂上设置有滑动件，滑动件的底面与清洁组件滑动连接，滑动件的侧壁与仿形臂滑动连接，滑动件用于在仿形臂上滑动，清洁组件用于在滑动件上沿与滑动件滑动方向垂直的方向进行滑动，以带动采集组件通过横向线扫的方式逐行采集脏污的颜色值。
[0013]采用上述技术方案，实现清洁组件在沿着仿形臂的轮廓方向运动后，还相对于滑动件以横向线扫的方式进行运动，以使采集组件能够实时采集脏污的颜色值，进而实现实时动态采集目标颜色值的目的。
[0014]进一步优选为，仿形臂包括：横臂，位于待洗车辆的车顶上方，滑动件以横臂的一端为起点进行滑动。
[0015]弯臂，其一端与横臂的另一端部可拆卸连接。
[0016]斜臂，其一端与弯臂的另一端可拆卸连接，另一端可拆卸有竖臂，竖臂的末端与主体固接，当滑动件从横臂的一端为起点依次经过弯臂、斜臂以及竖臂，其中弯臂用于将滑动件过渡至斜臂上。
[0017]采用上述技术方案，滑动件依次从横臂、弯臂、斜臂以及竖臂进行一次往返运动的过程中，采集组件也进行一个往返过程的目标颜色值的采集过程，并实时将采集到的不同目标颜色值传输至处理器中，最终实现控制清洁组件有针对性的向脏污喷洒清洁水达到冲洗的目的。
[0018]进一步优选为，清洁组件包括：直线模组，其顶面与滑动件的底面滑动连接，在顶面所在的虚拟平面内，用于沿垂直于滑动件的滑动方向进行直线往复运动。
[0019]喷水管，铺设在直线模组上，与直线模组可拆卸连接，用于进行与直线模组相同的运动。
[0020]喷孔，开设在喷水管上，用于向脏污喷洒出经过加压后的清洁水，以冲洗脏污。
[0021]采用上述技术方案，当滑动件模拟臂从上一个位置运动大下本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种洗车机器人动态识别脏污装置，包括主体(2)和AGV驱动总成(4)，所述AGV驱动总成(4)与所述主体(2)的底面可拆卸连接，所述AGV驱动总成(4)用于以副驾驶门为起始点顺时针环绕待洗车辆(1)一周运动，其特征在于，包括：仿形臂(3)，安装在所述主体(2)上，位于待洗车辆(1)的一侧，与所述待洗车辆(1)之间存在安全距离，用于跟随所述主体(2)一起运动，所述安全距离是所述仿形臂(3)与所述待洗车辆(1)之间的非接触距离；清洁组件(5)，滑动设置在所述仿形臂(3)上，在所述仿形臂(3)上进行往复滑动，并清洁所述待洗车辆(1)上的脏污；采集组件，可拆卸连接在所述清洁组件(5)上，其采集端朝向所述待洗车辆(1)，用于跟随所述清洁组件(5)运动并动态识别目标颜色值、标准颜色值，并将所述目标颜色值与所述标准颜色值进行比较，得到检测信号；所述标准颜色值是所述脏污所在区域原来的颜色值，所述目标颜色值是所述脏污的颜色值；处理器(8)，设置在所述主体(2)上，与所述采集组件电性连接，所述采集组件用于将所述检测信号传输至所述处理器(8)，所述处理器(8)用于将所述检测信号计算处理后得到结果信号；控制模块(7)，设置在所述主体(2)上，用于接收所述结果信号，并输出控制指令至所述采集组件、清洁组件(5)，以控制所述采集组件采集所述脏污的颜色，控制所述清洁组件(5)按照预设的虚拟“弓”字路径清洁所述脏污。2.根据权利要求1所述的洗车机器人动态识别脏污装置，其特征在于，所述仿形臂(3)上设置有滑动件(6)，所述滑动件(6)的底面与所述清洁组件(5)滑动连接，所述滑动件(6)的侧壁与所述仿形臂(3)滑动连接，所述滑动件(6)用于在所述仿形臂(3)上滑动，所述清洁组件(5)用于在所述滑动件(6)上沿与所述滑动件(6)滑动方向垂直的方向进行滑动，以带动所述采集组件通过横向线扫的方式逐行采集所述脏污的颜色值。3.根据权利要求2所述的洗车机器人动态识别脏污装置，其特征在于，所述仿形臂(3)包括：横臂(31)，位于所述待洗车辆(1)的车顶上方，所述滑动件(6)以所述横臂(31)的一端为起点进行滑动；弯臂(32)，其一端与所述横臂(31)的另一端部可拆卸连接；斜臂(33)，其一端与所述弯臂(32)的另一端可拆卸连接，另一端可拆卸有竖臂(34)，所述竖臂(34)的末端与所述主体(2)固接，当所述滑动件(6)从所述横臂(31)的一端为起点依次经过所述弯臂(32)、斜臂(33)以及竖臂(34)，其中所述弯臂(32)用于将所述滑动件(6)过渡至所述斜臂(33)上。4.根据权利要求2所述的洗车机器人动态识别...
【专利技术属性】
技术研发人员：张景伟，
申请(专利权)人：陕西昂车郡电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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