自主移动叉车的对接方法及自主移动叉车技术

本申请实施例提供一种自主移动叉车的对接方法及自主移动叉车。其中，自主移动叉车包括车体以及设置于车体的图像采集单元；车体包括车主体以及设置于车主体一侧的叉齿部；所述方法包括：获取图像采集单元采集的目标对象的第一图像；根据所述第一图像，确定与目标对象的位姿相关的目标信息；根据所述目标信息，调整自主移动叉车的位姿，以使叉齿部对准目标对象底部的对接部；所述自主移动叉车的位姿调整完成后，控制所述自主移动叉车以其调整后的姿态朝所述目标对象移动，以使所述叉齿部与所述目标对象底部的对接部对接。采用本申请实施例提供的技术方案，能够实现自主移动叉车与目标对象精准对接，且方案中自主移动叉车结构简单，成本低。成本低。成本低。

【技术实现步骤摘要】
自主移动叉车的对接方法及自主移动叉车


[0001]本申请涉及计算机
，尤其涉及一种自主移动叉车的对接方法及自主移动叉车。

技术介绍

[0002]目前，自动导引车(Automated Guided Vehicle，AGV)由于其自动化程度高以及智能化水平高的特点，被广泛应用于自动搬运领域。其中，自主移动叉车作为AGV的一种，具有叉齿特征，主要用作搬运工厂场地内的空货架或放有物体的货架，货架底部与地面通常存有一定高度空隙，以便于货叉进入并托举起货架，在叉齿进入货架底部前，涉及到叉齿与货架的对接问题。若对接不精确，可能会导致叉齿碰撞货架风险，或叉齿进入货架底部后走歪，致使货架在被搬运过程中发生偏斜或倾倒等问题。可见，如何提高自主移动叉车与货架对接的准确度尤为重要。

技术实现思路

[0003]本申请提供一种解决上述问题或至少部分地解决上述问题的自主移动叉车的对接方法及自主移动叉车。
[0004]在本申请的一个实施例中，提供了一种自主移动叉车的对接方法。所述自主移动叉车包括车体以及设置于所述车体的图像采集单元；所述车体包括车主体以及设置于所述车主体一侧的叉齿部。该方法包括：
[0005]获取所述图像采集单元采集的目标对象的第一图像；
[0006]根据所述第一图像，确定与所述目标对象的位姿相关的目标信息；
[0007]根据所述目标信息，调整所述自主移动叉车的位姿，以使所述叉齿部对准所述目标对象底部的对接部；
[0008]所述自主移动叉车的位姿调整完成后，控制所述自主移动叉车以其调整后的姿态朝所述目标对象移动，以使所述叉齿部与所述目标对象底部的对接部对接。
[0009]在本申请的另一实施例中，提供了一种自主移动叉车。该自主移动叉车包括：
[0010]车体，其包括车主体及设置于所述车主体一侧的叉齿部；
[0011]图像采集单元，设置在所述车主体上，用于采集目标对象的第一图像；
[0012]控制器，与所述图像采集单元电连接，用于通过所述图像采集设备获取所述第一图像；根据所述第一图像，确定与所述目标对象的位姿相关的目标信息；根据所述目标信息，调整所述自主移动叉车的位姿，以使所述叉齿部对准所述目标对象底部的对接部；所述自主移动叉车的位姿调整完成后，控制所述自主移动叉车以其调整后的姿态朝所述目标对象移动，以使所述叉齿部与所述目标对象底部的对接部对接。
[0013]本申请一实施例提供的技术方案中，自主移动叉车车体上设有图像采集单元，在获取到由图像采集单元采集到的目标对象的第一图像后，可根据所述第一图像确定出与目标对象的位姿相关的目标信息，并根据所述目标信息来调整所述自主移动叉车的位姿，以
使所述叉齿部对准所述目标对象底部的对接部；之后，在所述自主移动叉车的位姿调整完成后，可控制所述自主移动叉车以其调整后的姿态朝所述目标对象移动，以使所述叉齿部与所述目标对象底部的对接部对接。该技术方案能够实现自主移动叉车与目标对象精准对接，从而利于避免因对接过程中产生的位置偏差导致目标对象在被搬运过程中发生偏斜或倾倒等现象的发生。
[0014]本申请又一实施例提供的技术方案中，自主移动叉车包括车体、图像采集单元和控制器；其中，车体包括车主体及叉齿部，图像采集单元设置在所述车主体上，用于采集目标对象的第一图像数据；控制器，与所述图像采集单元连接，用于通过所述图像采集设备获取所述第一图像；根据根据所述第一图像，确定与所述目标对象的位姿相关的目标信息；根据所述目标信息，调整所述自主移动叉车的位姿，以使所述叉齿部对准所述目标对象底部的对接部；所述自主移动叉车的位姿调整完成后，控制所述自主移动叉车以其调整后的姿态朝所述目标对象移动，以使所述叉齿部与所述目标对象底部的对接部对接。该方案中的自主移动叉车能够实现与目标对象的精准对接，且结构简单、成本低。
附图说明
[0015]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要利用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0016]图1为本申请一实施例提供的自主移动叉车的对接方法的流程示意图；
[0017]图2a为本申请一实施例提供的自主移动叉车与目标对象进行对接的过程原理性示意图；
[0018]图2b为本申请另一实施例提供的自主移动叉车与目标对象进行对接的过程原理性示意图；
[0019]图3a为本申请又一实施例提供的自主移动叉车与目标对象进行对接的过程原理性示意图；
[0020]图3b为本申请又一实施例提供的自主移动叉车与目标对象进行对接的过程原理性示意图；
[0021]图4为本申请一实施例提供的调整自主移动叉车的位姿的原理示意图；
[0022]图5为本申请又一实施例提供的自主移动叉车的对接方法的流程示意图；
[0023]图6为本申请一实施例提供的自主移动叉车移动至目标对象底部的对接部中的预设对接位置的示意图；
[0024]图7为本申请一实施例提供的自主移动叉车的叉齿部进入目标对象底部对应的仰视图。
具体实施方式
[0025]目前，采用AGV搬运货架已成为一种主流趋势，但在AGV与货架对接过程中，AGV与货架之间的对接精度直接影响到对接的成功率；而且，由于可移动货架摆放具有较高的随意性，这就需要AGV对货架的摆放姿态做出判断，并矫正自己的位置与姿态从而进行精确的
对接。
[0026]通常AGV在与货架完成对接之前，先需要AGV移动至指定位置与货架对接。根据AGV类型的不同，对接方式包括多种，例如，具有机械手的AGV，是从货架上获取物体；或者，潜入式的AGV，是潜入货架底部并将货架顶升进行搬运；再或者，具有衔接结构的AGV，是与货架通过衔接结构拖运货架；又或者，具有叉齿臂结构的AGV(即自主移动叉车)，是通过将叉齿插入货架底部的对接部并将货架顶升进行搬运等；其中，货架底部的对接部指的是货架底部与货架所放置平面(如地面)之间所形成的一定高度空间。针对自主移动叉车通过将叉齿插入货架底部的对接部并将货架顶升这一对接方式，为了实现自主移动叉车与货架的精准对接，常需要保证叉齿在进入货架底部的对接部时，能够位于对接部的正中间位置。如果叉齿在货架底部的位置相对于货架底部的对接部的正中间位置产生偏差，那么自主移动叉车在顶升搬运货架时可能会因重心不稳发生偏斜或倾倒。基于上述问题，本申请方案提供了一种自主移动叉车的对接方法及自主移动叉车。
[0027]为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
[0028]在本申请的说明书、权利要求书及上述附图中描述的一些流程中，包含了按照特定顺序出现的多个操作，这些操作可以不按照其在本文中出现的顺序来执行或并行执行。操作的序号如101、102等，仅仅是用本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自主移动叉车的对接方法，其特征在于，所述自主移动叉车包括车体以及设置于所述车体的图像采集单元；所述车体包括车主体以及设置于所述车主体一侧的叉齿部；所述方法，包括：获取所述图像采集单元采集的目标对象的第一图像；根据所述第一图像，确定与所述目标对象的位姿相关的目标信息；根据所述目标信息，调整所述自主移动叉车的位姿，以使所述叉齿部对准所述目标对象底部的对接部；所述自主移动叉车的位姿调整完成后，控制所述自主移动叉车以其调整后的姿态朝所述目标对象移动，以使所述叉齿部与所述目标对象底部的对接部对接。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标对象底部的对接部设置有供所述叉齿部进入的通道；根据所述目标信息，调整所述自主移动叉车的位姿，包括：根据所述第一图像，确定有关第一垂面的位置信息；其中，所述第一垂面指的是经过所述通道的中心轴的垂面；根据所述目标信息及有关所述第一垂面的位置信息，调整所述自主移动叉车的位姿，以使经过所述叉齿部的中心轴的第二垂面与所述第一垂面位于同一平面。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，有关所述第一垂面的位置信息包括：所述第一垂面与所述通道的进入端口所在平面的交线的位置。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述叉齿部设置于所述车主体的第一侧面；所述图像采集单元设置于所述车主体的第一侧面。5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述车主体的顶部设有固定朝向于所述叉齿部所在侧的所述图像采集单元；或者所述车主体的顶部设有旋转机构，其一端与所述车主体的顶部连接，另一端上设有所述图像采集单元；所述旋转机构可沿设定方向旋转，以旋转至使所述图像采集单元朝向所述叉齿部所在侧。6.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，控制所述自主移动叉车以其调整后的姿态朝所述目标对象移动，包括：在所述自主移动叉车以其调整后的姿态朝所述目标对象移动的过程中，获取所述图像采集单元采集的多个第二图像；根据所述多个第二图像，确定所述叉齿部是否移动到所述目标对象底部的对接部中的预设对接位置。7.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述自主移动叉车还包括传感器；所述传感器设置于所述叉齿部；根据所述第一图像，确定与所述目标对象的位姿相关的目标信息，包括：获取所述传感器探测到的有关所述目标对象的第一探测数据；根据所述第一图像及所述第一探测数据，确定与所述目标对象的位姿相关的目标信息。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，控制所述自主移动叉车以其调整后的姿态
朝所述目标对象移动，以使所述叉齿部与所述目标...

【专利技术属性】
技术研发人员：成鹏，齐欧，张硕，
申请(专利权)人：灵动科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：