一种重载货箱双向同步下架机器人制造技术

本申请实施例公开一种重载货箱双向同步下架机器人，涉及智能仓储技术领域。所述下架机器人包括：叉车式AGV、设置在AGV叉指上的双向同步下料装置；所述双向同步下料装置包括：框架和中间支架、安装于中间支架上下两侧的推杆组件；所述推杆组件包括伸缩臂组件和驱动组件；伸缩臂组件在驱动组件的驱动下带动推板移动；两个推杆组件的推板移动方向相反，实现对下架机器人左右两侧货箱的同步下架。本申请实施例的双向同步下料装置采用两组推杆组件同时往相反方向推动货箱下架，结构简单紧凑，可以缩小货架之间通道的空间，增加立体仓储空间的利用率；双向同步下料装置可以同时对两件货箱进行下料操作，大大提高货箱的取货效率；双向同步下料装置在下料时受力平衡，可有效降低下架机器人的侧倾风险。下架机器人的侧倾风险。下架机器人的侧倾风险。

【技术实现步骤摘要】
一种重载货箱双向同步下架机器人


[0001]本申请涉及智能仓储
，具体为一种重载货箱双向同步下架机器人。

技术介绍

[0002]在自动仓储行业内，重型货箱的堆垛存取可以采用叉车式AGV实现物料的自动出库和自动入库。叉车式AGV在取料下架和储料上架时需要有足够的空间进行进叉、退叉和转弯调整。这使得仓储车间需要预留大量的空地、牺牲车间的存储密度和车间场地的利用率。
[0003]虽然可以通过双向货叉式重载型堆垛AGV（CN202022008865.6）缩小叉车式AGV存取物料时对仓储场地的占用，提升仓储场地的利用率，但该堆垛AGV采用横向进出货叉，在满载的情况下，存在AGV横向稳定性不足而侧倾的风险。这也限制了该型AGV的承载能力，也就是将降低其额定负载。此外，这种AGV单个动作只能存取一个货箱，存取效率较低。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供一种重载货箱双向同步下架机器人，以解决或缓解现有技术中的一项或更多项技术问题。
[0005]作为本申请实施例的一个方面，本申请实施例提供一种重载货箱双向同步下架机器人，其特征在于，所述下架机器人包括：叉车式AGV，叉车式AGV包含AGV叉指，所述AGV叉指上设有双向同步下料装置；所述双向同步下料装置可随AGV叉指沿第一方向移动，AGV叉指可在其行程范围内停在第一方向任意高度；所述双向同步下料装置包括：框架，框架固定安装于AGV叉指上，框架中层设有目字形中间支架，中间支架的横梁下方设置有定位传感器；推杆组件，推杆组件为两个且相对设置在中间支架上下两侧，推杆组件用于推动货架上的货箱相对叉指沿第二方向搬离货架，两个推杆组件推动货箱的方向相反，可实现对两个货箱同步搬离货架；每个所述推杆组件包括第一伸缩臂组件、第二伸缩臂组件、第一驱动组件、第二驱动组件，所述第一伸缩臂组件为两个且在目字形支架上沿第三方向相对设置；所述的第一伸缩臂组件包括第一固定臂和第一滑动臂，第一固定臂安装在目字形支架上，第一滑动臂可滑动地设置于第一固定臂的内侧；所述第一驱动组件，用于驱动第一滑动臂相对第一固定臂沿第二方向滑动，以将货箱从货架上推出。
[0006]在一种实施方式中，所述第一方向为竖向或Y向，所述第二方向为水平第一横向或X向，所述第三方向为水平第二横向或Z向。
[0007]在一种实施方式中，所述叉车式AGV可以根据货箱存取任务按照规划路线自主移动和自主定位，所述AGV有独立的控制系统与控制箱，所述AGV的叉指的升降移动由其独立的控制系统进行控制。
[0008]在一种实施方式中，所述双向同步下料装置有独立的控制系统和控制箱，所述双向同步下料装置的控制系统与AGV的控制系统存在通讯协议，根据货箱的存取任务对双向同步下料装置和AGV进行通讯并协同控制，所述双向同步下料装置与AGV的通讯有线的通讯和无线的通讯。
[0009]在一种实施方式中，所述第二伸缩臂组件的第二固定臂与第一伸缩臂组件的第一滑动臂固定连接，第二伸缩臂组件随第一滑动臂沿第二方向移动；所述第二驱动组件用于驱动第二滑动臂相对第二固定臂或第一滑动臂沿第二方向滑动，可以增加对货箱的驱动行程。
[0010]在一种实施方式中，所述第一驱动组件和第二驱动组件包含电动推杆和推板；所述第二驱动组件的电动推杆轴线和推板纵轴面对齐，且与框架中轴线对齐。
[0011]在一种实施方式中，所述定位传感器与推杆组件的推板居中对齐；所述定位传感器为激光导航传感器、磁导航传感器、二维码传感器、颜色传感器中的一种或多种的组合；所述定位传感器主要用来引导双向同步下料装置定位到货架的货箱位置。
[0012]所述下架机器人的操作步骤包括。
[0013]步骤一：下架机器人根据货箱取料下架任务的要求按照规划路线自主移动到货箱所在货架对应位置上，叉车式AGV的叉指沿第一方向移动到货箱所在货架对应层高位置，所述定位传感器根据任务引导双向同步下料装置定位到所需下架的货箱位置上。
[0014]步骤二：根据货箱取料下架任务要求，为将货箱从货架上取出并转运到其他位置，下架机器人的对接AGV同步导航定位到相应的货架位置，所述对接AGV为两辆且与下架机器人位于货架两侧。
[0015]步骤三：在确认对接AGV与下架机器人均同步到位的情况下，下架机器人的所述推杆组件的驱动组件开始工作，所述驱动组件的推板沿第二方向伸出双向同步下料装置，推动货箱进入对接AGV的储料平台，在确认货箱下架完毕后，下架机器人的推杆组件复原，下架机器人根据指令进入下一个取料下架操作，执行下一个任务。
[0016]优选地，在所述步骤二中，对接AGV与下架机器人协同移动，路径规划需要避免移动干涉，AGV和下架机器人的协同运动可以通过优化方法最优化控制，提高货箱的取料下架效率。
[0017]优选地，在所述步骤三中，下架机器人的两组推杆组件同步往相反方向移动，可有效降低下架机器人的活动空间，推杆受力基本平衡，可有效降低下架机器人的侧倾风险。
[0018]本申请实施例与现有技术相比所带来的有益效果是：具有结构简单紧凑、操控方便高效和安全等优点。本申请实施例的双向同步下料装置采用两组推杆组件同时往相反方向推动货箱下架，结构简单紧凑，可以缩小货架之间通道的空间，增加立体仓储空间的利用率；双向同步下料装置可以同时对两件货箱进行下料操作，大大提高货箱的取货效率；双向同步下料装置在下料时受力平衡，可有效降低下架机器人的侧倾风险。
附图说明
[0019]图1所示为下架机器人装配示意图。
[0020]图2所示为双向同步下料装置示意图。
[0021]图3所示为双向同步下料装置正视图。
[0022]图4所示为双向同步下料装置俯视图。
[0023]图5所示为双向同步下料装置侧视图。
[0024]图6所示为含上侧推杆组件的双向同步下料装置示意图。
[0025]图7所示为双向同步下料装置的框架示意图。
[0026]图8所示为下架机器人操作方法和步骤流程图。
[0027]附图标记说明：
[0028]1000、下架机器人；1、叉车式AGV；2、双向同步下料装置；3、AGV叉指；21、框架；22、中间支架；23、上侧推杆组件；24、下侧推杆组件；25、定位传感器；26、控制箱；231、第一伸缩臂组件的第一固定臂；232、推板；233、第一伸缩臂组件的第一滑动臂；234、第一驱动组件的电动推杆；235、第二驱动组件的电动推杆；236、第一固定连接板；237、第二伸缩臂组件的第二固定臂；238、第二伸缩臂组件的第二滑动臂；239、第二固定连接板；241、第一伸缩臂组件的第一固定臂；242、推板；243、第一伸缩臂组件的第一滑动臂；244、第一驱动组件的电动推杆；245、第二驱动组件的电动推杆；246、第一固定连接板；247、第二伸缩臂组件的第二固定臂；248、第二伸缩臂组件的第二滑动臂；249、第二固定连接板；Y方向为第一方向；X方向为第二方向；Z方向为第三方向。
具体实施方式本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种重载货箱双向同步下架机器人，其特征在于，所述机器人包括：叉车式AGV，所述叉车式AGV包含AGV叉指，所述AGV叉指上设有双向同步下料装置，所述AGV叉指可在其行程范围内停在第一方向任意高度；双向同步下料装置，所述双向同步下料装置可随AGV叉指沿第一方向移动；所述双向同步下料装置包括：框架，框架固定安装于AGV叉指上，框架中层设有目字型中间支架，中间支架的横梁下方设置有定位传感器；推杆组件，推杆组件为两个且相对设置在中间支架上下两侧，推杆组件用于推动货架上的货箱相对叉指沿第二方向搬离货架，两个推杆组件推动货箱的方向相反，可实现对两个货箱同步搬离货架；每个所述推杆组件包括第一伸缩臂组件、第二伸缩臂组件、第一驱动组件、第二驱动组件，所述第一伸缩臂组件为两个且在目字型中间支架上沿第三方向相对设置；所述的第一伸缩臂组件包括第一固定臂和第一滑动臂，第一固定臂安装在目字形支架上，第一滑动臂可滑动地设置于第一固定臂的内侧；所述第一驱动组件，用于驱动第一滑动臂相对第一固定臂沿第二方向滑动，以将货箱从货架上推出。2.根据权利要求1所述的一种重载货箱双向同步下架机器人，其特征在于：所述叉车式AGV可以根据货箱取货任务按照规划路线自主移动和自主定位，所述AGV有独立的控制系统与控制箱，所述AGV的叉指的升降移动由其独立的控制系统进行控制。3.根据权利要求1所述的一种重载货...

【专利技术属性】
技术研发人员：夏天章，吴海彪，
申请(专利权)人：真金火炼上海智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：