车辆无线充电空间引导定位方法技术

本发明专利技术公开了车辆无线充电空间引导定位方法，在待充电车辆向充电车位移动过程中，胎压传感器发送信号；地端的第一接收器接收信号，获取N个时刻第一接收器与胎压传感器的距离L

【技术实现步骤摘要】
车辆无线充电空间引导定位方法


[0001]本专利技术涉及无线充电领域，尤其涉及车辆无线充电空间引导定位方法。

技术介绍

[0002]大功率无线充电作为电动汽车一种理想的供电方式，以其安全方便和自动化程度高等优势在近年来得到了快速的发展和广泛的应用。在无线充电时发射线圈与接收线圈需要尽量对准以获得最大的耦合系数，实现最大的能量传输效率。因此在电动汽车一般会配置对准检测系统为车辆的驾驶员或自动驾驶系统提供线圈对准引导，现有技术对准一般采用发射功率和接收功率的差来判断是否对齐，这种方式误差较大，受环境影响也比较大，且新增加的线圈提高了成本。也有一些方案中，安装摄像头来进行对齐的辅助，但是这种方式中，摄像头的工作环境不易保证，且成本高。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供一种车辆无线充电空间引导定位方法，可以沿用已有的胎压传感器，实现引导定位，即降低了成本，又能减少工作环境对引导过程的影响。
[0004]车辆无线充电空间引导定位方法，包括：在待充电车辆向充电车位移动过程中，通过胎压传感器发送信号；地端的第一接收器接收所述信号，获取 N个时刻所述第一接收器与所述胎压传感器的距离L
AN
；地端的第二接收器接收所述信号，获取 N个时刻所述第二接收器与所述胎压传感器的距离L
BN
；将同一时刻内的所述第一接收器与所述胎压传感器的距离L
AN
、所述第二接收器与所述胎压传感器的距离L
BN
，以及位移信息形成数据组，选取至少三个不同时刻的所述数据组，计算得到所述第一接收器和所述第二接收器的位置信息。
[0005]优选的以发出信号的胎压传感器所在的轮胎中心处为原点建立空间坐标系，向车头方向为X轴，沿车轴方向为Y轴，竖直方向为Z轴；所述位移信息至少包括：轮胎中心在空间坐标系中，X轴和Y轴上的移动距离；或者，所述位移信息至少包括：轮胎中心相对于上一时刻在X轴和Y轴上的移动距离；空间坐标系的原点，为胎压传感器发出信号时所在的轮胎中心处，不随车辆位移改变位置。
[0006]优选的，所述位移信息还包括：轮胎的转动角度和/或轮胎的转向角度。
[0007]优选的，所述位移信息还包括：胎压传感器旋转角度、轮胎转向角度。
[0008]优选的，以发出信号的胎压传感器所在的轮胎中心处为原点建立空间坐标系，向车头方向为X轴，向车轴方向为Y轴，竖直方向为Z轴，在该空间坐标系中，所述第一接收器坐标为（A1，B1，C1），所述第二接收器坐标为（A2，B2，C2）；在第N时刻有：其中，R为轮胎半径，r胎压传感器与轮胎中心的距离；θ
N
为在第N时刻胎压传感器与Z轴正方向的夹角值；X
N
为第N时刻胎压传感器在X轴的距离值；Y
N
为第N时刻胎压传感器在
Y轴的距离值；α
N
为第N时刻轮胎转向角度。
[0009]优选的，当N大于等于2时：θ
N
=θ
N
‑1+Δθ
N
‑1；Δθ
N
‑1是相比上一时刻的夹角值的变化值；当N等于1时θ1是初始角度。
[0010]优选的，在待充电车辆向充电车位移动过程中，形成三个所述数据组，使用这三个所述数据组计算所述第一接收器和所述第二接收器的位置信息。
[0011]优选的，在待充电车辆向充电车位移动过程中，持续形成所述数据组，并持续选取最近的三个数据组，以优化计算所述第一接收器和所述第二接收器的位置信息。
[0012]优选的，所述胎压传感器发送的信号中包括用于校验的校验码。
[0013]本申请的车辆无线充电空间引导定位方法，基于车辆上已有的胎压传感器，与地端通过电信号交互，通过多组计算，能够获取地端的精确位置信息，从而用于引导定位。该方法不用额外添加新的部件，就可以实现，从而降低了车端的成本。同时，该方法计算了多个时刻的数据，保证了准确性。
附图说明
[0014]图1为本专利技术车辆无线充电空间引导定位方法待充电车辆和充电车位的示意图；图2为本专利技术车辆无线充电空间引导定位方法中充电车位的示意图；图3为第一时刻第一接收器和第二接收器可能存在位置的示意图；图4为第二时刻第一接收器和第二接收器可能存在位置的示意图；图5为第三时刻第一接收器和第二接收器可能存在位置的示意图。
具体实施方式
[0015]下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利技术，而不能解释为对本专利技术的限制。
[0016]本专利技术公开一种车辆无线充电空间引导定位方法，该方法主要通过轮胎上的胎压传感器，以空间坐标的形式，确定车辆和充电车位之间的位置关系。关于胎压传感器，自2020年1月1日起，国家工信部通过的强制性国家标准《乘用车轮胎气压监测系统的性能要求和实验方法》中明确规定，所有量产乘用车必须强制安装胎压侦测系统（TPMS，Tire Pressure Monitor System），胎压传感器就是胎压侦测系统的一部分。
[0017]结合图1，在待充电车辆向充电车位移动过程中，通过胎压传感器向地端发送信号。地端是指设置在充电车位上的无线充电发射装置，也称发射端。其包括功率发射线圈C、工作电路等，在本实施例中，地端应具有两个接收器——第一接收器A和第二接收器B，这两个接收器至少能够用来接收上述胎压传感器发送的信号。
[0018]第一接收器A接收该信号，并能够通过该信号计算得到第一接收器A和发出信号的胎压传感器之间的距离L
A
，胎压传感器的信号不止发送一次，因此能够获取N个时刻第一接收器A和发出信号的胎压传感器之间的距离，以L
AN
表示。同理，第二接收器B接收该信号，并能够通过该信号计算得到第二接收器B和发出信号的胎压传感器之间的距离L
B
，胎压传感器的信号不止发送一次，因此能够获取N个时刻第二接收器B和发出信号的胎压传感器之间的距离，以L
BN
表示。这里N至少为3。
[0019]需要注意，胎压传感器发送信号是在待充电车辆移动过程中发送多次，不能是车辆停止状态，发送多次信号。
[0020]在运行过程中，将同一时刻内的所述第一接收器A与所述胎压传感器的距离L
AN
、所述第二接收器B与所述胎压传感器的距离L
BN
，以及胎压传感器的位移信息形成数据组。例如胎压传感器第一次发送信号时（第一时刻），得到该时刻内的L
A1
、L
B1
，该时刻内的位移可以作为初始位置。第二次发送信号时（第二时刻），得到该时刻内的L
A2
、L
B2
，以及第二时刻的位移信息，该位移信息是相对第一时刻车辆的位移信息。同理，第三次发送信号时得到L
A3
、L本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆无线充电空间引导定位方法，其特征在于，包括：在待充电车辆向充电车位移动过程中，通过胎压传感器发送信号；地端的第一接收器接收所述信号，获取 N个时刻所述第一接收器与所述胎压传感器的距离L
AN
；地端的第二接收器接收所述信号，获取 N个时刻所述第二接收器与所述胎压传感器的距离L
BN
；将同一时刻内的所述第一接收器与所述胎压传感器的距离L
AN
、所述第二接收器与所述胎压传感器的距离L
BN
，以及位移信息形成数据组，选取至少三个不同时刻的所述数据组，计算得到所述第一接收器和所述第二接收器的位置信息。2.根据权利要求1所述的车辆无线充电空间引导定位方法，其特征在于，以发出信号的胎压传感器所在的轮胎中心处为原点建立空间坐标系，向车头方向为X轴，沿车轴方向为Y轴，竖直方向为Z轴；所述位移信息至少包括：轮胎中心在空间坐标系中，X轴和Y轴上的移动距离；或者，所述位移信息至少包括：轮胎中心相对于上一时刻在X轴和Y轴上的移动距离；空间坐标系的原点，为胎压传感器发出信号时所在的轮胎中心处，不随车辆位移改变位置。3.根据权利要求2所述的车辆无线充电空间引导定位方法，其特征在于，所述位移信息还包括：胎压传感器旋转角度、轮胎转向角度。4.根据权利要求1所述的车辆无线充电空间引导定位方法，其特征在于，以发出信号的胎压传感器所在的轮胎中心处为原点建立空间坐标系，向车头方向为X轴，沿车轴方向为Y轴，竖直方向为Z轴，在该空间坐标系中，所述第一接收器坐标为（A1，B1，C1），所述第二接收器坐标为（A2，B2，C2）；在第N时刻有：在第N时刻有：其中，R为轮胎半径，r为胎压传感器与轮胎中心的距离；θ
N
为在第N时刻胎压传感器与Z轴正方向的夹角值；X
N...

【专利技术属性】
技术研发人员：王帆，马俊超，葛俊杰，贺凡波，陆钧，王哲，
申请(专利权)人：合肥有感科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：