无线充电车辆引导定位方法技术

本发明专利技术公开了一种无线充电车辆引导定位方法，包括：以车端通信装置为第一原点P1建立第一坐标系；以停车位上一固定点为第二原点P2，建立第二坐标系；第一坐标系横轴X1和第二坐标系横轴X2的投影角度差值为θ；将第二坐标系映射到第一坐标系，形成对应的坐标映射关系；车端通信装置与地端通信装置通信，并获取二者之间的初始距离L0;车辆向充电位置移动，且地端通信装置随发射端按预定距离移动至少N次，发射端每移动一次，车端通信装置与地端通信装置通信，获取二者之间的第N距离L

【技术实现步骤摘要】
无线充电车辆引导定位方法


[0001]本专利技术涉及无线充电领域，尤其涉及无线充电车辆引导定位方法。

技术介绍

[0002]大功率无线充电作为电动汽车一种理想的供电方式，以其安全方便和自动化程度高等优势在近年来得到了快速的发展和广泛的应用。在无线充电时发射线圈与接收线圈需要尽量对准以获得最大的耦合系数，实现最大的能量传输效率。因此在电动汽车一般会配置对准检测系统为车辆的驾驶员或自动驾驶系统提供线圈对准引导，现有技术对准一般采用发射功率和接收功率的差来判断是否对齐。也有一些方案中，安装摄像头来进行对齐的辅助。
[0003]这两种方法，误差较大，受环境影响也比较大，摄像头的工作环境不易保证，且成本高。进一步面对最新的技术——移动式发射端，这两种方法就更不能满足需求。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种无线充电车辆引导定位方法，能够高效精确的引导车辆进行无线充电。
[0005]该无线充电车辆引导定位方法，以车端通信装置的初始位置为第一原点P1，建立第一坐标系，横轴X1为车辆当前行驶方向，纵轴Y1为车轴初始方向，立轴Z1为垂直车底面方向；以停车位上一固定点为第二原点P2，建立第二坐标系，横轴X2为车位长度方向，纵轴Y2为车位宽度方向，立轴Z2为垂直车位方向；第一坐标系横轴X1和第二坐标系横轴X2的投影角度差值为θ；将第二坐标系映射到第一坐标系，形成对应的坐标映射关系；车端通信装置D与地端通信装置E通信，并获取二者之间的初始距离L0;车辆向充电位置移动的过程中，地端通信装置E随发射端按预定距离移动至少N次，发射端每移动一次，车端通信装置D与地端通信装置E通信，获取二者之间的第N距离L
N
；N大于等于2；根据下面关系一和关系二，得到第二原点P2映射到第一坐标系的坐标的具体值；第一关系为：初始距离L0、车端通信装置D与地端通信装置E在第一坐标系中的距离；第二关系为：第N距离L
N
、每次移动后车端通信装置D与地端通信装置E在第一坐标系中的距离。
[0006]优选的，地端通信装置E在第二坐标系中的坐标为（A
M
,B
M
,C
M
）;第二原点P2映射到第一坐标系的坐标为（A
P
,B
P
,C
P
）,地端通信装置E映射到第一坐标系中的坐标为：[（A
P
+A
M
•
cosθ+B
M
•
sinθ）,（B
P
+B
M
•
cosθ
‑
A
M
•
sinθ）,（C
M
+C
P
）]；优选的，所述第一关系为：公式1：L
02
=[(A
P
+A
M
•
cosθ+B
M
•
sinθ)
‑
0]2+[（B
P
+B
M
•
cosθ
‑
A
M
•
sinθ）
‑
0]2+[（C
P
+C
M
）
‑
0]2；所述第二关系为：公式2：
L
N2
={[A
P
+(A
M
+A
2N
)
•
cosθ+(B
M
+B
2N
)
•
sinθ]‑
A
1N
}2+{[B
P
+(B
M
+B
2N
)
•
cosθ
‑
(A
M
+A
2N
)
•
sinθ]‑
B
1N
}2+[（C
P
+C
M
）
‑
0]2；A
1N
是发射端第N次移动后，车端通信装置D在第一坐标系中横轴X1上的移动距离；B
1N
是发射端第N次移动后，车端通信装置D在第一坐标系中纵轴Y1上的移动距离；A
2N
是发射端第N次移动后，地端通信装置E在第二坐标系中横轴X2上的移动距离；B
2N
是发射端第N次移动后，地端通信装置E在第二坐标系中纵轴Y2上的移动距离。
[0007]优选的，每次获取第N距离L
N
时，同时获取车端通信装置D在第一坐标系中的坐标，还获取地面通信装置在第二坐标系中的坐标，并根据所述坐标映射关系得到地面通信装置在第一坐标系中的坐标。
[0008]优选的，车端通信装置D在第一坐标系中的坐标为（A
1N
,B
1N
,0）;同时地面通信装置在第二坐标系中的坐标为（A
m
+A
2N
,B
m
+B
2N
，C
M
）。
[0009]优选的，当N=2时，所述公式2分为：公式2.1：L
12
={[A
P
+(A
M
+A
21
)
•
cosθ+(B
M
+B
21
)
•
sinθ]‑
A
11
}2+{[B
P
+(B
M
+B
21
)
•
cosθ
‑
(A
M
+A
21
)
•
sinθ]‑
B
11
}2+[（C
P
+C
M
）
‑
0]2；公式2.2：L
22
={[A
P
+(A
M
+A
22
)
•
cosθ+(B
M
+B
22
)
•
sinθ]‑
A
12
}2+{[B
P
+(B
M
+B
22
)
•
cosθ
‑
(A
M
+A
22
)
•
sinθ]‑
B
12
}2+[（C
P
+C
M
）
‑
0]2。
[0010]本专利技术的方法可以通过两个坐标系的映射，得到车端通信装置和地端通信装置的坐标数据，同时能够得到对应的实际测量数据，从而计算出二者在同一坐标中的位置关系，从而加以引导定位。该方法精本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无线充电车辆引导定位方法，其特征在于，以车端通信装置的初始位置为第一原点P1，建立第一坐标系，横轴X1为车辆当前行驶方向，纵轴Y1为车轴初始方向，立轴Z1为垂直车底面方向；以停车位上一固定点为第二原点P2，建立第二坐标系，横轴X2为车位长度方向，纵轴Y2为车位宽度方向，立轴Z2为垂直车位方向；第一坐标系横轴X1和第二坐标系横轴X2的投影角度差值为θ；将第二坐标系映射到第一坐标系，形成对应的坐标映射关系；车端通信装置（N）与地端通信装置（M）通信，并获取二者之间的初始距离L0;车辆向充电位置移动的过程中，地端通信装置（M）随发射端按预定距离移动至少N次，发射端每移动一次，车端通信装置（N）与地端通信装置（M）通信，获取二者之间的第N距离L
N
；N大于等于2；根据下面关系一和关系二，得到第二原点P2映射到第一坐标系的坐标的具体值；第一关系为：初始距离L0、车端通信装置（N）与地端通信装置（M）在第一坐标系中的距离；第二关系为：第N距离L
N
、每次移动后车端通信装置（N）与地端通信装置（M）在第一坐标系中的距离。2.根据权利要求1所述的无线充电车辆引导定位方法，其特征在于，地端通信装置（M）在第二坐标系中的坐标为（A
M
,B
M
,C
M
）;第二原点P2映射到第一坐标系的坐标为（A
P
,B
P
,C
P
）,地端通信装置（M）映射到第一坐标系中的坐标为：[（A
P
+A
M
•
cosθ+B
M
•
sinθ）,（B
P
+B
M
•
cosθ
‑
A
M
•
sinθ）,（C
M
+C
P
）]。3.根据权利要求2所述的无线充电车辆引导定位方法，其特征在于，所述第一关系为：公式1：L
02
=[(A
P
+A
M
•
cosθ+B
M
•
sinθ)
‑
0]2+[（B
P
+B
M
•
cosθ
‑
A
M
•
sinθ）
‑
0]2+[（C
P
+C
M
）
‑
0]2；所述第二关系为：公式2：L
N2
={[A
P
+(A
M
+A
2N
)
•
cosθ+(B
M
+B
2N
)
•
sinθ]
‑
A
1N
}2+{[B
P
+(B
M
+B
2N
)
•
cosθ
‑
(A
M
+A
2N
)
•
sinθ]
...

【专利技术属性】
技术研发人员：王帆，马俊超，葛俊杰，贺凡波，
申请(专利权)人：合肥有感科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：