复合机器人和智能存储系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种复合机器人，包括行走机构，行走机构上安装有机身，所述机身上安装有机械臂；所述机身内设有用于存放料盒的至少一个临存库位，所述机械臂上设有用于将所述料盒存放到所述临存库位内或将存放在所述临存库位内的所述料盒取走的夹爪机构。本实用新型专利技术还公开了一种智能存储系统，包括存储区，存储区内设有货架和行走通道，行走通道内设有如上所述的复合机器人，货架上设有用于存放所述料盒的存储库位。本实用新型专利技术的复合机器人，通过在机身内设置临存库位，利用夹爪机构能够将料盒存放在临存库位内，即在转移过程中，料盒暂存在临存库位内，避免在转移过程中料盒始终被夹持在夹爪机构上，使被转移物品在转移过程中更加稳定。中更加稳定。中更加稳定。

【技术实现步骤摘要】
复合机器人和智能存储系统


[0001]本技术属于智能仓储
，具体的为一种复合机器人和智能存储系统。

技术介绍

[0002]传统的仓储管理需要人工登记，取放物品，不能够做到对物品的精准定位和追溯，不利于人员对物品的管理。另外，现有的复合机器人一般将机械臂直接安装在移动机构上，取放物品全都依靠夹爪实现，在利用复合机器人转移物品的过程中，物品始终被夹持再夹爪上，虽然在一定程度上能够满足使用要求，但在移动过程中，容易存在抖动等不稳定情况，甚至会导致物品掉落。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本技术的目的在于提供一种复合机器人和智能存储系统，所述的复合机器人能够在转移过程中使被转移物品更加稳定。
[0004]为达到上述目的，本技术提供如下技术方案：
[0005]本技术首先提出了一种复合机器人，包括行走机构，所述行走机构上安装有机身，所述机身上安装有机械臂；
[0006]所述机身内设有用于存放料盒的至少一个临存库位，所述机械臂上设有用于将所述料盒存放到所述临存库位内或将存放在所述临存库位内的所述料盒取走的夹爪机构。
[0007]进一步，所述夹爪机构包括相对设置的两个夹爪，两个所述夹爪之间设有用于检测有无所述料盒的第一光电传感器。
[0008]进一步，所述行走机构上安装有激光雷达；
[0009]所述夹爪机构上安装有相机；
[0010]所述机身上设有触摸显示屏和无线通讯天线；
[0011]所述临存库位内设有用于检测是否存放有所述料盒的第二光电传感器。
[0012]本技术还提出了一种智能存储系统，包括存储区，所述存储区内设有货架和行走通道，所述行走通道内设有如上所述的复合机器人，所述货架上设有用于存放所述料盒的存储库位。
[0013]进一步，所述夹爪机构上安装有相机，所述货架上设有定位标签，所述相机对所述定位标签拍照以定位所述复合机器人与所述货架之间的相对位置。
[0014]进一步，所述行走机构上安装有激光雷达，所述货架的底部设有与所述激光雷达等高的定位档杆。
[0015]进一步，所述存储区的四周设有围栏。
[0016]进一步，所述存储区内设有充电桩，所述充电桩设置在所述行走通道靠近所述围栏的位置区域；
[0017]所述行走机构上安装有激光雷达，所述充电桩上设有用于接入外电源的电源接口、用于对所述复合机器人充电的充电接口和用于与所述激光雷达配合的反光板，所述行
走机构上设有与所述充电接口配合的充电插头；
[0018]所述充电桩上还设有用于控制充电模式的充电模式开关。
[0019]进一步，还包括交互区，所述交互区与所述行走通道之间设有交互工作台，所述交互工作台上设有至少一个用于放置所述料盒的交互工位。
[0020]进一步，所述存储区的四周设有围栏；位于所述交互区与所述存储区之间的所述围栏上设有交互窗口，所述交互工作台安装在所述交互窗口所在的位置处；
[0021]所述机身上设有无线通讯天线；所述交互区内设有通过所述无线通讯天线与所述复合机器人之间实现远程控制的智能一体机。
[0022]本技术的有益效果在于：
[0023]本技术的复合机器人，通过在机身内设置临存库位，利用夹爪机构能够将料盒存放在临存库位内，即在转移过程中，料盒暂存在临存库位内，避免在转移过程中料盒始终被夹持在夹爪机构上，使被转移物品在转移过程中更加稳定；夹爪机构仅需与规格相同的料盒匹配即可，不需要根据物品的不同进行更换，能够满足不同品种的物品的转移要求。
[0024]本技术还具有以下技术效果：
[0025](1)通过在夹爪机构上设置相机，在存储库位内设置定位标签，利用相机对定位标签拍照，能够准确定位该存储库位内的料盒的位置，避免夹爪机构在取出或放入料盒的过程与料盒或存储库位内部结构之间产生干涉碰撞；
[0026](2)通过在行走机构上设置激光雷达和在货架上设置定位档杆，使定位档杆与激光雷达等高，防止复合机器人与货架之间产生碰撞干涉；
[0027](3)通过在行走机构上设置激光雷达和在充电桩上设置反光板，反光板用于辅助行走机构的激光雷达扫描定位，使设置在行走机构上的充电插头能够准确与充电接口定位配合，以实现充电；
[0028](4)通过设置交互区，并在交互区与行走通道之间设置交互工作台，可实现外面与存储区内的物品交互。
附图说明
[0029]为了使本技术的目的、技术方案和有益效果更加清楚，本技术提供如下附图进行说明：
[0030]图1为本技术智能存储系统实施例的结构示意图；
[0031]图2为货架结构示意图；
[0032]图3为料盒结构示意图；
[0033]图4为复合机器人结构示意图；
[0034]图5为充电桩结构示意图；
[0035]图6为对接工作台结构示意图。
[0036]附图标记说明：
[0037]100
‑
货架、101
‑
型材架、102
‑
定位档杆、103
‑
定位标签、104
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定位角块、105
‑
存储库位、200
‑
料盒、201
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夹持耳、202
‑
周转箱、300
‑
复合机器人、301
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行走机构、302
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机身、303
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机械臂、304
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夹爪、305
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相机、306
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第一光电传感器、307
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触摸显示屏、308
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无线通讯天线、309
‑
临存库位、400
‑
充电桩、401
‑
电压显示、402
‑
充电模式开关、403
‑
电源接口、404
‑
充电接
口、405
‑
反光板、500
‑
围栏、600
‑
对接工作台、601
‑
工作台机架、602
‑
交互工位、700
‑
智能一体机、801
‑
存储区、802
‑
行走通道；803
‑
交互区；804
‑
交互窗口。
具体实施方式
[0038]下面结合附图和具体实施例对本技术作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好的理解本技术并能予以实施，但所举实施例不作为对本技术的限定。
[0039]如图1所示，为本技术智能存储系统实施例的结构示意图。本实施例的智能存储系统，包括存储区801和交互区803。本实施例的存储区801内设有货架100、行走通道802和充电桩400，行走本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种复合机器人，其特征在于：包括行走机构(301)，所述行走机构(301)上安装有机身(302)，所述机身(302)上安装有机械臂(303)；所述机身(302)内设有用于存放料盒(200)的至少一个临存库位(309)，所述机械臂(303)上设有用于将所述料盒(200)存放到所述临存库位(309)内或将存放在所述临存库位(309)内的所述料盒(200)取走的夹爪机构。2.根据权利要求1所述的复合机器人，其特征在于：所述夹爪机构包括相对设置的两个夹爪(304)，两个所述夹爪(304)之间设有用于检测有无所述料盒(200)的第一光电传感器(306)。3.根据权利要求1所述的复合机器人，其特征在于：所述行走机构上安装有激光雷达；所述夹爪机构上安装有相机(305)；所述机身(302)上设有触摸显示屏(307)和无线通讯天线(308)；所述临存库位(309)内设有用于检测是否存放有所述料盒(200)的第二光电传感器。4.一种智能存储系统，其特征在于：包括存储区(801)，所述存储区(801)内设有货架(100)和行走通道(802)，所述行走通道(802)内设有如权利要求1
‑
3任一项所述的复合机器人(300)，所述货架(100)上设有用于存放所述料盒(200)的存储库位(105)。5.根据权利要求4所述的智能存储系统，其特征在于：所述夹爪机构上安装有相机(305)，所述货架(100)上设有定位标签(103)，所述相机(305)对所述定位标签(103)拍照以定位所述复合机器人与所述货架(100)之间的相对位置。6.根据权利要求4所述的智能...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐冠华，张树盛，周必伟，邓荣新，陈叶磊，唐胜，
申请(专利权)人：苏州兰里智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：