一种工业质检机器人视觉检测及避障系统技术方案

本发明专利技术公开了一种工业质检机器人视觉检测及避障系统，涉及机器人技术领域，一种工业质检机器人视觉检测及避障系统，包括以下步骤：步骤一：设置一个PLC，通过PLC操控机器人工作，通过机器人来进行控制抓手夹具进行夹持待检测工件；步骤二：通过PLC对抓手夹具抓取的工件进行拍照，并通过上位系统对照片结果进行分析，并对合格产品照片和不合格产品照片进行分组存储。该系统，采用电脑、上位系统、工业按钮与PLC配合，工业按钮与PLC相连接，通过工业按钮上选择按钮的操作，在进行选择工件的上下线放置的同时,电脑与合格产品照片和不合格产品照片分别编号，并进行存储至该电脑中，以便工作人员在电脑系统中自己查找，更加方便和直观。观。观。

【技术实现步骤摘要】
一种工业质检机器人视觉检测及避障系统


[0001]本专利技术涉及机器人
，具体涉及一种工业质检机器人视觉检测及避障系统。

技术介绍

[0002]机器人是一种自动化机器，不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。
[0003]如中国专利公开号为CN110866901A，该专利文献所公开的技术方案如下：本专利技术提供一种基于边缘计算技术的质检方法及系统。在一个可能的实施例中，实时拍摄多张待质检产品的质检图片；将拍摄的多张质检图片传送到边缘服务器中；利用深度卷积神经网络的机器学习方法对所述多张质检图片进行处理，并结合检验标准对待质检产品的生产质量进行判断；将待质检产品的生产质量的判断结果进行实时反馈，操作人员可根据反馈结果进行后续操作，达到提升生产线质检效率和提高生产质量的双重效果。同时将工业生产环境中计算和存储业务下放到工厂内部的网络边缘,为工业生产机器人等边缘设备提供就近服务,缩短了工业应用的响应时间。
[0004]针对现有技术存在以下问题：
[0005]1、现有技术中在视觉系统检测后，照片需要直接统一存放到电脑相关软件系统内，查看不合格、合格产品照片时，需要工作人员在电脑系统中自己查找，使用不方便、不直观；
[0006]2、在进行检查中需要对工件进行夹持，在实际使用中往往会夹持不同形状的工件，对于外壁不平整的工件，现今的夹持工具在夹持中往往因夹持贴合面积较小，导致夹持不稳情况。
专利技术内容
[0007]本专利技术提供一种工业质检机器人视觉检测及避障系统，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0008]为解决上述技术问题，本专利技术所采用的技术方案是：
[0009]第一方面：一种工业质检机器人视觉检测及避障系统，包括以下步骤：
[0010]步骤一：设置一个PLC，通过PLC操控机器人工作，通过机器人来进行控制抓手夹具进行夹持待检测工件；
[0011]步骤二：通过PLC对抓手夹具抓取的工件进行拍照，并通过上位系统对照片结果进行分析，并对合格产品照片和不合格产品照片进行分组存储；
[0012]步骤三：PLC根据照片分析结果控制机器人操作抓手夹具对工件进行分组。
[0013]本专利技术技术方案的进一步改进在于：所述步骤二还包括以下步骤：
[0014]1)：设置一显示屏，该显示屏与上位系统相连接，工作人员可直接在显示屏中得知相关情况，同时设置按键，通过操作按键，可直接控制照片播放，即上一张或者下一张。
[0015]2)：设置一电脑，该电脑与上位系统相连接，将合格产品照片和不合格产品照片分别编号，并进行存储至该电脑中，以便工作人员在电脑系统中自己查找，更加方便和直观。
[0016]本专利技术技术方案的进一步改进在于：所述步骤二中还包括以下步骤：
[0017]1)：设置一工业按钮，该工业按钮与PLC相连接，工业按钮上设置有选择按钮，通过控制按钮，进行选择工件的上下线放置。
[0018]第二方面：本专利技术技术方案的进一步改进在于：一种工业质检机器人视觉检测及避障系统使用抓手夹具装置：包括防护筒，所述防护筒的外壁设置有装配箱组件，所述装配箱组件的内壁固定连接有液压杆，所述防护筒的外壁固定连接有连接板，所述连接板的内壁活动连接有连销，所述连接板的外壁通过连销活动连接有活动板，所述活动板的外壁通过连销活动连接有夹板组件，所述液压杆的外壁固定连接与拉把,所述拉把的外壁活动连接有拉杆。
[0019]本专利技术技术方案的进一步改进在于：所述夹板组件包括设置在连销外壁的板体，所述板体内壁固定连接有弹簧，所述弹簧的外壁固定连接有弧板，所述弧板的外壁固定连接有橡胶块，所述弧板的外壁固定连接有滑杆，通过该组件的设置，弧板两侧设置的弹簧和橡胶块，可根据工件的形状进行调节与工件的贴合效果，使得接触面积增大的同时，也提高了夹持效果；所述板体的外壁开设有连接孔，且连接孔的内壁与连销的外壁活动连接，以达到便于板体的使用。
[0020]本专利技术技术方案的进一步改进在于：所述装配箱组件包括设置在防护筒外壁的箱体，所述箱体的内壁开设有螺纹槽，所述箱体的内壁设置有配电箱，所述箱体的内壁设置有操作门，通过该组件的设置，可为液压杆提供使用动力源的同时，也便于该装置的安装。
[0021]本专利技术技术方案的进一步改进在于：所述箱体的内壁设置有弹簧卡梢，且弹簧卡梢的外壁与操作门的内壁活动连接，所述操作门的外壁固定连接有拉环，使得便于使用者操控操作门。
[0022]本专利技术技术方案的进一步改进在于：所述箱体的内壁开设有凹槽，凹槽的内壁设置有限位销，且限位销的外壁与配电箱的外壁贴合连接，配电箱两侧限位销的设置，可达到对配电箱有着较好的限位效果。
[0023]本专利技术技术方案的进一步改进在于：所述箱体的外壁开设有散热孔，且散热孔向外孔向朝下，使得在具有较好的散热效果的同时，也具有较好的防水和防尘效果。
[0024]本专利技术技术方案的进一步改进在于：所述板体的内壁开设有限位滑槽，且限位滑槽的内壁与滑杆的外壁贴合连接，所述夹板组件数量为两个，且每个板体的内壁设置有四个限位滑槽，限位滑槽的设置可达到保持弧板和橡胶块有着较好的限位效果，不易发生位置偏移；所述拉杆外壁的数量为四个，且四个拉杆分别与活动板的外壁活动连接，所述连接板的内壁开设有通孔，且通孔的内壁与拉把的外壁贴合连接，拉把的一端贯穿连接板与液压杆的一端固定连接，液压杆通过拉把和拉杆来实现对夹板组件的操作。
[0025]由于采用了上述技术方案，本专利技术相对现有技术来说，取得的技术进步是：
[0026]1、本专利技术提供一种工业质检机器人视觉检测及避障系统，采用电脑、上位系统、工业按钮与PLC配合，工业按钮与PLC相连接，通过工业按钮上选择按钮的操作，在进行选择工件的上下线放置的同时,电脑与合格产品照片和不合格产品照片分别编号，并进行存储至该电脑中，以便工作人员在电脑系统中自己查找，更加方便和直观。
[0027]2、本专利技术提供一种工业质检机器人视觉检测及避障系统，提供了一种工业质检机器人视觉检测及避障系统使用抓手夹具装置，采用夹板组件的设置和使用，通过弧板两侧设置的弹簧和橡胶块，可根据工件的形状进行调节与工件的贴合效果，使得接触面积增大的同时，也提高了夹持效果，提高了该装置的使用效果，为使用者提供了便利。
附图说明
[0028]图1为本专利技术视觉检测及避障系统方法流程图；
[0029]图2为本专利技术抓手夹具正剖图；
[0030]图3为本专利技术抓手夹具主视图；
[0031]图4为本专利技术的图2中A处结构示意图；
[0032]图5为本专利技术的夹板组件结构示意图；
[0033]图6为本专利技术的装配箱组件结构示意图。
[0034]图中：1、防护筒；2、夹板组件；201、板体；202、滑杆；203、弹簧；204、弧板；205、橡胶块；3、装配箱组件；301、箱体；302、螺纹槽；3本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种工业质检机器人视觉检测及避障系统，包括以下步骤：步骤一：设置一个PLC，通过PLC操控机器人工作，通过机器人来进行控制抓手夹具进行夹持待检测工件；步骤二：通过PLC对抓手夹具抓取的工件进行拍照，并通过上位系统对照片结果进行分析，并对合格产品照片(OK)和不合格产品照片(NG)进行分组存储；步骤三：PLC根据照片分析结果控制机器人操作抓手夹具对工件进行分组。2.根据权利要求1所述的一种工业质检机器人视觉检测及避障系统，其特征在于：所述步骤二还包括以下步骤：1)：设置一显示屏，该显示屏与上位系统相连接，工作人员可直接在显示屏中得知相关情况，同时设置按键，通过操作按键，可直接控制照片播放，即上一张或者下一张。2)：设置一电脑，该电脑与上位系统相连接，将合格产品照片(OK)和不合格产品照片(NG)分别编号，并进行存储至该电脑中，以便工作人员在电脑系统中自己查找，更加方便和直观。3.根据权利要求2所述的一种工业质检机器人视觉检测及避障系统，其特征在于：所述步骤二(1)中还包括以下步骤：1)：设置一工业按钮，该工业按钮与PLC相连接，工业按钮上设置有选择按钮(OK/NG)，通过控制按钮，进行选择工件的上下线放置。4.根据权利要求1所述的一种工业质检机器人视觉检测及避障系统，现提供一种工业质检机器人视觉检测及避障系统使用抓手夹具装置：包括防护筒(1)，其特征在于：所述防护筒(1)的外壁设置有装配箱组件(3)，所述装配箱组件(3)的内壁固定连接有液压杆(7)，所述防护筒(1)的外壁固定连接有连接板(9)，所述连接板(9)的内壁活动连接有连销(5)，所述连接板(9)的外壁通过连销(5)活动连接有活动板(6)，所述活动板(6)的外壁通过连销(5)活动连接有夹板组件(2)，所述液压杆(7)的外壁固定连接与拉把(8),所述拉把(8)的外壁活动连接有拉杆(4)。5.根据权利要求4所述的一种工业质检机器人视觉检测及避障系统，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：何庆，
申请(专利权)人：广州市阳普机电工程有限公司，
类型：发明
国别省市：