一种多轴机器人关节零点自动校准方法及机器人技术

本发明专利技术公开了一种多轴机器人关节零点自动校准方法及机器人，涉及机器人技术领域，包括以下步骤：步骤一、首先对机器人进行调整记录其位置；步骤二、其次使用千分表进行校准和检测；步骤三、最后记录其零点位置，并以此在进行数据的分析得出其在校准时的偏差,所述步骤一还包括以下步骤：使用者需要将机器人放置于需要进行检测的地点；使用者需要将千分表通过其底部设置的磁铁进行吸附于需要进行检测的地点的金属底座上；使用者通过拧动其螺丝对千分表对其进行上下以及左右的调节。本发明专利技术通过设置的千分表以及对其和需要进行校准的机器人进行位置后的调节以及通过零点和数据的对比能够保证使用者对其零点进行高效的校准。比能够保证使用者对其零点进行高效的校准。比能够保证使用者对其零点进行高效的校准。

【技术实现步骤摘要】
一种多轴机器人关节零点自动校准方法及机器人


[0001]本专利技术涉及机器人
，具体涉及一种多轴机器人关节零点自动校准方法及机器人。

技术介绍

[0002]机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，机器人能够通过编程和自动控制来执行诸如作业或移动等任务，机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围，在机器人进行制造前需要使用者对其进行关节的校准以至于其进行研发。
[0003]中国专利公开号为CN111037351A，该专利文献所公开的技术方案如下：本专利技术实施例提供了一种基于多轴机器人的上下料方法、系统、设备及存储介质，所述上下料方法包括采用所述多轴机器人执行以下步骤:驱动所述取放料机构到达预设取料点位置，并使所述多轴机器人带动所述转动块上的取放部按照第一预设取料姿态取得料槽中的待加工物料，并将所述待加工物料移送至对应的加工工位上方的固定点位；若加工工位上未放置物料，则控制多轴机器人执行上料操作:若加工工位上放置有物料，则控制多轴机器人执行换料操作；驱动所述取料机构移动至所述料槽上方的预设放料点位置，并使所述多轴机器人按照第二预设放料姿态将所述转动块上承载的已加工物料放置于所述料槽中。本专利技术实施例可节省加工空间，并提高上下料的效率。
[0004]针对现有技术存在以下问题：
[0005]1、该多轴机器人关节零点自动校准方法及机器人在使用者需要对其进行关节零点校准时其准确度不够高，并在使用者需要进行校准操作时其操作不够方式不够便捷；
[0006]2、该多轴机器人关节零点自动校准方法及机器人在使用者需要对其进行使用时进行多向角度调节以及长度伸缩时其功能不够完善以及细化。

技术实现思路

[0007]本专利技术提供一种多轴机器人关节零点自动校准方法及机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0008]为解决上述技术问题，本专利技术所采用的技术方案是：
[0009]第一方面，一种多轴机器人关节零点自动校准方法及机器人，该多轴机器人关节零点自动校准方法，包括以下步骤：
[0010]步骤一、首先对机器人进行调整记录其位置；
[0011]步骤二、其次使用千分表进行校准和检测；
[0012]步骤三、最后记录其零点位置，并以此在进行数据的分析得出其在校准时的偏差。
[0013]2.根据一种多轴机器人关节零点自动校准方法，其特征在于：所述步骤一还包括以下步骤：
[0014]1)使用者需要将机器人放置于需要进行检测的地点；
[0015]2)使用者需要将千分表通过其底部设置的磁铁进行吸附于需要进行检测的地点的金属底座上；
[0016]3)使用者通过拧动其螺丝对千分表对其进行上下以及左右的调节；
[0017]4)使用者对千分表进行调节后使得其检测头和需要进行校准的机器人的零点位于同一位置即可进行检测。
[0018]3.根据一种多轴机器人关节零点自动校准方法，其特征在于：所述步骤二还包括以下步骤：
[0019]1)使用者需要将千分表的顶针和其需要进行校准的机器人在同一节点；
[0020]2)使用者需要对需要进行校准的机器人进行位置的移动；
[0021]3)利用其机器人在进行位置移动时其千分表的顶针的伸缩对其移动的位置信息进行收集。
[0022]4.根据一种多轴机器人关节零点自动校准方法，其特征在于：所述步骤三还包括以下步骤：
[0023]1)使用者对每次移动的需要进行校准位置的机器人进行位置移动后信息的收集后的记录；
[0024]2)使用者将需要进行校准的机器人位置进行活动记录后需要使其与零点进行数据上的对比，以此使用者就能够对多轴机器人关节零点进行高效校准。
[0025]第二方面，一种多轴机器人装置，包括物件主体，所述物件主体的一侧活动连接有限位块，所述限位块的一侧固定连接有第一保护壳，所述第一保护壳的一侧固定连接有第一连接块，所述第一连接块的一侧固定连接有第一电机，所述第一保护壳的一侧固定连接有挡板，所述第一电机的输出轴通过联轴器固定连接有限位套，所述限位套的一侧固定连接有弹簧，所述弹簧的一侧固定连接有缓震板，所述限位套的一侧活动连接有轴承，所述轴承的一侧固定连接有固定块，所述限位套的一侧活动连接有伸缩杆，所述伸缩杆的一侧固定连接有连接块，所述连接块的一侧开设有连接开口，所述第一保护壳的一侧开设有第二镂空开口，所述限位套的一侧固定连接有第二保护壳，所述第二保护壳的一侧固定连接有第二连接块，所述第二连接块的一侧固定连接有第二电机，所述第二电机的输出轴通过联轴器固定连接有滚轮，所述限位套的一侧开设有第三镂空开口，所述限位套的一侧开设有第一镂空开口。
[0026]本专利技术技术方案的进一步改进在于：所述第一电机的一侧固定连接有第一连接块，且第一连接块以第一电机的水平分线为对称轴上下对称设置。
[0027]本专利技术技术方案的进一步改进在于：所述限位套的一侧固定连接有弹簧，且弹簧数量为多个并彼此之间相互垂直，其能够便于使用者对限位套和弹簧之间进行连接。
[0028]本专利技术技术方案的进一步改进在于：所述第一保护壳的一侧开设有第二镂空开口，且第二镂空开口和限位套之间结构相互契合，其能够便于使用者对限位套进行高效转动。
[0029]本专利技术技术方案的进一步改进在于：所述轴承的一侧固定连接有固定块，且固定块以轴承的垂直中线为对称轴对称设置，其能够便于使用者对轴承进行稳定的连接。
[0030]本专利技术技术方案的进一步改进在于：所述第二电机的一侧固定连接有第二连接
块，且第二连接块以第二电机的垂直中线为对称轴对称设置，其能够便于使用者对第二电机进行稳定的连接。
[0031]由于采用了上述技术方案，本专利技术相对现有技术来说，取得的技术进步是：
[0032]1、本专利技术提供一种多轴机器人关节零点自动校准方法及机器人，并通过设置的千分表以及对其和需要进行校准的机器人进行位置后的调节以及通过零点和数据的对比能够保证使用者对其零点进行高效的校准，满足了使用者高效校准的使用需求；
[0033]2、本专利技术提供一种多轴机器人关节零点自动校准方法及机器人，并通过设置的千分表以及设置的千分表的一侧固定连接的磁铁和设置的螺丝和金属底座能够便于使用者对千分表进行高效的角度的调节和零点的归位，满足了使用者高效角度调节和零点归位的使用需求；
[0034]3、本专利技术提供一种多轴机器人关节零点自动校准方法及机器人，并通过设置的第一保护壳的一侧固定连接的第一连接块和设置的第一电机以及第一电机的输出轴通过联轴器固定连接的限位套能够便于使用者打开第一电机后对机器人在使用时进行高效的角度调节，满足了使用者高效机器人使用时角度调节的使用需求；
[0035]4、本专利技术提供一种多轴机器人关节零点自动校准方法及机器人，并通过设置的第二连接块以及其一侧固定连接的第二电机和第二电机的输出本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多轴机器人关节零点自动校准方法及机器人，其特征在于：该多轴机器人关节零点自动校准方法，包括以下步骤：步骤一、首先对机器人进行调整记录其位置；步骤二、其次使用千分表进行校准和检测；步骤三、最后记录其零点位置，并以此在进行数据的分析得出其在校准时的偏差。2.根据一种多轴机器人关节零点自动校准方法，其特征在于：所述步骤一还包括以下步骤：1)使用者需要将机器人放置于需要进行检测的地点；2)使用者需要将千分表通过其底部设置的磁铁进行吸附于需要进行检测的地点的金属底座上；3)使用者通过拧动其螺丝对千分表对其进行上下以及左右的调节；4)使用者对千分表进行调节后使得其检测头和需要进行校准的机器人的零点位于同一位置即可进行检测。3.根据一种多轴机器人关节零点自动校准方法，其特征在于：所述步骤二还包括以下步骤：1)使用者需要将千分表的顶针和其需要进行校准的机器人在同一节点；2)使用者需要对需要进行校准的机器人进行位置的移动；3)利用其机器人在进行位置移动时其千分表的顶针的伸缩对其移动的位置信息进行收集。4.根据一种多轴机器人关节零点自动校准方法，其特征在于：所述步骤三还包括以下步骤：1)使用者对每次移动的需要进行校准位置的机器人进行位置移动后信息的收集后的记录；2)使用者将需要进行校准的机器人位置进行活动记录后需要使其与零点进行数据上的对比，以此使用者就能够对多轴机器人关节零点进行高效校准。5.根据权利要求1所述的一种多轴机器人关节零点自动校准方法，现提出一种多轴机器人装置，包括物件主体(1)，其特征在于：所述物件主体(1)的一侧活动连接有限位块(5)，所述限位块(5)的一侧固定连接有第一保护壳(7)，所述第一保护壳(7)的一侧固定连接有第一连接块(6)，所述第一连接块(6)的一侧固定连接有第一电机(11)，所述第一保护壳(7)的一侧固定连接有挡板(2)；所述第一电机(11)的输出轴通过...

【专利技术属性】
技术研发人员：何庆，
申请(专利权)人：广州市阳普机电工程有限公司，
类型：发明
国别省市：