烟草贮存箱转运机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种烟草贮存箱转运机械手，包括悬臂、机械卡爪以及吸盘；所述悬臂的两端分别用于连接所述机械卡爪和带动悬臂移动的悬臂支架或移动小车；所述机械卡爪包括门型架、左侧卡爪、右侧卡爪以及驱动气缸，所述门型架的上端与所述悬臂的一端连接，所述驱动气缸设置在所述门型架的左右两侧壁上，所述左侧卡爪和所述右侧卡爪分别与两个驱动气缸的伸缩端连接，所述吸盘等距分布在所述左侧卡爪和右侧卡爪相对的内侧，其用于吸附烟草贮存箱的左右两侧壁。本实用新型专利技术可提升对贮存箱的夹持力度、防止箱体下滑，便于烟草贮存箱的转运。便于烟草贮存箱的转运。便于烟草贮存箱的转运。

【技术实现步骤摘要】
烟草贮存箱转运机械手


[0001]本技术涉及烟草贮存箱的转运设备领域，更具体地，涉及一种烟草贮存箱转运机械手。

技术介绍

[0002]烟草贮存箱，又作为周转箱，用于将烟叶、烟丝等原料物料在多个工位之间进行转移，转移过程主要依赖叉车或机械手。
[0003]当贮存箱堆叠存放，从贮存点向投料点转运时，通常直接使用叉车，利用叉车的车叉插入贮存箱底部的插孔中，单个或多个堆叠的转移；当贮存箱堆叠高度较高，导致叉车无法直接转移时，需要机械手参与卸货后，再由叉车转移。另外，在贮存箱从料堆向具体工位上放置时，只能通过机械手转移。
[0004]目前所使用的机械手产品为传统的对夹式机械手，通过夹紧将箱体夹持起来，并进行转运，由于现有的烟草贮存箱多采用不锈钢材质，且体积大、表面光滑、重量重，这种传统的对夹形式的机械手在工作过程中，如发生角度变化、路径变化等顿挫过程，会导致箱体在自重下下滑，进而会导致机械手转运前后的夹持高度发生偏差，在到位过程中，很容易发生因高度差变化无法就位的问题。
[0005]因此，如何提供一种可有效对贮存箱进行夹持，防止其滑动的机械手成为本领域亟需解决的技术难题。

技术实现思路

[0006]本技术的目的是提供一种烟草贮存箱转运机械手，可有效提升夹持力度、防止箱体下滑。
[0007]根据本技术的一方面，提供了一种烟草贮存箱转运机械手，包括悬臂、机械卡爪以及吸盘；
[0008]所述悬臂的两端分别用于连接所述机械卡爪和带动悬臂移动的悬臂支架或移动小车；
[0009]所述机械卡爪包括门型架、左侧卡爪、右侧卡爪以及驱动气缸，所述门型架的上端与所述悬臂的一端连接，所述驱动气缸设置在所述门型架的左右两侧壁上，所述左侧卡爪和所述右侧卡爪分别与两个驱动气缸的伸缩端连接，所述吸盘等距分布在所述左侧卡爪和右侧卡爪相对的内侧，其用于吸附烟草贮存箱的左右两侧壁。
[0010]可选地，根据本技术所述的烟草贮存箱转运机械手，所述门型架左右两侧壁的底部还设有活动底托，所述活动底托用于承托所述烟草贮存箱的底面。
[0011]可选地，根据本技术所述的烟草贮存箱转运机械手，所述活动底托包括气缸组件和直角底托，所述气缸组件分别设置在门型架的左右两侧壁上，所述直角底托的竖直边与所述气缸组件的伸缩端连接、水平边与所述烟草贮存箱的底面相配合。
[0012]可选地，根据本技术所述的烟草贮存箱转运机械手，所述直角底托的竖直边
的上端分别与所述左侧卡爪和所述右侧卡爪的底部转动铰接。
[0013]可选地，根据本技术所述的烟草贮存箱转运机械手，所述直角底托的水平边的内端厚度减薄形成尖角。
[0014]可选地，根据本技术所述的烟草贮存箱转运机械手，所述门型架的左右两侧壁的内侧还设有导向柱，所述左侧卡爪和所述右侧卡爪上设有与所述导向柱相配合的导向孔，所述导向柱穿过所述导向孔，以对所述左侧卡爪和所述右侧卡爪的行程进行导向。
[0015]可选地，根据本技术所述的烟草贮存箱转运机械手，所述左侧卡爪和所述右侧卡爪均呈十字形结构，所述驱动气缸的伸缩端与所述门型架的十字中心铰接。
[0016]可选地，根据本技术所述的烟草贮存箱转运机械手，位于所述门型架同一侧的导向柱的数量均为四根，分别对应所述左侧卡爪和所述右侧卡爪的每个分支。
[0017]可选地，根据本技术所述的烟草贮存箱转运机械手，所述吸盘的的外周设有弹性密封垫圈，且所述左侧卡爪和所述右侧卡爪相对的内侧设置有与所述弹性密封垫圈相同厚度的橡胶层。
[0018]可选地，根据本技术所述的烟草贮存箱转运机械手，所述门型架的顶部设有连杆，所述连杆穿过所述悬臂并连接有挂板，所述挂板通过焊接或锁扣或螺栓与悬臂固定在一起。
[0019]本技术相对现有技术具有实质性特点和进步，具体的说，本技术有以下几个优点：
[0020]1、改造机械手的结构形式，以门型架为结构基础，设计左侧卡爪和右侧卡爪，通过两个气缸驱动实现夹紧，动力更足；
[0021]2、左右两侧的卡爪呈十字形，且由于导向柱的加入，左侧卡爪和右侧卡爪上的受力分布更加均匀，能更稳定的夹持箱体；
[0022]3、增加吸盘，并配置弹性密封垫圈，可进一步的增强卡爪对箱体的夹持效果；
[0023]4、为防止振动、顿挫等机械固有的因惯性问题导致的滑移问题，增加活动底托，可以在升起箱体之后，立刻控制活动底托卡入箱体的底部，或者在夹住以后，卡入箱体下端的插孔中，进而防止箱体向下滑移的问题。
[0024]5、活动底托可以拆装，更换为不同尺寸的结构，进而满足不同高度要求的夹持工作。
[0025]通过以下参照附图对本技术的示例性实施例的详细描述，本技术的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
[0026]被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本技术的实施例，并且连同其说明一起用于解释本技术的原理。
[0027]图1是本技术中烟草贮存箱转运机械手的整体结构图。
[0028]图2是本技术的烟草贮存箱转运机械手的左侧卡爪的平面结构图。
[0029]图3是本技术中左侧卡爪局部吸盘位置的剖视图。
[0030]附图标记说明：
[0031]1、悬臂；2、机械卡爪；3、吸盘；4、活动底托；5、贮存箱；
[0032]21、门型架；22、左侧卡爪；23、右侧卡爪；24、驱动气缸；25、导向柱；26、挂板；
[0033]31、弹性密封垫圈；32、橡胶层；
[0034]41、气缸组件；42、竖直边；43、水平边。
具体实施方式
[0035]现在将参照附图来详细描述本技术的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本技术的范围。
[0036]以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本技术及其应用或使用的任何限制。
[0037]对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
[0038]在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。
[0039]应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
[0040]根据图1至图3所示，本技术提供了一种烟草贮存箱转运机械手，包括悬臂1、机械卡爪2以及吸盘3；悬臂1的两端分别用于连接机械卡爪2和带动悬臂1移动的悬臂支架或移动小车。
[0041]机械卡爪2包括门型架21、左侧卡爪22、右侧卡爪23以及驱动气缸24，门型架21的上端与悬臂1的一端连接，驱动气缸2本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种烟草贮存箱转运机械手，其特征在于，包括悬臂、机械卡爪以及吸盘；所述悬臂的两端分别用于连接所述机械卡爪和带动悬臂移动的悬架支架或移动小车；所述机械卡爪包括门型架、左侧卡爪、右侧卡爪以及驱动气缸，所述门型架的上端与所述悬臂的一端连接，所述驱动气缸设置在所述门型架的左右两侧壁上，所述左侧卡爪和所述右侧卡爪分别与两个驱动气缸的伸缩端连接，所述吸盘等距分布在所述左侧卡爪和右侧卡爪相对的内侧，其用于吸附烟草贮存箱的左右两侧壁。2.根据权利要求1所述的烟草贮存箱转运机械手，其特征在于，所述门型架左右两侧壁的底部还设有活动底托，所述活动底托用于承托所述烟草贮存箱的底面。3.根据权利要求2所述的烟草贮存箱转运机械手，其特征在于，所述活动底托包括气缸组件和直角底托，所述气缸组件分别设置在门型架的左右两侧壁上，所述直角底托的竖直边与所述气缸组件的伸缩端连接、水平边与所述烟草贮存箱的底面相配合。4.根据权利要求3所述的烟草贮存箱转运机械手，其特征在于，所述直角底托的竖直边的上端分别与所述左侧卡爪和所述右侧卡爪的底部转动铰接。5.根据权利要求4所述的烟草贮存箱转运机械手，...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨学辉，王红超，牛启帆，叶帛，赵万莹，崔岩，王小克，杨光露，
申请(专利权)人：河南中烟工业有限责任公司，
类型：新型
国别省市：