转移装置和搬运机器人制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供一种转移装置和搬运机器人。该转移装置包括：机架，设有置物空间和供货物通过的料口；第一转移机构，安装于所述机架，所述第一转移机构用于在所述置物空间和货架之间转移货物；第二转移机构，安装于所述机架，所述第二转移机构设置于所述第一转移机构上方，所述第二转移机构用于将堆叠于所述置物空间的若干货物中位于上方的至少一个货物转移到货架。对于若干货物堆叠在一起的场景，搬运机器人能够自动地完成对目标货物的拣选，进而将目标货物进行搬运。将目标货物进行搬运。将目标货物进行搬运。

【技术实现步骤摘要】
转移装置和搬运机器人


[0001]本申请涉及移动仓储物流
，尤其涉及一种转移装置和搬运机器人。

技术介绍

[0002]随着智能制造在全世界大范围兴起，作为智能物流核心设备的搬运机器人近年来得到了长足发展，通过使用搬运机器人，可以提升仓储物流工作的效率和便捷性。
[0003]搬运机器人在工作过程中，时常要面对若干货物堆叠在一起的场景，此时如果只需要搬运位于底部或者中部位置的货物，则存在无法自动完成的情况。

技术实现思路

[0004]本申请的目的在于提供一种转移装置和搬运机器人，对于若干货物堆叠在一起的场景，搬运机器人能够自动地完成对目标货物的拣选，进而将目标货物进行搬运。
[0005]本申请的一个方面提供一种转移装置。该转移装置包括：机架，设有置物空间和供货物通过的料口；第一转移机构，安装于所述机架，所述第一转移机构用于在所述置物空间和货架之间转移货物；及第二转移机构，安装于所述机架，所述第二转移机构设置于所述第一转移机构上方，所述第二转移机构用于将堆叠于所述置物空间的若干货物中位于上方的至少一个货物转移到货架。
[0006]本申请的另一个方面提供一种搬运机器人。该搬运机器人，用于搬运货物，所述搬运机器人包括：搭载平台；置物架，设置于所述搭载平台；及如上所述的转移装置，可升降移动地设置于所述置物架。
[0007]本申请搬运机器人搬运货物时，面对上下堆叠在一起的若干货物，如果只需要对位于底部或中部位置的目标货物进行搬运，先通过第一转移机构将需要搬运的目标货物及堆叠于目标货物之上的其他货物一起搬运到置物空间，然后通过第二转移机构将位于目标货物之上的其他货物从置物空间搬运到货架上，这样置物空间中只剩下需要搬运的目标货物，从而实现对目标货物的自动拣选。如此，对于若干货物堆叠在一起的场景，搬运机器人仍然能够自动地完成对目标货物的拣选，进而将目标货物进行搬运。
附图说明
[0008]图1所示为本申请搬运机器人的一个实施例的立体示意图；
[0009]图2所示为图1所示的转移装置的立体示意图；
[0010]图3所示为图2所示的转移装置的立体示意图，其中第一转移机构伸出；
[0011]图4所示为图2所示的转移装置的立体示意图，其中第二转移机构伸出；
[0012]图5所示为图4所示的第二转移机构的立体示意图；
[0013]图6所示为图4所示的第二转移机构的立体分解图；
[0014]图7所示为图2所示的承载件和第一转移机构配合的立体示意图；
[0015]图8所示为图7所示的承载件、弹性件等的立体分解图。
具体实施方式
[0016]这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置的例子。
[0017]在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。除非另作定义，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本技术所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本申请说明书以及权利要求书中使用的“第一”“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，“一个”或者“一”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个。若仅指代“一个”时会再单独说明。“多个”或者“若干”表示两个及两个以上。除非另行指出，“前部”、“后部”、“下部”和/或“上部”等类似词语只是为了便于说明，而并非限于一个位置或者一种空间定向。“包括”或者“包含”等类似词语意指出现在“包括”或者“包含”前面的元件或者物件涵盖出现在“包括”或者“包含”后面列举的元件或者物件及其等同，并不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而且可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
[0018]本申请实施例提供一种搬运机器人500，用于搬运货物。请参阅图1，所述搬运机器人500包括搭载平台200、置物架300和转移装置100。
[0019]搭载平台200为搬运机器人500的基础构件，搭载平台200包括搬运机器人500的基础功能器件，例如移动驱动机构等。具体地，搭载平台200包括驱动整个搬运机器人500移动的驱动电机等。
[0020]置物架300设置于搭载平台200，置物架300使得搬运机器人500具备更强的存放货物的能力。置物架300包括沿高度方向设置的多层置物格310，置物格310是置物架300上放置货物的空间。
[0021]转移装置100可升降移动地设置于置物架300。转移装置100能够在置物架300的高度方向上升降移动。转移装置100用于实现对货物的搬运，即实现货物在货架上的取放。转移装置100的升降移动，能够实现对货架上不同高度处的货物进行取放。
[0022]请参阅图2、图3和图4，转移装置100包括机架10、第一转移机构20和第二转移机构30。机架10是该转移装置100的主体构件，其能够为转移装置100的其他构件提供安装基础。具体地，第一转移机构20和第二转移机构30即安装于机架10。
[0023]机架10设有置物空间11和供货物通过的料口12。置物空间11可以用于放置货物，在搬运过程中，置物空间11能够供货物暂存。转移装置100主要用于在置物空间11和货架之间，或者在置物空间11和置物架300之间进行货物的转移，但不限于此。
[0024]在一个实施例中，机架10顶端还设有与置物空间11连通的开口13，使得置物空间11能够放置堆叠在一起的若干货物，位于上方的货物能够从开口13伸出来。在另一个实施例中，机架10顶端不设置开口，而将置物空间11的高度增加，使得置物空间11能够放置堆叠
在一起的若干货物。
[0025]第一转移机构20用于在置物空间11和货架之间转移货物。当搬运机器人500移动至靠近货架后，第一转移机构20能够从置物空间11内将货物转移至货架上，或者从货架上将货物转移至置物空间11内。货物能够被收纳于置物空间11内，并且被机架10所约束限位，以避免货物在搬运过程中从搬运机器人500上掉落。
[0026]第二转移机构30设置于所述第一转移机构20上方，第二转移机构30用于将堆叠于置物空间11的若干货物中位于上方的至少一个货物转移到货架。当第一转移机构20将多个堆叠在一起的若干货物从货架转移至置物空间11时，第二转移机构30能够将位于上方的1个或多个货物转移至货架上，而只将位于底部的货物暂存在置物空间11内。
[0027]在本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种转移装置，其特征在于：所述转移装置包括：机架(10)，设有置物空间(11)和供货物通过的料口(12)；第一转移机构(20)，安装于所述机架(10)，所述第一转移机构(20)用于在所述置物空间(11)和货架之间转移货物；及第二转移机构(30)，安装于所述机架(10)，所述第二转移机构(30)设置于所述第一转移机构(20)上方，所述第二转移机构(30)用于将堆叠于所述置物空间(11)的若干货物中位于上方的至少一个货物转移到货架。2.如权利要求1所述的转移装置，其特征在于：所述第二转移机构(30)包括推动件(31)和驱动装置(32)，所述驱动装置(32)用于驱动所述推动件(31)伸出或缩回所述置物空间(11)。3.如权利要求2所述的转移装置，其特征在于：所述驱动装置(32)包括电机(321)和传动组件(33)，所述传动组件(33)采用如下任一组件：带传动组件、链传动组件、齿轮齿条组件、丝杆组件。4.如权利要求2所述的转移装置，其特征在于：所述驱动装置(32)包括电机(321)和传动组件(33)，所述传动组件(33)包括皮带轮(331)和套设于所述皮带轮(331)的皮带(332)，所述电机(321)驱动所述皮带轮(331)转动，所述推动件(31)在所述皮带(332)的带动下伸出或缩回所述置物空间(11)。5.如权利要求2所述的转移装置，其特征在于：所述第二转移机构(30)进一步包括相对设置于所述置物空间(11)两侧的2个导向组件(34)，所述2个导向组件(34)分别包括固定于所述机架(10)的第二导轨(341)和能够沿所述第二导轨(341)滑动的第二滑块(342)，所述推动件(31)固定于所述第二滑块(342)。6.如权利要求5所述的转移装置，其特征在于：所述推动件(31)包括推动部(311)和自所述推动部(311)两端朝向远离所述料口(12)的方向延伸而成的第一延伸部(312)，所述推动部(311)为平板状结构，所述第一延伸部(312)固定于所述第二滑块(342)。7.如权利要求6所述的转移装置，其特征在于：所述推动件(31)还包括自所述推动部(311)顶端朝向远离所...

【专利技术属性】
技术研发人员：王诏，
申请(专利权)人：杭州海康机器人股份有限公司，
类型：新型
国别省市：