一种机械臂末端执行器快换装置，该装置设置在机械臂与末端执行器之间，该装置包括与机械臂法兰盘连接的第一连接部件、以及多个与不同末端执行器连接的第二连接部件，所述第一连接部件和第二连接部件扣合锁定或解锁分离，使得机械臂上的末端执行器可更换；第一连接部件包括机械臂端壳体，机械臂端壳体的顶面设有与机械臂法兰盘装配的装配面，机械臂端壳体的外侧设有机械臂端电气接口；第二连接部件包括工具端壳体，工具端壳体的底面设有与末端执行器相连的安装面，工具端壳体的外侧设有工具臂端电气接口。本发明专利技术结构简单，可靠性强，操作简便。解决现有利用高压气体为动力源的快换装置不便在AGV小车结合机械臂应用的场景下使用的问题。问题。问题。
【技术实现步骤摘要】
一种机械臂末端执行器快换装置
[0001]本专利技术涉及机电
，尤其涉及一种机械臂末端执行器快换装置。
技术介绍
[0002]随着科技的发展，机械臂被广泛应用在生产、科研以及救援任务中。为了适应不同的工况，需要频繁的更换机械臂末端执行器。现有的机械臂末端执行器快换装置大多通过高压气体实现公母盘之间的锁紧和松开，具有控制简单、结构紧凑的特点。但是随着AGV小车结合机械臂应用的增加，机械臂能够装在AGV小车上随小车进行移动，但是AGV小车上空间以及本身载重有限，不便搭载高压气源，因此专利技术一种电动的机械臂末端执行器快换装置具有重要的意义。
技术实现思路
[0003]为解决现有利用高压气体为动力源的快换装置不便在AGV小车结合机械臂应用的场景下使用的问题，本专利技术提供一种机械臂末端执行器快换装置。
[0004]本专利技术采用的技术方案是：一种机械臂末端执行器快换装置，该装置设置在机械臂与末端执行器之间，该装置包括与机械臂法兰盘连接的第一连接部件、以及多个与不同末端执行器连接的第二连接部件，所述第一连接部件和第二连接部件扣合锁定或解锁分离，使得机械臂上的末端执行器可更换；
[0005]所述第一连接部件包括机械臂端壳体，机械臂端壳体呈圆柱体状，机械臂端壳体内有腔体且下端设有开口；机械臂端壳体的顶面设有与机械臂法兰盘装配的装配面，装配面上还设有驱动器走线槽；机械臂端壳体的外侧设有第一切面，第一切面处设有机械臂端电气接口；机械臂端壳体腔体内的顶部设有驱动器安装座，驱动器安装座的四周均布有凹坑；驱动器安装座上设有驱动器，凹坑内设有导向块；
[0006]驱动器的输出轴向下设置并同轴连接有驱动器转接件，驱动器转接件呈小圆板状，驱动器转接件的底面同轴连接有驱动板；所述驱动板呈大圆板状，驱动板上且位于驱动器转接件外周的位置设有四个偏离驱动板圆心的偏心圆弧槽；偏心圆弧槽一端离驱动板圆心较远、另一端离驱动板圆心较近，每个偏心圆弧槽内滑动设有一个对锁螺丝，对锁螺丝与插销连接；驱动器能带动驱动板旋转，使得对锁螺丝能够在偏心圆弧槽两端之间运动；
[0007]所述插销整体呈水平设置的圆柱状，插销靠近驱动板圆心的一端开槽，插销远离驱动板圆心的一端为圆头；插销的开槽处卡入驱动板，插销的两个内侧槽面与驱动板表面贴合；所述插销的开槽处且与对锁螺丝上下两端相对应的位置开有第一通孔，对锁螺丝的两端与第一通孔连接；
[0008]所述导向块竖直设置，导向块的上端插入凹坑内，导向块的下部侧面与插销相对应的位置开设有导向孔，插销的圆头端活动插设在导向孔内；
[0009]所述第二连接部件包括工具端壳体，工具端壳体呈圆柱体状，工具端壳体内有腔体且上端设有开口；工具端壳体的底面设有与末端执行器相连的安装面，工具端壳体的外
侧设有第二切面，第二切面处设有工具臂端电气接口；工具端壳体的腔体内与导向块相对应的位置开设有凹槽，当第一连接部件和第二连接部件对应扣合时，导向块的下端插入凹槽内，凹槽的外侧与插销相对应的位置开设有第二通孔；
[0010]所述插销具有第一状态位和第二状态位，在第一状态位下，插销的圆头端收缩在导向孔内，使得第一连接部件的第二连接部件能对应扣合或分离；在第二状态位下，插销伸出导向孔外，插设在工具端壳体的第二通孔，使得第一连接部件的第二连接部件锁定在一起；
[0011]所述机械臂端电气接口连接电源，工具臂端电气接口连接末端执行器的供电端，当第一连接部件的第二连接部件对应扣合时，机械臂端电气接口与工具臂端电气接口贴合，机械臂端电气接口上的触点与工具臂端电气接口上的触点接触连通。
[0012]进一步，所述驱动器的输出轴上安装有外齿轮，驱动器转接件的圆心处开孔并安装有内齿轮，外齿轮与内齿轮相啮合。
[0013]进一步，所述导向块的纵截面为上部类半圆形面、下部类矩形面。
[0014]本专利技术的有益效果是：
[0015]1、解决现有利用高压气体为动力源的快换装置不便在AGV小车结合机械臂应用的场景下使用的问题。
[0016]2、结构简单，可靠性强，操作简便。
附图说明
[0017]图1是本专利技术中机械臂末端执行器快换装置的结构示意图。
[0018]图2是本专利技术中机械臂末端执行器快换装置工具端的结构示意图。
[0019]图3是本专利技术中机械臂末端执行器快换装置机械臂端的爆炸图。
[0020]图4是本专利技术中机械臂末端执行器快换装置机械臂端的结构示意图。(插销收回时)
[0021]图5是本专利技术中机械臂末端执行器快换装置机械臂端的结构示意图。(插销伸出时)
[0022]图6是本专利技术中机械臂端壳体的结构示意图。
[0023]图7是本专利技术中驱动器的结构示意图。
[0024]图8是本专利技术中驱动器转接件的结构示意图。
[0025]图9是本专利技术中导向块的结构示意图。
[0026]图10是本专利技术中驱动板的结构示意图。
[0027]图11是本专利技术中插销的结构示意图。
[0028]图12是本专利技术中电气接口的结构示意图。
[0029]图13是本专利技术中工具端壳体的结构示意图。
具体实施方式
[0030]下面将结合附图对本专利技术专利的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范
围。
[0031]在本专利技术的描述中，需要说明的是，如出现术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，如出现术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0032]在本专利技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，如出现术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。
[0033]参照附图，一种机械臂末端执行器快换装置，该装置设置在机械臂与末端执行器之间，该装置包括与机械臂法兰盘连接的第一连接部件100、以及多个与不同末端执行器连接的第二连接部件200，所述第一连接部件100和第二连接部件200扣合锁定或解锁分离，使得机械臂上的末端执行器可更换；
[0034]所述第一连接部件100包括机械臂端壳体11，机械臂端壳体11呈圆柱体状，机械臂端壳体11内有腔体且下端设有开口；机械臂端壳体11的顶面设有与机械臂法兰盘装配的装配面，装配面本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机械臂末端执行器快换装置，该装置设置在机械臂与末端执行器之间，其特征在于：该装置包括与机械臂法兰盘连接的第一连接部件(100)、以及多个与不同末端执行器连接的第二连接部件(200)，所述第一连接部件(100)和第二连接部件(200)扣合锁定或解锁分离，使得机械臂上的末端执行器可更换；所述第一连接部件(100)包括机械臂端壳体(11)，机械臂端壳体(11)呈圆柱体状，机械臂端壳体(11)内有腔体且下端设有开口；机械臂端壳体(11)的顶面设有与机械臂法兰盘装配的装配面，装配面上还设有驱动器走线槽；机械臂端壳体(11)的外侧设有第一切面，第一切面处设有机械臂端电气接口(12)；机械臂端壳体(11)腔体内的顶部设有驱动器安装座(112)，驱动器安装座(112)的四周均布有凹坑(111)；驱动器安装座(112)上设有驱动器(13)，凹坑(111)内设有导向块(14)；驱动器(13)的输出轴向下设置并同轴连接有驱动器转接件(15)，驱动器转接件(15)呈小圆板状，驱动器转接件(15)的底面(172)同轴连接有驱动板(17)；所述驱动板(17)呈大圆板状，驱动板(17)上且位于驱动器转接件(15)外周的位置设有四个偏离驱动板(17)圆心的偏心圆弧槽(171)；偏心圆弧槽(171)一端离驱动板(17)圆心较远、另一端离驱动板(17)圆心较近，每个偏心圆弧槽(171)内滑动设有一个对锁螺丝，对锁螺丝与插销(16)连接；驱动器(13)能带动驱动板(17)旋转，使得对锁螺丝能够在偏心圆弧槽(171)两端之间运动；所述插销(16)整体呈水平设置的圆柱状，插销(16)靠近驱动板(17)圆心的一端开槽，插销(16)远离驱动板(17)圆心的一端为圆头；插销(16)的开槽处卡入驱动板(17)，插销(16)的两个内侧槽面与驱动板(17)表面贴合；所述插销(16)的开槽处且与对锁螺丝上下两端相对应的位置开有第一通孔(162)，对锁螺丝的两端与第一通孔...
【专利技术属性】
技术研发人员：许允款，张远航，田学宇，唐程浩，鲍官军，
申请(专利权)人：浙江工业大学，
类型：发明
国别省市：
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