一种机械臂末端工具快速转换装置制造方法及图纸

本申请涉及带电作业机器人技术领域，特别是涉及一种机械臂末端工具快速转换装置，包括：与末端工具连接的转接结构和一端与机械臂末端连接、另一端与所述转接结构连接的对接结构；所述转接结构包括底座、设置在所述底座上的转接头、以及设在所述底座上位于所述转接头外侧的拨动销轴；所述对接结构包括主体，所述主体设有用于与所述转接头配合的容置空间，所述主体上位于所述容置空间周围设有用以抱紧所述转接头的抱紧组件，所述对接结构相对所述转接结构旋转时所述拨动销轴约束所述抱紧组件使所述抱紧组件抱紧所述转接头。本申请有效解决了现有技术结构复杂、需要外接动力等技术问题。问题。问题。

【技术实现步骤摘要】
一种机械臂末端工具快速转换装置


[0001]本申请涉及带电作业机器人
，特别是涉及一种机械臂末端工具快速转换装置。

技术介绍

[0002]目前，电力行业的带电作业主要是人工作业，通过作业人员到达指定位置，手持作业工具完成剪线、剥线、线夹安装等工作。由于高空、高压等特种环境，人工作业时间长，效率低，而且存在一定的安全隐患，所以为了能够通过机器代人完成相应工作，提高作业效率和安全性，近年来国内外开始研究带电作业机器人解决这一技术问题。
[0003]现如今市面上带电作业机器人主要是技术人员操作机械臂，根据不同作业情况选取不同作业工具进行工作，而机械臂末端工具转换机构一般是利用电动、液压与气动等外接动力实现机械臂对工具的锁紧与解锁。该方式对机械臂的操作要求较高，电动或者液压与气动增加了结构的复杂性，而且高压、强磁对电动系统影响较高，液压和气压传动对结构密封性要求较高，也会致使机械结构复杂、作业效率降低。

技术实现思路

[0004]本申请提供了一种机械臂末端工具快速转换装置，以至少解决现有技术缺少一种结构简单、连接可靠、无需外接动力通过机械臂动作即可实现工具快速切换的装置的问题。
[0005]为了实现上述目的，本申请提供了一种机械臂末端工具快速转换装置，包括：与末端工具连接的转接结构和一端与机械臂末端连接、另一端与所述转接结构连接的对接结构；所述转接结构包括底座、设置在所述底座上的转接头、以及设在所述底座上位于所述转接头外侧的拨动销轴；所述对接结构包括主体，所述主体设有用于与所述转接头配合的容置空间，所述主体上位于所述容置空间周围设有用以抱紧所述转接头的抱紧组件，所述对接结构相对所述转接结构旋转时所述拨动销轴约束所述抱紧组件使所述抱紧组件抱紧所述转接头。
[0006]在其中一些实施例中，所述主体端面设有圆弧形的行程槽，所述拨动销轴设在所述行程槽内。
[0007]在其中一些实施例中，所述抱紧组件包括抱紧夹爪；
[0008]所述抱紧夹爪可向所述主体中心处抱夹地铰接在所述主体上；
[0009]所述主体和所述抱紧夹爪之间设有使所述抱紧夹爪保持张开状态的弹性部件；
[0010]所述主体上设有用于对所述抱紧夹爪向远离所述主体中心方向张开的趋势加以限制的限位件。
[0011]在其中一些实施例中，所述主体设有对所述拨动销轴限位使所述抱紧组件保持抱紧状态的自锁组件，所述自锁组件容置在所述主体设置的容置槽内，所述自锁组件包括锁止开关和弹性部件，所述锁止开关可对所述拨动销轴实现在周向上的锁止，所述弹性部件对所述锁止开关施加朝向所述主体外部方向的推力。
[0012]在其中一些实施例中，所述锁止开关设置有伸出至所述主体外侧的锁止端。
[0013]在其中一些实施例中，还包括对所述自锁组件解锁的解锁组件，所述转接结构置于工具架后旋转所述对接结构，所述解锁组件可对所述自锁组件解锁。
[0014]在其中一些实施例中，所述解锁组件包括设置在所述工具架上与所述自锁组件配合的解锁件，所述解锁件设置有可与所述锁止端抵接并随着旋转逐渐将所述锁止端压回主体内的弧面。
[0015]在其中一些实施例中，所述工具架上设置有对所述末端工具在轴向上限位的开关组件，所述主体底部设置有与所述开关组件配合的拨动销；
[0016]所述开关组件包括设置在所述工具架上的第一限位块、第二限位块和开关件，所述开关件铰接在所述工具架上，所述第一限位块与所述第二限位块设置在所述开关件两侧用于限制所述开关件的摆动范围。
[0017]在其中一些实施例中，所述主体设有用于防止所述转接结构轴向脱落的限位组件，所述限位组件设置有与所述拨动销轴数量对应的限位部，所述限位部固定设置在所述主体上与所述容置槽位置对应处。
[0018]在其中一些实施例中，所述底座设有与所述限位组件配合后容置在所述限位组件内的卡接件，所述卡接件设置有可通过旋转与所述限位部卡接的凸缘，所述拨动销轴设置在所述凸缘上。
[0019]根据上述内容，本申请的有益效果是：
[0020]1.本装置结构简单，易于拆卸；
[0021]2.本装置功能的实现只依靠机械臂的动作，没有外加动力，规避了高压、强磁对电动、气压传动和液压传动的干扰；
[0022]3.本装置切换工具步骤简单，缩短了工作的时间，极大地提高了带电作业机器人的效率；
[0023]4.本装置实现对工具的锁紧与解锁只是通过机械结构实现，具有自锁能力，作业时接头结构的可靠性强。
附图说明
[0024]此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
[0025]图1是本申请实施例部分结构示意图；
[0026]图2是本申请实施例对接结构爆炸图；
[0027]图3是本申请实施例对接结构剖面图；
[0028]图4是本申请实施例对接结构端面剖面图；
[0029]图5是本申请实施例转接结构示意图；
[0030]图6是本申请实施例整体结构配合示意图。
[0031]附图标记说明：1.机械臂末端绝缘杆、2.输出端法兰、3.对接结构、31.主动对接盘底座、32.自锁组件、321.锁止开关、3211.限位端、3212.锁止端、322.压簧、33.主动对接盘、331.容置槽、34.主动对接盘端盖、341.行程槽、35.限位组件、351.限位部、352.拨动销、353.限位空间、36.抱紧组件、361.抱紧夹爪、362. 扭簧、363.限位件、37.容置空间、4.转接
结构、41底座、42.转接头、43.拨动销轴、44.卡接件、5.末端工具、6.开关组件、611.第一限位块、612.第二限位块、 62.开关件、63.磁铁、64.转轴、71.工具架、72.定位销、73.工具架加强筋、8.解锁件。
具体实施方式
[0032]为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行描述和说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。基于本申请提供的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。此外，还可以理解的是，虽然这种开发过程中所作出的努力可能是复杂并且冗长的，然而对于与本申请公开的内容相关的本领域的普通技术人员而言，在本申请揭露的
技术实现思路
的基础上进行的一些设计，制造或者生产等变更只是常规的技术手段，不应当理解为本申请公开的内容不充分。
[0033]在本申请中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域普通技术人员显式地和隐式地理解的是，本申请所描述的实施例在不冲突的情况下，可以与其它实施例相结合。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械臂末端工具快速转换装置，其特征在于，包括：与末端工具连接的转接结构和一端与机械臂末端连接、另一端与所述转接结构连接的对接结构；所述转接结构包括底座、设置在所述底座上的转接头、以及设在所述底座上位于所述转接头外侧的拨动销轴；所述对接结构包括主体，所述主体设有用于与所述转接头配合的容置空间，所述主体上位于所述容置空间周围设有用以抱紧所述转接头的抱紧组件，所述对接结构相对所述转接结构旋转时，所述拨动销轴约束所述抱紧组件使所述抱紧组件抱紧所述转接头。2.根据权利要求1所述的一种机械臂末端工具快速转换装置，其特征在于：所述主体端面设有圆弧形的行程槽，所述拨动销轴设在所述行程槽内。3.根据权利要求1所述的一种机械臂末端工具快速转换装置，其特征在于：所述抱紧组件包括抱紧夹爪；所述抱紧夹爪可向所述主体中心处抱夹地铰接在所述主体上；所述主体和所述抱紧夹爪之间设有使所述抱紧夹爪保持张开状态的弹性部件；所述主体上设有用于对所述抱紧夹爪向远离所述主体中心方向张开的趋势加以限制的限位件。4.根据权利要求1所述的一种机械臂末端工具快速转换装置，其特征在于：所述主体设有对所述拨动销轴限位使所述抱紧组件保持抱紧状态的自锁组件，所述自锁组件容置在所述主体设置的容置槽内，所述自锁组件包括锁止开关和弹性部件，所述锁止开关可对所述拨动销轴实现在周向上的锁止，所述弹性部件对所述锁止开关施加朝向所述主体外部方向的推力。5.根据权利要求4所述的一种机械臂末端工具快速转换装置...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴海腾，姜晓勇，耿晓棠，花聪聪，于波，熊发春，崔华锋，沈彪，
申请(专利权)人：杭州申昊科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：