【技术实现步骤摘要】
一种足端结构及足式机器人
[0001]本申请涉及机器人
，具体而言，涉及一种足端结构及足式机器人。
技术介绍
[0002]足式机器人的足端直接和地面接触，一个性能良好的足端可以在运动的过程中有效的减少来自地面的冲击力，不同的路面和运动状态下对足端的刚度有不同的要求；但是现有的足端结构刚度不可调，不能很好的满足机器人足端使用需求。
技术实现思路
[0003]本申请实施例提供一种足端结构及足式机器人，以改善现有足式机器人的足端结构刚度不可调的问题。
[0004]第一方面，本申请实施例提供一种足端结构，包括安装座、袋体和驱动件。袋体支撑于安装座的底部，袋体的内部形成有密闭空间，密闭空间用于容纳流体介质。驱动件安装于安装座，驱动件用于驱动袋体变形，以使密闭空间增大或减小，以使袋体内的流体介质的压力减小或增大。
[0005]上述技术方案中，袋体形成容纳流体介质的密闭空间，无需担心流体介质泄漏，可靠性较高。由于空间是密闭的，密闭空间内的流体介质的总量恒定，则通过驱动件驱动袋体变形从而改变密闭空间的大...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种足端结构，其特征在于，包括：安装座；袋体，支撑于所述安装座的底部，所述袋体的内部形成有密闭空间，所述密闭空间用于容纳流体介质；以及驱动件，安装于所述安装座，所述驱动件用于驱动所述袋体变形，以使所述密闭空间增大或减小，以使所述袋体内的流体介质的压力减小或增大。2.根据权利要求1所述的足端结构，其特征在于，所述足端结构还包括牵引索，所述驱动件的输出端与所述袋体通过所述牵引索连接，所述驱动件用于收卷或者释放所述牵引索使所述袋体变形，以使所述密闭空间增大或减小。3.根据权利要求2所述的足端结构，其特征在于，所述牵引索包括第一牵引索和第二牵引索；所述袋体包括第一变形部和第二变形部，所述驱动件的输出端与所述第一变形部通过所述第一牵引索连接，所述驱动件的输出端与所述第二变形部通过所述第二牵引索连接；所述驱动件用于驱动所述第一牵引索沿第一方向收卷和驱动所述第二牵引索沿第二方向收卷，以及用于驱动所述第一牵引索沿所述第二方向释放和沿所述第一方向释放所述第二牵引索，使所述第一变形部和所述第二变形部变形，以使所述密闭空间增大或减小；其中，所述第一方向和所述第二方向相反。4.根据权利要求3所...
【专利技术属性】
技术研发人员：洪克城，王英乾，李叶松，李晓华，向星灿，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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