一种基于混联连杆弹簧腿结构的四足机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人技术领域，具体为一种基于混联连杆弹簧腿结构的四足机器人，包括控制系统、机身和四条结构相同的混联腿，控制系统设于机身上，四条混联腿两两对称布置于机身的左右两侧，每一混联腿包括两个电机、第一圆筒连杆、第二圆筒连杆、第三圆筒连杆和弹簧腿，两个电机通过联轴器连接且均与控制系统电连接；第一圆筒连杆和第二圆筒连杆均与联轴器连接，第三圆筒连杆与第一圆筒连杆远离联轴器一端铰接，弹簧腿与第二圆筒连杆远离联轴器一端铰接，且第三圆筒连杆远离第一圆筒连杆一端还与弹簧腿铰接。本实用新型专利技术提升了机器人自身负载的能力，对机器人控制系统实现了保护作用，且实现了电机的低能耗及在复杂环境下的负重稳定行走。重稳定行走。重稳定行走。

【技术实现步骤摘要】
一种基于混联连杆弹簧腿结构的四足机器人


[0001]本技术涉及机器人
，具体涉及一种基于混联连杆弹簧腿结构的四足机器人。

技术介绍

[0002]机器人是一种高科技，集自动化，智能化的产物，其涉及方面非常广阔，不仅综合了机械、计算机、自动控制等方面，还结合当代热点的人工智能与其传感器进行信息处理，是集多学科交叉融合的机电一体化系统。
[0003]足式机器人常见的腿部机构有单足，双足，四足和六足。四足机器人拥有比双足机器人复杂的结构，其运动控制比双足机器人要求较高，承载能力比双足机器人要大，与六足机器人相比拥有结构简单、运动灵活等特点，更容易维护和实现等优点。
[0004]四足机器人拥有较强的机动性、稳定性、地形适应能力以及负载能力，其可成为移动承载平台，在侦察、军事装备运载及伤员搜救与运载等反恐、军事斗争及灾后搜救等复杂地形领域以及大负载应用领域具有广泛的应用前景。
[0005]通常四足机器人采用的是关节型刚性腿，能看出明显的关节结构，该四足承载能力较小，通常在关节处安装驱动元件(如电机)来驱动腿部运动，因而腿部关节本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于混联连杆弹簧腿结构的四足机器人，其特征在于：包括控制系统和机械结构，所述机械结构包括机身和四条结构相同的混联腿，所述控制系统设于所述机身上，四条所述混联腿两两对称布置于所述机身的左右两侧，每一所述混联腿包括两个电机、第一圆筒连杆、第二圆筒连杆、第三圆筒连杆和弹簧腿，两个所述电机通过联轴器连接于所述机身上，且两个所述电机均与所述控制系统电连接；所述第一圆筒连杆和第二圆筒连杆的一端分别与所述联轴器连接，所述第三圆筒连杆与第一圆筒连杆远离联轴器一端铰接，所述弹簧腿与第二圆筒连杆远离联轴器一端铰接，且所述第三圆筒连杆远离第一圆筒连杆一端还与所述弹簧腿铰接。2.根据权利要求1所述的一种基于混联连杆弹簧腿结构的四足机器人，其特征在于：所述弹簧腿包括第四圆筒连杆、伸缩杆、调整环和弹簧，所述第四圆筒连杆一端与第二圆筒连杆远离联轴器一端铰接，所述第四圆筒连杆另一端与第三圆筒连杆铰接，所述伸缩杆与第四圆筒连杆远离第二圆筒连杆一端同轴连接，所述伸缩杆远离第四圆筒连杆一端还连接有连接座，所述连接座的外表面上开设有外螺纹，所述调整环设于所述连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓浩锋，朱留存，王骥月，何从伟，陈明友，武宏伟，
申请(专利权)人：北部湾大学，
类型：新型
国别省市：