足端装置及足式机器人制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种足端装置及足式机器人，足端装置包括支撑杆、固定件和预紧组件；固定件沿第一方向设有活动孔，支撑杆的第一端位于活动孔内并能够在活动孔内活动，固定件与支撑杆之间设有防止支撑杆从活动孔脱离的限位结构，固定件的表面设有沿第二方向设置的安装通孔，第二方向与第一方向不平行，安装通孔设有至少两个并沿固定件的周向呈间隔设置；预紧组件设有至少两个并与安装通孔一一对应，预紧组件包括弹性件，弹性件的第一端通过安装通孔伸入固定件内并抵压支撑杆，弹性件的第二端与固定件固定。支撑杆能够相对固定件进行一定幅度的摆动和伸缩；在遭遇冲击或碰撞的时候，通过支撑杆的摆动和伸缩，充分吸收冲击作用力的作用，保护核心部件。保护核心部件。保护核心部件。

【技术实现步骤摘要】
足端装置及足式机器人


[0001]本专利技术涉及足式机器人
，特别是涉及一种足端装置及足式机器人。

技术介绍

[0002]随着科技的不断发展，足式机器人在国内外受到了广泛关注。足式机器人的应用场景复杂多变，在运动过程中容易遭遇冲击、碰撞等突发情况。足式机器人的足端直接与地面接触，是足式机器人的重要组成部分。路面对足端的冲击力过大，将会导致电机承受较大的冲击扭矩，导致电机的控制难度增大；较大的冲击力也会导致关节位置承受瞬态过载，构件的开裂风险增加，导致足式机器人的可靠性降低。因此，良好的足端能够在运动过程中抵抗来自地面的冲击力，并降低控制难度。
[0003]为了获得良好的抗冲击能力，一些足端装置采用充气弹性件并利用胶水将充气弹性件粘接在足端，以利用充气弹性件实现缓冲减震的目的；然而，这种方式容易出现脱胶和漏气，导致足端的缓冲能力下降，无法有效抵抗来自地面的冲击力。还有一些足端装置采用泡棉并利用胶水粘接在足端，利用泡棉的缓冲减震能力来起到抵抗地面冲击力的目的；然而，泡棉的耐磨性能极差，寿命短，难以满足实际的工作需要。
专利技术本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种足端装置，其特征在于，包括：支撑杆；固定件，所述固定件沿第一方向设有活动孔，所述支撑杆的第一端位于所述活动孔内，所述支撑杆的第一端能够在所述活动孔内伸缩或摆动，所述固定件与所述支撑杆之间设置有防止所述支撑杆从所述活动孔脱离的限位结构，所述固定件的表面设有沿第二方向设置的安装通孔，所述第二方向与所述第一方向不平行，所述安装通孔设有至少两个并沿所述固定件的周向呈间隔设置；预紧组件，所述预紧组件设有至少两个并与所述安装通孔一一对应，所述预紧组件包括弹性件，所述弹性件的第一端通过所述安装通孔伸入所述活动孔内并抵压所述支撑杆，所述弹性件的第二端与所述固定件固定。2.根据权利要求1所述的足端装置，其特征在于，所述支撑杆与所述弹性件抵压部位设有环形槽，所述环形槽沿所述支撑杆的周向设置，所述弹性件的第一端抵压在所述环形槽内。3.根据权利要求2所述的足端装置，其特征在于，所述支撑杆设有第一环形台阶和第二环形台阶，所述第一环形台阶和所述第二环形台阶呈间隔设置并均沿所述支撑杆的周向设置，所述第一环形台阶和所述第二环形台阶之间形成所述环形槽。4.根据权利要求3所述的足端装置，其特征在于，所述固定件上设置...

【专利技术属性】
技术研发人员：李叶松，梁风勇，洪克城，杨雄，李晓华，向星灿，董忠，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：