一种平动机械臂制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人领域，更具体而言，涉及一种平动机械臂，包括构成平行四边形机构的转台、大臂、大臂辅杆、辅助连接件，构成平行四边形机构的小臂、小臂辅杆、安装平台、辅助连接件，所述安装平台用于安装执行器，所述小臂转动连接大臂，小臂的后端转动连接有传动杆件，所述传动杆件转动连接所述转台，安装平台上设置有倾斜调节部和锁止结构，倾斜调节部沿小臂转轴的径向布置，所述锁止结构用于将倾斜调节部锁止于小臂转轴。本实用新型专利技术在满足执行器平动的前提下，满足工件不同的夹持、位姿要求，可应用于不同的场合，提高了机械臂的适用性。性。性。

【技术实现步骤摘要】
一种平动机械臂


[0001]本技术属于机器人领域，更具体而言，涉及一种机械臂。

技术介绍

[0002]CN201010289350.6公开了一种机器人，利用两组平行四边形结构驱动末端执行器平动，以能够保持末端执行器在竖直方向的固定位姿，执行装货、搬运、码垛等工作。该方案中，末端执行器仅能保持单一方向(如实施方式中的竖直方向)去装夹工件、物料，对于需满足装夹位置不固定，工件需倾斜装夹等不同场合的装夹需求时，则难以满足。

技术实现思路

[0003]本技术的主要目的在于提供一种平动机械臂，能够适应倾斜度不同的装夹需求，具有较强的适用性，其包括：
[0004]转台；
[0005]大臂、大臂辅杆、辅助连接件，所述大臂的后端转动连接转台，前端转动连接所述辅助连接件，大臂辅杆的后端转动连接转台，前端转动连接所述辅助连接件，大臂、大臂辅杆、辅助连接件与转台构成平行四边形机构；
[0006]小臂、小臂辅杆、安装平台，所述安装平台用于安装执行器，所述小臂转动连接大臂，小臂的后端转动连接有传动杆件，所述传动杆件转动连接所述转台，所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种平动机械臂，其特征在于，包括：转台；大臂、大臂辅杆、辅助连接件，所述大臂的后端转动连接转台，前端转动连接所述辅助连接件，大臂辅杆的后端转动连接转台，前端转动连接所述辅助连接件，大臂、大臂辅杆、辅助连接件与转台构成平行四边形机构；小臂、小臂辅杆、安装平台，所述安装平台用于安装执行器，所述小臂转动连接大臂，小臂的后端转动连接有传动杆件，所述传动杆件转动连接所述转台，所述小臂辅杆的后端转动连接辅助连接件，所述小臂辅杆的前端通过辅杆转轴转动连接安装平台，小臂的前端通过小臂转轴转动连接安装平台，小臂、小臂辅杆、辅助连接件与安装平台构成平行四边形机构；安装平台上设置有倾斜调节部和锁止结构，倾斜调节部沿小臂转轴的径向布置，所述锁止结构用于将倾斜调节部锁止于小臂转轴。2.根据权利要求1所述的平动机械臂，其特征在于：所述倾斜调节部包括弧形孔，所述弧形孔的中心与辅杆转轴的轴线重合，所述小臂转轴穿设于弧形孔，所述弧形孔可在小臂转轴的导向下移动。3.根据权利要求2所述的平动机械臂，其特征在于：所述锁止结构包括固接小臂转轴的锁定头，所述锁定头抵压在弧形孔外围的安装平台表面。4.根据权利要求3所述的平动机械臂，其特征在于：所述弧形孔成对的设置在小臂转轴的两端，两处所述锁定头分别处于两弧形孔的背向侧。5.根据权利要求1或2或3或4所述的平动机械臂，其特征在于：所述辅助连接件成对的设置在大臂的两侧，所述大臂辅杆成对的设置在大臂的两侧，所述小臂辅杆成对的设置在小臂...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨国涛，赵璐，段周波，
申请(专利权)人：赫勒精机浙江有限公司，
类型：新型
国别省市：