一种车辆转向系统的转向精度补偿方法技术方案

本发明专利技术涉及车辆转向系统技术领域，具体涉及一种车辆转向系统的转向精度补偿方法，包括：S1：选取一转弯半径，根据转弯半径分别生成左转向轮与齿条位移的第一函数关系，以及右转向轮与齿条位移的第二函数关系；S2：根据第一函数关系和第二函数关系判断车辆转向系统是否满足精度要求；若是，转向S3；S3：选取一侧车轮为参考点，计算对应于转弯半径的转向偏差；S4：根据转向偏差进行精度补偿。有益效果在于：通过在特定转向半径下构建转向轮与齿条位移间的函数关系，从而准确判断出因转向系统设计导致的转向偏差，并对转向偏差进行了量化，避免了现有技术中无法准确获取到车辆转向系统的转向偏差的问题，实现了对车辆转向系统的转向精度的有效补偿。向精度的有效补偿。向精度的有效补偿。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆转向系统的转向精度补偿方法


[0001]本专利技术涉及车辆转向系统
，具体涉及一种车辆转向系统的转向精度补偿方法。

技术介绍

[0002]车辆转向系统，指设置在汽车上用来改变或保持汽车行驶或倒退方向的一系列装置、机械结构。通常来说，该类系统实现汽车转向的原理是，驾驶员通过一套专设的机构，比如相互连接、啮合的齿条、摆臂、连杆等，使汽车转向桥(一般是前桥)上的车轮相对于汽车纵轴线偏转一定角度，进而使得车辆驶向特定的方向。由于车辆转向系统在实现汽车转向时通常需要依赖一系列机械传动机构使得车轮偏转。因此，机械结构自身的一些缺陷，比如，不同齿轮啮合时的相位差、机械部件之间的干涉均会造成转向系统存在误差，进而使得车辆转向系统不能保持较为准确的指向。
[0003]现有技术中，针对上述问题已存在有相应的改进方案来降低车辆转向系统的误差，比如，通过改变转向齿条的生产、装配工艺来提高转向系统整体的机械精度，从而避免装夹误差等因素对转向精度造成的影响。但是，在实际实施过程中，专利技术人发现，现有技术中通常仅通过工艺和动力学方面对车辆转向系统作出改进，其对转向系统的精度提升较为有限，未实质性解决转向系统本身的设计缺陷导致的转向误差问题；同时，部分针对具体车辆的转向系统优化方案，由于转向系统由多个非线性系统组成，因此该类优化方案需要依赖于人工经验调试，不具有普适性。

技术实现思路

[0004]针对现有技术中存在的上述问题，现提供一种车辆转向系统的转向精度补偿方法。
[0005]具体技术方案如下：<br/>[0006]一种车辆转向系统的转向精度补偿方法，包括：
[0007]步骤S1：选取一转弯半径，根据所述转弯半径分别生成左转向轮与齿条位移的第一函数关系，以及右转向轮与所述齿条位移的第二函数关系；
[0008]步骤S2：根据所述第一函数关系和第二函数关系判断所述车辆转向系统是否满足精度要求；
[0009]若是，转向步骤S3；
[0010]若否，结束精度补偿过程；
[0011]步骤S3：选取一侧车轮为参考点，计算对应于所述转弯半径的转向偏差；
[0012]步骤S4：根据所述转向偏差进行精度补偿。
[0013]优选地，所述步骤S1包括：
[0014]步骤S11：针对所述转弯半径分别生成左转向轮转角和对应于所述左转向轮转角的第一齿条位移，以及右转向轮转角和对应于所述右转向轮转角的第二齿条位移；
[0015]步骤S12：根据所述左转向轮转角、所述第一齿条位移、所述右转向轮转角和所述第二齿条位移生成所述第一函数关系和所述第二函数关系。
[0016]优选地，所述步骤S2中，根据所述第一函数关系和第二函数关系判断所述车辆转向系统是否满足精度要求；的方法包括：
[0017]计算
[0018]当Δs(R)＝0时，表明满足精度要求；当Δs(R)≠0时，表明不满足精度要求；其中，Δs(R)为所述转弯半径下的转向偏差函数，s
g
为所述第一函数关系中的所述齿条位移，s
d
为所述第二函数关系中的所述齿条位移；
[0019]A
c
为转向轮与齿条之间的第一距离，其计算方式为其中，K为所述车辆转向系统的轮距，l3为所述齿条的长度；
[0020]l1为第一连杆的长度，α
g
为所述左转向轮的实际转角，α
d
为所述右转向轮的实际转角，l2为第二连杆的长度，d为所述齿条和所述左转向轮与所述右转向轮连线的距离。
[0021]优选地，所述步骤S3中，所述转向偏差的生成方法为：
[0022][0023]其中，D
偏差
为所述转向偏差，L为车辆转向系统的轴距，K为所述车辆转向系统的轮距，β
g
为所述左转向轮的实际转角，β
d
为所述右转向轮的实际转角。
[0024]优选地，所述步骤S4中，根据所述转向偏差进行精度补偿的方法包括：
[0025]根据所述转向偏差生成一最大许可偏差，随后根据所述最大许可偏差调整所述车辆转向系统的连杆几何参数。
[0026]优选地，所述步骤S4中，根据所述转向偏差进行精度补偿的方法包括：
[0027]根据所述转向半径生成一补偿输入值，随后采用所述补偿输入值控制所述车辆转向系统，以实现所述转向半径；
[0028]优选地，所述补偿输入值的生成方法包括：
[0029][0030]其中，R
实际
为所述补偿输入值，R为所述转向半径，L为所述车辆转向系统的轴距，K为所述车辆转向系统的轮距，β
g
为所述左转向轮的实际转角，β
d
为所述右转向轮的实际转角。
[0031]优选地，所述第一函数关系包括：
[0032]其中，β
g
为所述左转向轮的实际转角，L为所述车辆转向系统的轴距，K为所述车辆转向系统的轮距，d为d为所述齿条和所述左转向轮与所述右转向轮连线的距离，l1为所述第一连杆的长度，l2为所述第二连杆的长度，l3为所述齿条的长度，s为所述齿条位移。
[0033]优选地，所述第二函数关系包括：其中，β
d
为所述右转向轮的实际转角，L为所述车辆转向系统的轴距，K为所述车辆转向系统的轮距，d为所述齿条和所述左转向轮与所述右转向轮连线的距离，l1为所述第一连杆的长度，l2为所述第二连杆的长度，l3为所述齿条的长度，s为所述齿条位移。
[0034]上述技术方案具有如下优点或有益效果：通过在特定转向半径下构建转向轮与齿条位移间的函数关系，从而准确判断出因转向系统设计导致的转向偏差，并对转向偏差进行了量化，避免了现有技术中无法准确获取到车辆转向系统的转向偏差的问题，实现了对车辆转向系统的转向精度的有效补偿。
附图说明
[0035]参考所附附图，以更加充分的描述本专利技术的实施例。然而，所附附图仅用于说明和阐述，并不构成对本专利技术范围的限制。
[0036]图1为本专利技术所适用的一种转向系统示意图；
[0037]图2为本专利技术所适用的另一种转向系统示意图；
[0038]图3为本专利技术实施例中方法整体示意图；
[0039]图4为本专利技术实施例中步骤S1子步骤示意图。
具体实施方式
[0040]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0041]需要说明的是，在不冲突的情况下，本专利技术中的实施例及实施例中的特征可以相
互组合。
[0042]下面结合附图和具体实施例对本专利技术作进一步说明，但不作为本专利技术的限定。
[0043]本专利技术包括：
[0044]一种车辆转向系统本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆转向系统的转向精度补偿方法，其特征在于，包括：步骤S1：选取一转弯半径，根据所述转弯半径分别生成左转向轮与齿条位移的第一函数关系，以及右转向轮与所述齿条位移的第二函数关系；步骤S2：根据所述第一函数关系和所述第二函数关系判断所述车辆转向系统是否满足精度要求；若是，转向步骤S3；若否，结束精度补偿过程；步骤S3：选取一侧车轮为参考点，计算对应于所述转弯半径的转向偏差；步骤S4：根据所述转向偏差进行精度补偿。2.根据权利要求1所述的转向精度补偿方法，其特征在于，所述步骤S1包括：步骤S11：针对所述转弯半径分别生成左转向轮转角和对应于所述左转向轮转角的第一齿条位移，以及右转向轮转角和对应于所述右转向轮转角的第二齿条位移；步骤S12：根据所述左转向轮转角、所述第一齿条位移、所述右转向轮转角和所述第二齿条位移生成所述第一函数关系和所述第二函数关系。3.根据权利要求1所述的转向精度补偿方法，其特征在于，所述步骤S2中，根据所述第一函数关系和所述第二函数关系判断所述车辆转向系统是否满足精度要求；的方法包括：计算当Δs(R)＝0时，表明满足精度要求；当Δs(R)≠0时，表明不满足精度要求；其中，Δs(R)为所述转弯半径下的转向偏差函数，s
g
为所述第一函数关系中的所述齿条位移，s
d
为所述第二函数关系中的所述齿条位移；A
c
为转向轮与齿条之间的第一距离，其计算方式为其中，K为所述车辆转向系统的轮距，l3为所述齿条的长度；l1为第一连杆的长度，α
g
为所述左转向轮的实际转角，α
d
为所述右转向轮的实际转角，l2为第二连杆的长度，d为所述齿条和所述左转向轮与所述右转向轮连线的距离。4.根据权利要求1所述的转向精度补偿方法，其特征在于，所述步骤S3中，所述转向偏差的生成方法为：其中，D
偏差<...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴江帆，秦岭，
申请(专利权)人：上海琪埔维半导体有限公司，
类型：发明
国别省市：