一种电机测试方法、装置及系统制造方法及图纸

本申请公开了一种电机测试方法、装置及系统，获得测试控制指令，基于测试控制指令控制与测试装置连接的至少一个待测电机运行，获得待测电机的实际运行数据，基于与测试控制指令匹配的参考数据与实际运行数据的分析比对，确定至少一个待测电机的性能数据。本方案中将待测电机与测试装置连接，并基于测试控制指令确定待测电机的性能数据，实现对待测电机的测试，避免了待测电机性能的不确定导致的平台高动态控制不精确/失稳的问题。动态控制不精确/失稳的问题。动态控制不精确/失稳的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种电机测试方法、装置及系统


[0001]本申请涉及电机测试领域，尤其涉及一种电机测试方法、装置及系统。

技术介绍

[0002]对于地面移动平台关节驱动电机，行业内通常在电机厂商对其进行测试，而用户对于电机性能的了解仅限于标称参数和外特性参数。若基于参数所选择的电机的具体性能是未知的，就会给平台高动态控制带来问题，从而导致控制的不精确/失稳。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本申请提供一种电机测试方法、装置及系统，其具体方案如下：
[0004]一种电机测试方法，包括：
[0005]获得测试控制指令；
[0006]基于所述测试控制指令控制与测试装置连接的至少一个待测电机运行，获得所述待测电机的实际运行数据；
[0007]基于与所述测试控制指令匹配的参考数据与所述实际运行数据的分析比对，确定所述至少一个待测电机的性能数据。
[0008]进一步的，所述测试控制指令包括：测试角度指令，和/或，测试力矩指令，
[0009]若所述测试控制指令包括测试角度指令，则所述实际运行数据包括：实际关节角度；
[0010]若所述测试控制指令包括测试力矩指令，则所述实际运行数据包括：实际关节力矩。
[0011]进一步的，所述测试控制指令为单步测试控制指令，所述实际运行数据为单步运行数据，
[0012]所述基于与所述测试控制指令匹配的参考数据与所述实际运行数据的分析比对，确定所述待测电机的性能数据，包括：
[0013]确定所述待测电机响应所述单步测试控制指令运行的响应时间是否满足第一阈值条件；
[0014]若所述响应时间满足第一阈值条件，基于所述待测电机的响应时间及超调量确定所述待测电机的性能数据。
[0015]进一步的，所述测试控制指令为动态测试控制指令，所述实际运行数据为动态运行数据，
[0016]所述基于与所述测试控制指令匹配的参考数据与所述实际运行数据的分析比对，确定所述待测电机的性能数据，包括：
[0017]确定所述动态运行数据中所述待测电机到达峰值的实际时间及所述峰值的实际数值；
[0018]比较与所述测试控制指令匹配的参考数据中到达峰值的理论时间与所述实际时
间之间的第一差值，以及所述参考数据中峰值的理论数值与所述实际数值之间的第二差值；
[0019]基于所述第一差值及第二差值确定所述待测电机的性能数据。
[0020]进一步的，所述测试控制指令包括：冲击电流测试指令，所述实际运行数据包括：冲击电流数据，
[0021]所述基于所述测试控制指令控制与测试装置连接的至少一个待测电机运行，包括：
[0022]基于所述冲击电流测试指令调节所述测试装置的负载；
[0023]控制与调节负载后的测试装置连接的至少一个待测电机运行。
[0024]进一步的，所述基于与所述测试控制指令匹配的参考数据与所述实际运行数据的分析比对，确定所述至少一个待测电机的性能数据，包括：
[0025]确定所述冲击电流数据是否满足第二阈值条件；
[0026]若所述冲击电流数据满足第二阈值条件，则基于所述冲击电流数据确定所述至少一个待测电机的性能数据。
[0027]进一步的，还包括：
[0028]比较所述至少一个待测电机的性能数据，基于比较结果从所述至少一个待测电机中选择一个电机作为备选电机。
[0029]一种电机测试系统，包括：
[0030]测试装置，用于与待测电机连接；
[0031]数据采集装置，用于获得所述待测电机的实际运行数据；
[0032]控制器，用于输出测试控制指令至所述待测电机，以使所述待测电机运行；在所述数据采集装置获得所述待测电机的实际运行数据时，基于与所述测试控制指令匹配的参考数据与所述实际运行数据的分析比对，确定所述至少一个待测电机的性能数据。
[0033]进一步的，所述测试装置至少包括：
[0034]电机固定盘，用于将所述待测电机与所述测试装置连接，并将所述待测电机固定在所述测试装置上；
[0035]扭矩传感器，用于获得所述待测电机的实际关节力矩；
[0036]绝对位置编码器，用于获得所述待测电机的实际关节角度。
[0037]进一步的，所述测试装置至少还包括：
[0038]负载惯量盘，用于承载不同的负载，使得所述待测电机能够在不同负载下测试。
[0039]一种电机测试装置，包括：
[0040]第一获得单元，用于获得测试控制指令；
[0041]第二获得单元，用于基于所述测试控制指令控制与测试装置连接的至少一个待测电机运行，获得所述待测电机的实际运行数据；
[0042]确定单元，用于基于与所述测试控制指令匹配的参考数据与所述实际运行数据的分析比对，确定所述至少一个待测电机的性能数据。
[0043]从上述技术方案可以看出，本申请公开的电机测试方法、装置及系统，获得测试控制指令，基于测试控制指令控制与测试装置连接的至少一个待测电机运行，获得待测电机的实际运行数据，基于与测试控制指令匹配的参考数据与实际运行数据的分析比对，确定
至少一个待测电机的性能数据。本方案中将待测电机与测试装置连接，并基于测试控制指令确定待测电机的性能数据，实现对待测电机的测试，避免了待测电机性能的不确定导致的平台高动态控制不精确/失稳的问题。
附图说明
[0044]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0045]图1为本申请实施例公开的一种电机测试方法的流程图；
[0046]图2为本申请实施例公开的一种测试装置的结构示意图；
[0047]图3为本申请实施例公开的一种设置有待测电机的测试装置的结构示意图；
[0048]图4为本申请实施例公开的一种电机测试方法的流程图；
[0049]图5为本申请实施例公开的一种电机测试方法的流程图；
[0050]图6为本申请实施例公开的一种轮腿平台的示意图；
[0051]图7为本申请实施例公开的一种测试控制指令为动态测试角度指令时的关节角度与时间的曲线图；
[0052]图8为本申请实施例公开的一种电机测试方法的流程图；
[0053]图9为本申请实施例公开的一种电机测试系统的结构示意图；
[0054]图10为本申请实施例公开的一种电机测试装置的结构示意图。
具体实施方式
[0055]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电机测试方法，其特征在于，包括：获得测试控制指令；基于所述测试控制指令控制与测试装置连接的至少一个待测电机运行，获得所述待测电机的实际运行数据；基于与所述测试控制指令匹配的参考数据与所述实际运行数据的分析比对，确定所述至少一个待测电机的性能数据。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述测试控制指令包括：测试力矩指令，和/或，测试角度指令，若所述测试控制指令包括测试角度指令，则所述实际运行数据包括：实际关节角度；若所述测试控制指令包括测试力矩指令，则所述实际运行数据包括：实际关节力矩。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述测试控制指令为单步测试控制指令，所述实际运行数据为单步运行数据，所述基于与所述测试控制指令匹配的参考数据与所述实际运行数据的分析比对，确定所述待测电机的性能数据，包括：确定所述待测电机响应所述单步测试控制指令运行的响应时间是否满足第一阈值条件；若所述响应时间满足第一阈值条件，基于所述待测电机的响应时间及超调量确定所述待测电机的性能数据。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述测试控制指令为动态测试控制指令，所述实际运行数据为动态运行数据，所述基于与所述测试控制指令匹配的参考数据与所述实际运行数据的分析比对，确定所述待测电机的性能数据，包括：确定所述动态运行数据中所述待测电机到达峰值的实际时间及所述峰值的实际数值；比较与所述测试控制指令匹配的参考数据中到达峰值的理论时间与所述实际时间之间的第一差值，以及所述参考数据中峰值的理论数值与所述实际数值之间的第二差值；基于所述第一差值及第二差值确定所述待测电机的性能数据。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述测试控制指令包括：冲击电流测试指令，所述实际运行数据包括：冲击电流数据，所述基于所述测试...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨海洋，徐彬，刘辉，秦也辰，张旺旺，
申请(专利权)人：北京理工大学前沿技术研究院，
类型：发明
国别省市：