【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于地图领域，涉及高精度采集技术，具体是基于rtk-slam技术的地图高精度采集方法、存储器及存储介质。
技术介绍
1、地图是按照一定的办法，有选择地以二维或多维形式与手段在平面或球面上表示球体若干现象的图形或图像，它具有严格的数学基础、符号系统、文字注记，并能用地图概括原则，反映出自然和社会经济现象的分布特征及其相互关系。以前的地图一般画在羊皮纸或石板上，传统地图的载体多为纸张，随着科技的发展出现了电子地图等多种载体。
2、当下进行地图导航时，由于信号等因素的干扰，导致实际接收到的地图数据与实际地图数据出现偏差，而且实际在进行地图导航时，地图所呈现出来的标识物体通常为矩形等简易图形，地图中简易图形的标识物体不利于用户的方向识别和方向判定；
3、为此，我们提出基于rtk-slam技术的地图高精度采集方法、存储器及存储介质。
技术实现思路
1、针对现有技术存在的不足，本专利技术目的是提供基于rtk-slam技术的地图高精度采集方法、存储器及存储介质。
2、本专利技术所要解决的技术问题为：
3、如何基于多元因素实现对不同区域的地图进行高精度采集。
4、本专利技术的目的可以通过以下技术方案实现：
5、第一方面，基于rtk-slam技术的地图高精度采集方法，方法具体如下：
6、步骤s10，用户终端依据导航路线选定作为目标路线并经服务器发送至存储模块和路线划分模块，存储模块依据目标路线将对应的预设地
7、步骤s20，路线划分模块对目标路线进行划分得到多组道路段，数据采集模块采集目标路线不同道路段的实时地图数据经服务器发送至智能比对模块；
8、步骤s30，智能比对模块用于比对目标路线内不同道路段中标识物体的轮廓，生成信号分析信号或信号正常信号，若生成信号分析信号则发送至数据采集模块；
9、步骤s40，数据采集模块还采集道路段的干扰数据经服务器发送至信号干扰分析模块，信号干扰分析模块对道路段的信号干扰情况进行分析，分析得到目标路线中道路段的干扰等级经服务器发送至采集调配模块；
10、步骤s50，采集调配模块对目标路线中不同道路段的地图采集措施进行设定，依据不同干扰等级为道路段设定不同的地图采集措施。
11、进一步地，预设地图数据为目标路线内不同道路段中标识物体的预设轮廓图。
12、进一步地，实时地图数据为目标路线内不同道路段中标识物体的实时轮廓图。
13、进一步地，所述智能比对模块的比对过程具体如下：
14、依据用户终端的当前位置，得到用户终端所处的道路段i，i=1，2，……，z，z为正整数，i代表道路段的编号；
15、获取道路段中标识物体的实时轮廓图和预设轮廓图，将实时轮廓图与预设轮廓图堆叠放置得到实时轮廓图与预设轮廓图的交叉点和交叉区域；
16、统计交叉点的数量和交叉区域的面积，得到道路段中标识物体实时轮廓图与预设轮廓图的交叉点数dsui和交叉面积mjui,u为道路段中表示退的编号，u=1，2，……，x，x为正整数；
17、利用公式lpui=dsui×a1+mjui×a2计算得到道路段中标识物体的轮廓偏差值lpui；式中，a1和a2均为固定数值的权重系数，且a1和a2的取值均大于零；
18、若轮廓偏差值大于轮廓偏差阈值，则标识物体定义为异常标识物体；
19、若轮廓偏差值小于等于轮廓偏差阈值，则标识物体定义为正常标识物体；
20、统计异常标识物体的数量记为异常标识物体数，异常标识物体数比对道路段中所有标识物体的数量得到道路段的标识异常率；
21、若标识异常率大于预设标识异常率，则生成信号分析信号；
22、若标识异常率小于等于预设标识异常率，则生成信号正常信号。
23、进一步地，干扰数据为目标路线不同道路段中信号干扰源的数量以及每个信号干扰源的干扰强度，其中，信号干扰源可以为电磁波、高楼大厦等，在此不做具体介绍，干扰强度由测试信号的响应时长来认定。
24、进一步地，所述信号干扰分析模块的分析过程具体如下：
25、获取道路段内信号干扰源的数量，并记为信号干扰源数xsu；
26、而后获取道路段内每个信号干扰源的干扰强度，每个信号干扰源的干扰强度相加求和得到道路段的干扰总强度qdu；
27、通过公式gru=（xsu+qdu）e计算得到目标路线中道路段的干扰值gru；式中，e为自然常数；
28、若gru＜x1，则目标路线中道路段的干扰等级为第三干扰等级；
29、若x1≤gru＜x2，则目标路线中道路段的干扰等级为第二干扰等级；
30、若x2≤gru，则目标路线中道路段的干扰等级为第一干扰等级；其中，x1和x2均为固定数值的干扰阈值，且x1＜x2。
31、进一步地，第一干扰等级的级别高于第二干扰等级的级别，第二干扰等级的级别高于第三干扰等级的级别。
32、进一步地，所述采集调配模块的设定过程具体如下：
33、若为第一干扰等级，则对应道路段采用第一地图采集措施；
34、若第二干扰等级，则对应道路段采用第二地图采集措施；
35、若第三干扰等级，则对应道路段采用第三地图采集措施；
36、第一地图采集措施的采集精度大于第二地图采集措施的采集精度，第二地图采集措施的采集精度大于第三地图采集措施的采集精度。
37、第二方面，一种计算机设备，包括：存储器；处理器，与所述存储器连接，用于通过执行位于所述存储器上的计算机可执行指令，实现所提供的方法。
38、第三方面，一种计算机存储介质，计算机存储介质存储有计算机可执行指令；所述计算机可执行指令被执行后，能够实现所提供的方法。
39、与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
40、本专利技术通过用户终端依据导航路线选定作为目标路线并发送至存储模块和路线划分模块，存储模块依据目标路线将对应的预设地图数据发送至智能比对模块，同时路线划分模块对目标路线进行划分得到多组道路段，智能比对模块比对目标路线内不同道路段中标识物体的轮廓，生成信号分析信号或信号正常信号，若生成信号分析信号则发送至数据采集模块，数据采集模块再采集道路段的干扰数据发送至信号干扰分析模块，信号干扰分析模块对道路段的信号干扰情况进行分析，分析得到目标路线中道路段的干扰等级经服务器发送至采集调配模块，最终通过采集调配模块对目标路线中不同道路段的地图采集措施进行设定，依据不同干扰等级为道路段设定不同的地图采集措施，本专利技术通过比对标识物体的特征轮廓，并结合干扰因素实现对不同区域地图的高精度采集。
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1.基于RTK-SLAM技术的地图高精度采集方法，其特征在于，方法具体如下：
2.根据权利要求1所述的基于RTK-SLAM技术的地图高精度采集方法，其特征在于，预设地图数据为目标路线内不同道路段中标识物体的预设轮廓图；
3.根据权利要求2所述的基于RTK-SLAM技术的地图高精度采集方法，其特征在于，所述智能比对模块的比对过程具体如下：
4.根据权利要求3所述的基于RTK-SLAM技术的地图高精度采集方法，其特征在于，干扰数据为目标路线不同道路段中信号干扰源的数量以及每个信号干扰源的干扰强度。
5.根据权利要求4所述的基于RTK-SLAM技术的地图高精度采集方法，其特征在于，所述信号干扰分析模块的分析过程具体如下：
6.根据权利要求5所述的基于RTK-SLAM技术的地图高精度采集方法，其特征在于，第一干扰等级的级别高于第二干扰等级的级别，第二干扰等级的级别高于第三干扰等级的级别。
7.根据权利要求6所述的基于RTK-SLAM技术的地图高精度采集方法，其特征在于，所述采集调配模块的设定过程具体如下：
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