一种智能车辆行人横穿人行道应对策略测试与评估方法技术

本发明专利技术涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种智能车辆行人横穿人行道应对策略测试与评估方法。其包括用来检测行人行走速度的仪器、能够检测行驶车辆所有的数据检测单元以及用于接受所述仪器和所述检测单元数据并自动分析计算的中央控制器，具体的用来检测以下四种情形：匀速工况行人正常走路；变速行人突然跑步穿马路；中途停止行人突然停在路中间的工况；折返路人过马路后又折回的情况；通过以上四种情形来评价行人横穿算法，并且人为限位好测试工况，评价行人横穿算法包括以下部分并采用积分制来判定。本发明专利技术的有益之处：有效的对智能车辆应对人行横穿马路的应对策略进行评估，将复杂的评估简单化，节约了评估时间，提高了效率。了效率。

【技术实现步骤摘要】
一种智能车辆行人横穿人行道应对策略测试与评估方法


[0001]本专利技术涉及智能驾驶
，尤其涉及一种智能车辆行人横穿人行道应对策略测试与评估方法。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶汽车的兴起，汽车主动安全技术可在一定程度上帮助驾驶员合理控制车辆状态，通过电控系统提前识别危险和主动干预，对于改善驾驶员的安全性和降低道路交通事故发生率有着重要作用。
[0003]现有技术中，申请号为：CN202210517340.6，一种基于城市工况行人横穿马路汽车纵向主动避撞控制方法，现有智能车辆均具备有应对紧急处理的策略方法，但是在现有的技术中没有针对智能车辆行人横穿人行道应对策略的测试评估，无法知道不同的车辆在遇到此情形时，车辆对应的方法是否能够起到效果，因此需要设计出一种智能车辆行人横穿人行道应对策略测试与评估方法解决以上问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是，提供一种智能车辆行人横穿人行道应对策略测试与评估方法，以克服目前现有技术存在的上述不足。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：
[0006]一种智能车辆行人横穿人行道应对策略测试与评估方法，其包括用来检测行人行走速度的仪器、能够检测行驶车辆所有的数据检测单元以及用于接受所述仪器和所述检测单元数据并自动分析计算的中央控制器，
[0007]具体的用来检测以下四种情形：
[0008](5)匀速工况行人正常走路；
[0009](6)变速行人突然跑步穿马路；
[0010](7)中途停止行人突然停在路中间的工况；
[0011](8)折返路人过马路后又折回的情况；
[0012]通过以上四种情形来评价行人横穿算法，并且人为限位好测试工况，评价行人横穿算法包括以下部分并采用积分制来判定，具体包括以下步骤：
[0013]1.1通过车辆是否行人发生碰撞来判断，如果车辆与行人未发生碰撞，则计得分1；
[0014]如果车辆与行人发生碰撞，通过相对的碰撞速度和车辆初始速度计算得分，公式如下：得分S1＝[(初始速度
‑
相对碰撞速度)/初始速度]^2；
[0015]1.2通过车辆减速度来判断，减速度小舒适性就高，减速度大舒适性就差，当减速度小于等于0.4g时，得分记为1；
[0016]当减速度大于0.9g后，得分记为0；
[0017]当车辆减速度在0.4g与0.9g之间时，通过如下公式计算得分：得分S2＝[(0.9
‑
最大减速度)/0.5]^2；
[0018]1.3通过车辆经过该场景的时间来判断，由于需要测试不同车速下的车辆的表现，通过相同距离的时间不一致，为了统一评价的标准，采用时距这种计算方法，当时间t<＝13时，则计得分1；当时间大于13时，得分计算如下：得分S3＝exp((13
‑
t)*p)；式中exp是以自然常数e为底的指数函数，p为衰减系数，p为正数；
[0019]1.4当车辆经过路口时，行人对车辆行为是否对自身安全构成威胁的感受进行判断，规定车辆前轴中心点前进方向为x轴负方向，行人行走方向为y轴负方向，两者的交点为原点，构建平面坐标系；设车宽度为W米，车辆加速度为a，车辆速度为v。设行人坐标为(0，y1),车辆坐标为(x1,0)，x1^2+y1^2)^0.5为行人与车辆距离。将整个行人横穿过程分为三个阶段，
[0020]第一阶段为y1>＝W/2时，当(x1^2+y1^2)^0.5>＝d1时，即车辆距离人较远时，车辆的行为对人无影响,得分S4_1＝1,；
[0021]当(x1^2+y1^2)^0.5<d1时,得分S4_1＝exp(
‑
(d1
‑
(x1^2+y1^2) ^0.5)*(k1*|a|+k2*v))；
[0022]式中，k1,k2为车辆加速度和速度的权重系数；
[0023]第二阶段
‑
W/2<y1<W/2，得分S4_2计算方法同第一阶段；
[0024]第三阶段y1<＝
‑
W/2，由于人对背后的感觉灵敏度较低，因此车辆在相同行驶情况下，人们的安全感相对较高，因此计算方法如下，当(x1^2+y1^2)^0.5>＝d1时,得分S4_1＝1,
[0025]当(x1^2+y1^2)^0.5<d1时,
[0026]得分S4_3＝exp(
‑
(d1
‑
(x1^2+y1^2)^0.5)*(k1*|a|+k2*v)/2)，相同距离车速与加速度下，S4_3的值比S4_1大，
[0027]最终S4＝min(S4_1，S4_2，S4_3)；
[0028]1.5结合1.1至1.4的得分情况，计算车辆行人横穿算法最终得分，计算结果为S＝(f1*S1+f2*S2+f3*S3+f4*S4)，
[0029]其中式中f1+f2+f3+f4＝1。
[0030]优选的，在1.2中，车辆的要求减速度在3.5到5之间，来保证自适应巡航的舒适性，取中间值0.4g的作为舒适减速度的标准值。
[0031]优选的，在1.3中，为了能够全面的记录车辆通过测试场景的过程，设定场景，计时开始时间为车离行人纵向时间10s的距离，初始车速为20m/s，从200m距离开始计时，计时结束点为穿过行人后，车尾离行人纵向时间3s的距离，从而得到基准t为13。
[0032]优选的，其中p值越大，相同的时间，得分越低，当时间越长，得分越趋近于零，且随着时间越来越大，得分的变化变缓。
[0033]优选的，在1.4中，k1增大即表明车辆离行人距离近制动对行人安全感影响大，增大k2表明速度对行人安全感影响大。
[0034]本专利技术的有益效果是：本技术为了能够检测现有智能车辆应对人行横穿马路的应对策略进行评估，将现有人行横穿马路情况分为四种最基础常见的情况，并根据标准假定工况，从而有效的对智能车辆应对人行横穿马路的应对策略进行评估，将复杂的评估简单化，节约了评估时间，提高了效率。
具体实施方式
[0035]下面将结合本专利技术实施例中，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0036]一种智能车辆行人横穿人行道应对策略测试与评估方法，其包括用来检测行人行走速度的仪器、能够检测行驶车辆所有的数据检测单元以及用于接受所述仪器和所述检测单元数据并自动分析计算的中央控制器，具体的行人由假人来模拟，通过下面的导轨来控制行走速度，导轨运行速度通过中央控制器来控制，为了保证行人与车辆的碰撞点可控，需要控制行人的出发时间，中央控制器本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能车辆行人横穿人行道应对策略测试与评估方法，其包括用来检测行人行走速度的仪器、能够检测行驶车辆所有的数据检测单元以及用于接受所述仪器和所述检测单元数据并自动分析计算的中央控制器，其特征在于：具体的用来检测以下四种情形：(1)匀速工况行人正常走路；(2)变速行人突然跑步穿马路；(3)中途停止行人突然停在路中间的工况；(4)折返路人过马路后又折回的情况；通过以上四种情形来评价行人横穿算法，并且人为限位好测试工况，评价行人横穿算法包括以下部分并采用积分制来判定，具体包括以下步骤：1.1通过车辆是否行人发生碰撞来判断，如果车辆与行人未发生碰撞，则计得分1；如果车辆与行人发生碰撞，通过相对的碰撞速度和车辆初始速度计算得分，公式如下：得分S1＝[(初始速度
‑
相对碰撞速度)/初始速度]^2；1.2通过车辆减速度来判断，减速度小舒适性就高，减速度大舒适性就差，当减速度小于等于0.4g时，得分记为1；当减速度大于0.9g后，得分记为0；当车辆减速度在0.4g与0.9g之间时，通过如下公式计算得分：得分S2＝[(0.9
‑
最大减速度)/0.5]^2；1.3通过车辆经过该场景的时间来判断，由于需要测试不同车速下的车辆的表现，通过相同距离的时间不一致，为了统一评价的标准，采用时距这种计算方法，当时间t<＝13时，则计得分1；当时间大于13时，得分计算如下：得分S3＝exp((13
‑
t)*p)；式中exp是以自然常数e为底的指数函数，p为衰减系数，p为正数；1.4当车辆经过路口时，行人对车辆行为是否对自身安全构成威胁的感受进行判断，规定车辆前轴中心点前进方向为x轴负方向，行人行走方向为y轴负方向，两者的交点为原点，构建平面坐标系；设车宽度为W米，车辆加速度为a，车辆速度为v。设行人坐标为(0，y1),车辆坐标为(x1,0)，x1^2+y1^2)^0.5为行人与车辆距离。将整个行人横穿过程分为三个阶段，第一阶段为y1>＝W/2时，当(x1^2+y1^2)^0.5>＝d1时，即车辆距离人较远时，车辆的行为对人无影响,得分S4_1＝1,；当(x1^2+y1^2)^0.5<d1时,得分S4_1＝...

【专利技术属性】
技术研发人员：张尧文，
申请(专利权)人：格物汽车科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：