一种基于车辆减速度的纵向舒适性评价方法技术

本发明专利技术涉及新能源汽车技术领域，尤其涉及一种基于车辆减速度的纵向舒适性评价方法。包括具备ADAS功能的车辆，数据采集单元从车辆OBD口读取本车车辆的各种信息，其特征在于：通过OBD获得车辆的减速度原始数据a

【技术实现步骤摘要】
一种基于车辆减速度的纵向舒适性评价方法


[0001]本专利技术涉及新能源汽车
，尤其涉及一种基于车辆减速度的纵向舒适性评价方法。

技术介绍

[0002]现有的新能源车中均是采用电子设备、电子信息等来进行使用的，但为了有效的计算出不同驾驶员的驾驶技术，从而提醒驾驶员提高驾驶技术以及驾驶习惯，从而需要从侧面乘坐者的坐车舒适度来对驾驶员的技术来进行评价，因此需要设计出一种基于车辆减速度的纵向舒适性评价方法解决以上问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是，提供一种基于车辆减速度的纵向舒适性评价方法，以克服目前现有技术存在的上述不足。
[0004]为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：
[0005]一种基于车辆减速度的纵向舒适性评价方法，包括具备ADAS功能的车辆，数据采集单元从车辆OBD口读取本车车辆的各种信息，其特征在于：通过OBD获得车辆的减速度原始数据a
raw
，车速原始数据v
raw
，定义减速度的导数将a及Jerk作为衡量舒适性的指标，以下采用两种方式对减速度a的原始值进行处理，得到具有两种不同特征性质的Jerk：
[0006]1.1 Jerk
_fast
，a
_fast
，能快速跟随减速度a的波动，较好的反映峰值，适用于瞬态监控；
[0007]1.2 Jerk
_slow
，a
_slow
,能很好的反映一段时间内的减速度a的波动情况，适用于长时监控；
[0008]根据以上两种不同的监控情况配合适用于以下情景：
[0009]S1、通过驾驶员突然的加速或者制动造成车辆的单次耸动来进行计算，且计为K
peak
；
[0010]S2、通过驾驶员在一段时间内连续多次的小幅踩制动和油门，造成车辆出现连续的小幅耸动，当在一定时间段内累计出现多次耸动时，则乘客会感觉不舒服，且计为，以此来进行计算，且计为K
creep
；
[0011]S3、通过驾驶员以较大减速度进行持续制动，当持续时间较长时，以此进行计算,且计为K
panic
；
[0012]S4、通过驾驶员持续增大制动力，即使减速度绝对值不大，但持续增加的减速度会让乘客产生眩晕感，以此进行计算,且计为K
prog
；
[0013]S5、通过驾驶员在短时间内进行油门和制动操作的切换，造成车辆来回耸动时，即使减速度绝对值不大，但由于减速度发生翻转，乘客会感觉不适，以此进行计算，且计K
reb
；
K
prog
[0014]最后将S1至S5中计算的数据来计算总计不适度K
tot
＝K
peak
+K
creep
+K
panic
+K
prog
+K
reb
，记录行驶里程ODO，
[0015]则用每公里不适度来衡量驾驶员纵向驾驶舒适度。
[0016]优选的，具体来计算Jerk
_fast
，a
_fast
，方法如下：对原始减速度a求导然后对Jerk
raw
使用巴特沃斯4阶滤波器，截止频率50Hz，得到Jerk
_fast
。
[0017]优选的，具体来计算Jerk
_slow
，a
_slow
，方法如下：对v
raw
进行4次多项式拟合得到v
f
，v
f
＝p1*t4+p2*t3+p3*t2+p4*t+p5，
[0018]则拟合
[0019]拟合
[0020]如果拟合时间过长，容易造成曲线特征的丢失，因此以4s为一时间单位进行拟合，然后取拟合曲线中第2s至第3s的数据依次拼接得到最终的Jerk
_slow
，a
_slow
。
[0021]优选的，具体计算K
peak
如下：
[0022]先计算Jerk
_fas
t峰值处于哪个阈值区间，然后将不适度因子Uncomf取相应的值并累计计入该场景不适度K
peak
中：
[0023]优选的，具体计算K
creep
如下：
[0024]L
creep_thr
为该场景的舒适度阈值，采样间隔时间T
creep0
,上阈值为J
creep_pos
，下阈值为J
creep_neg
，计数器为Counter，Counter初始值为Counter_
ini
，增长步长为：Counter_
increment
，下降步长为Counter_
decrement
；
[0025](一般J
thr3
＜J
creep_neg
＜0，0＜J
creep_pos
＜J
thr4
)
[0026]从0时刻开始，以采样间隔T
creep0
为步长进行计算，
[0027]如果Jerk
_fast
>J
creep_pos
或Jerk
_fast
<J
creep_neg
，则
[0028]Counter＝Counter+Counter
_increment
，
[0029]如果J
creep_neg
＜Jerk
_fast
＜J
creep_pos
，则
[0030]每一个T
creep0
周期，Counter＝Counter
‑
Counter
_decrement
[0031]如果Counter>L
creep_thr
,则
[0032]K
creep
＝K
creep
+U
ncomf2
。
[0033]优选的，具体计算K
panic
方法如下：
[0034]定义减速度阈值为a
panic_thr
，累计时间阈值为T
panic_thr
，采样间隔T
panic0
，计数器Counter，初始值为Counter
_ini
＝0，增长步长Counter
_increment
＝0.1，对每一个采样间隔T
panic0
，
[0035]当a
_fast
≤a
panic_thr
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于车辆减速度的纵向舒适性评价方法，包括具备ADAS功能的车辆，数据采集单元从车辆OBD口读取本车车辆的各种信息，其特征在于：通过OBD获得车辆的减速度原始数据a
raw
，车速原始数据v
raw
，定义减速度的导数将a及Jerk作为衡量舒适性的指标，以下采用两种方式对减速度a的原始值进行处理，得到具有两种不同特征性质的Jerk：1.1 Jerk
_fast
，a
_fast
，能快速跟随减速度a的波动，较好的反映峰值，适用于瞬态监控；1.2 Jerk
_slow
，a
_slow
,能很好的反映一段时间内的减速度a的波动情况，适用于长时监控；根据以上两种不同的监控情况配合适用于以下情景：S1、通过驾驶员突然的加速或者制动造成车辆的单次耸动来进行计算，且计为K
peak
；S2、通过驾驶员在一段时间内连续多次的小幅踩制动和油门，造成车辆出现连续的小幅耸动，当在一定时间段内累计出现多次耸动时，则乘客会感觉不舒服，且计为，以此来进行计算，且计为K
creep
；S3、通过驾驶员以较大减速度进行持续制动，当持续时间较长时，以此进行计算,且计为K
panic
；S4、通过驾驶员持续增大制动力，即使减速度绝对值不大，但持续增加的减速度会让乘客产生眩晕感，以此进行计算,且计为K
prog
；S5、通过驾驶员在短时间内进行油门和制动操作的切换，造成车辆来回耸动时，即使减速度绝对值不大，但由于减速度发生翻转，乘客会感觉不适，以此进行计算，且计K
reb
；K
prog
最后将S1至S5中计算的数据来计算总计不适度K
tot
＝K
peak
+K
creep
+K
panic
+K
prog
+K
reb
，记录行驶里程ODO，则用每公里不适度来衡量驾驶员纵向驾驶舒适度。2.根据权利要求1所述的一种基于车辆减速度的纵向舒适性评价方法，其特征在于：具体来计算Jerk
_fast
，a
_fast
，方法如下：对原始减速度a求导然后对Jerk
raw
使用巴特沃斯4阶滤波器，截止频率50Hz，得到Jerk_fast。3.根据权利要求1所述的一种基于车辆减速度的纵向舒适性评价方法，其特征在于：具体来计算Jerk
_slow
，a
_slow
，方法如下：对v
raw
进行4次多项式拟合得到v
f
，v
f
＝p1*t4+p2*t3+p3*t2+p4*t+p5，则拟合拟合如果拟合时间过长，容易造成曲线特征的丢失，因此以4s为一时间单位进行拟合，然后取拟合曲线中第2s至第3s的数据依次拼接得到最终的Jerk
_slow
，a
_slow
。4.根据权利要求1所述的一种基于车辆减速度的纵向舒适性评价方法，其特征在于：具体计算K
peak
如下：先计算Jerk
_fast
峰值处于哪个阈值区间，然后将不适度因子Uncomf取相应的值并累计
计入该场景不适度K
peak
中：5.根据权利要求1所述的一种基于车辆减速度的纵向舒适性评价方法，其特征在于：具体计算K
creep
如下：L
creep_thr
为该场景的舒适度阈值，采样间隔时间T
creep0
,上阈值为J
creep_pos
，下阈值为J
creep_neg
，计数器为Counter，Counter初始值为Counter
_ini
，增长步长为：Counter
_increment
，下降步长为Counter
_decrement
；(一般J
thr3
＜J
creep_neg
＜0，0＜J
creep_pos
＜J
thr4
...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄程，张尧文，杜光辉，倪亚洲，
申请(专利权)人：格物汽车科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：