一种车辆稳定性控制主动介入时机的判定方法、系统、可读存储介质及车辆技术方案

本发明专利技术提供一种车辆稳定性控制主动介入时机的判定方法、系统、可读存储介质及车辆，所述方法包括：获取车辆预行进道路曲率；获取驾驶员对车辆的手动操纵参数，根据车辆的即时状态以及预行进道路曲率构建车辆操纵稳定性动力学模型；根据预行进道路曲率以及车辆操纵稳定性动力学模型，获得当车辆行驶至预行进道路时，车辆稳定性控制主动介入对车辆施加的主动操纵参数；判断主动操纵参数与手动操纵参数的变化量是否低于阈值；若是，则判定可触发主动控制介入，实现对车辆的主动控制；若否，则提示不支持车辆稳定性控制主动介入。本发明专利技术通过预测主动操纵参数，并将主动操纵参数与手动操纵参数进行比对，以判断主动控制介入的时机是否合理，避免驾驶员产生应激反应。避免驾驶员产生应激反应。避免驾驶员产生应激反应。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆稳定性控制主动介入时机的判定方法、系统、可读存储介质及车辆


[0001]本专利技术涉及车辆自动控制
，特别涉及一种车辆稳定性控制主动介入时机的判定方法、系统、可读存储介质及车辆。

技术介绍

[0002]随着汽车智能化的发展，车体上配备有各种传感器，在车辆行驶过程中传感器对车辆周围的环境信息进行全方位的感知，获得感知信息。车辆结合行驶信息和感知信息进行融合，针对不同的驾驶工况以及分析结果，通过先进的主动安全底盘控制系统实现对车辆的主动控制，实现保障车辆操纵稳定性动力学的功能。
[0003]然而，主动安全底盘控制系统对车辆的控制介入具有突然性，可能导致动力学响应突变，甚至引起驾驶员的不适并产生应激性反应，例如紧急制动，大幅度转动方向盘等操作，从而造成车辆操纵稳定性动力学失稳，大幅提升交通事故的发生率。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术旨在提出一种车辆稳定性控制主动介入时机的判定方法、系统、可读存储介质及车辆，以判断主动控制介入的时机是否合理，解决
技术介绍
中主动控制系统对车辆控制介入的突然性问题，同本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆稳定性控制主动介入时机的判定方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆预行进道路曲率；获取驾驶员对车辆的手动操纵参数，所述手动操纵参数包括驾驶员对方向盘、油门踏板、制动踏板的动作；根据车辆的即时状态以及所述预行进道路曲率构建车辆操纵稳定性动力学模型；根据所述预行进道路曲率以及所述车辆操纵稳定性动力学模型，获得当车辆行驶至预行进道路时，车辆稳定性控制主动介入对车辆施加的主动操纵参数；判断所述主动操纵参数与所述手动操纵参数的变化量是否低于阈值；若是，则判定可触发主动控制介入，实现对车辆的主动控制；若否，则提示不支持车辆稳定性控制主动介入。2.根据权利要求1所述的车辆稳定性控制主动介入时机的判定方法，其特征在于，所述获取车辆预行进道路曲率包括：获取车辆的预瞄道路曲率、定位信息以及道路曲率历史数据；根据所述定位信息以及道路曲率历史数据获取预测道路曲率；拟合所述预瞄道路曲率以及所述预测道路曲率，将拟合结果作为车辆预行进道路曲率。3.根据权利要求2所述的车辆稳定性控制主动介入时机的判定方法，其特征在于，所述获取车辆的预瞄道路曲率、定位信息以及道路曲率历史数据之后还包括：根据所述定位信息以及识别传统导航数据，获取车辆行驶的全局路径；将所述预瞄道路曲率、定位信息以及车辆行驶历史数据与所述全局路径进行比对，修正并提升所述车辆的定位精度。4.根据权利要求2所述的车辆稳定性控制主动介入时机的判定方法，其特征在于，所述根据所述定位信息以及道路曲率历史数据获取预测道路曲率包括：通过将定位信息与道路曲率历史数据通过曲线拟合、卡尔曼滤波或神经网络逼近方法，预测道路曲率。5.根据权利要求2所述的车辆稳定性控制主动介入时机的判定方法，其特征在于，所述拟合所述预瞄道路曲率以及所述预测道路曲率，将拟合结果作为车辆预行进道路曲率包括：根据所述预瞄道路曲率以及所述预测道路曲率采用多项式进行路径平滑拟合，获取车辆预行进道路曲率。6.根据权利要求2所述的车辆稳定性控制主动介入时机的判定方法，其特征在于，所述根据所述预行进道路曲率以及所述车辆操纵稳定性动力学模型，获得当车辆行驶至预行进道路时，车辆...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴晓建，丁文敏，黄少堂，王爱春，燕冬，雷耀，时乐泉，江会华，顾祖飞，张超，李煜，
申请(专利权)人：江铃汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：