煤矿用胶料运输履带小车手遥独立操纵控制系统技术方案

本发明专利技术为一种煤矿用胶料运输履带小车手遥独立操纵控制系统，属于煤矿履带运输车控制技术领域。该控制系统主要由相对独立的履带小车行走系统和工作机构控制系统组成，两个回路都可以实现手动和遥控两种控制功能，并通过相关闭锁系统进行关联操纵，避免两个系统的相互干扰及安全闭锁，实现两种操纵模式的相互独立；同时，履带小车行走系统主回油路进行了对胶料箱的加热和保温控制，通过对胶料箱温度实时监控实现油液流通的通断。本发明专利技术为适应防爆运输车辆智能化及无人化操纵提供了有力的技术支持及应用推广，为煤矿减员增效提供了一系列的技术装备。列的技术装备。列的技术装备。

【技术实现步骤摘要】
煤矿用胶料运输履带小车手遥独立操纵控制系统


[0001]本专利技术属于煤矿履带运输车控制
，具体是一种煤矿用胶料运输履带小车手遥独立操纵控制系统。

技术介绍

[0002]煤矿用胶料运输履带小车应用在快掘工作面，为快掘设备运送特殊的胶料。但是现有的煤矿用胶料运输履带小车存在如下问题：
[0003]1)现有煤矿用胶料运输履带小车的控制系统需要进行升级优化，即为实现整车遥控模式的远景规划、增加履带小车的操纵灵活性、减少了工人的劳动强度、提高工作效率及运输安全等，需要对履带小车的操纵模式进行智能化设计，从而使其能够最大程度的适应快掘工作面；同时，在基于遥控基础上，为满足巷道内局部不具备遥控操纵或者遥控操纵不太适合的条件下履带小车的正常使用，在履带小车的遥控操纵的基础上，同时需要进行手动功能的设计，并且手动操纵和遥控操纵之间要相互闭锁、相互独立运行，互不干扰，从而进一步的提高履带小车的适应性和独特性。从另外一个角度讲，这样也对整车故障排除也提供了一个方便的方法，即当遥控失灵时还可以切换到手动，或者手动失灵时切换到遥控，如果两种操纵方式车辆都无法运行，就大致可以判定某个元件损坏的几率了。
[0004]2)履带小车在运送胶料时，胶料箱的温度需要保持温度在40℃左右，由于矿井特殊条件，增加加热器需要用到防爆元器件，而且控制都需要防爆，目前还未有合适的产品直接应用，需要定制产品，这样就会造成制造成本增加，且影响产品试制周期。

技术实现思路

[0005]本发买那个的目的是为了解决上述现有技术中存在的问题，而提供一种煤矿用胶料运输履带小车手遥独立操纵控制系统。该控制系统一方面兼具了手动与遥控两种独立操纵模式的行走及各机构动作的控制及实现方式，另一方面还能够有效利用履带小车在运行过程在中产生的热量应用到胶料箱的加热循环过程中。
[0006]本专利技术是通过如下技术方案实现的：
[0007]一种煤矿用胶料运输履带小车手遥独立操纵控制系统，包括履带小车行走系统和工作机构控制系统。
[0008]履带小车行走系统主要由变量泵、行走主阀、左行走马达组合阀、左行走马达、右行走马达、制动控制阀、遥控行走电磁切换阀、换挡控制阀、遥控控制比例阀组、手动控制阀组、防爆电磁换向阀Ⅰ、防爆电磁换向阀Ⅱ、油散热器、梭阀、储气罐、制动释放阀、右行走马达组合阀、节流切换阀、安全阀、油驱动器、双联胶料输送泵、胶料箱、回油过滤器、驾驶室指示灯控开关、三通球阀Ⅰ、三通球阀Ⅱ、节流阀Ⅲ、节流阀Ⅳ连接组成，变量泵通过花键联轴器与发动机飞轮连接，遥控控制比例阀组由梭阀Ⅰ、梭阀Ⅱ、梭阀Ⅲ、梭阀Ⅳ、左前进电比例减压阀Ⅰ、右后退电比例减压阀Ⅱ、右前进电比例减压阀Ⅲ、左后退电比例减压阀Ⅳ连接组成，手动控制阀组由前进减压阀、倒退减压阀、右转减压阀、左转减压阀、梭阀A、梭阀B、梭阀
C、梭阀D连接组成，节流切换阀由手动换向阀、节流阀、阻尼阀连接组成；其中，变量泵与节流切换阀连接，节流切换阀分别与行走主阀、油驱动器连接，节流切换阀通过节流阀分别与梭阀、安全阀连接；行走主阀通过梭阀与变量泵连接，行走主阀分别与左行走马达组合阀、右行走马达组合阀、制动控制阀、遥控控制比例阀组、油散热器连接；左行走马达组合阀与左行走马达连接，右行走马达组合阀与右行走马达连接；制动控制阀分别与遥控行走电磁切换阀、制动释放阀连接；遥控行走电磁切换阀分别与驾驶室指示灯控开关、换挡控制阀、遥控控制比例阀组、手动控制阀组连接；换挡控制阀分别与左行走马达、右行走马达连接；手动控制阀组与遥控控制比例阀组连接；双联胶料输送泵分别与节流阀Ⅲ、节流阀Ⅳ、胶料箱连接；防爆电磁换向阀Ⅰ分别与油散热器、胶料箱、三通球阀Ⅰ、防爆电磁换向阀Ⅱ连接；防爆电磁换向阀Ⅱ分别与胶料箱、三通球阀Ⅱ、回油过滤器连接。
[0009]工作机构控制系统主要由齿轮泵、安全阀、气控换向连锁阀、手动遥控电磁切换阀、举升油缸、举升遥控阀、驾驶舱操控电磁阀、驾驶室升降控制缸、平台手动操纵阀连接组成，齿轮泵安装于防爆柴油机齿轮室；其中，手动遥控电磁切换阀分别与齿轮泵、安全阀、举升遥控阀、驾驶室升降控制缸、平台手动操纵阀、举升遥控阀、驾驶室升降控制缸连接；举升遥控阀分别与举升油缸、平台手动操纵阀连接；驾驶舱操控电磁阀与驾驶室升降控制缸连接；气控换向连锁阀与齿轮泵连接。
[0010]进一步的，左行走马达组合阀和右行走马达组合阀的结构相同，其包括前盖板、主阀块、后盖板、双液控阀芯、制动释放阀芯和换挡阀芯；前盖板安装于主阀块的左端，后盖板安装于主阀块的右端；双液控阀芯安装在主阀块内，双液控阀芯的左端安装有双液控阀左复位弹簧、双液控阀芯的右端安装有双液控阀右复位弹簧，双液控阀左复位弹簧置于前盖板上的安装槽内、双液控阀右复位弹簧置于后盖板上的安装槽内，双液控阀芯的P口和A口以及D口和B口内部沟通；制动释放阀芯安装在主阀块内，制动释放阀芯的右端安装有制动释放阀复位弹簧，制动释放阀芯上开有节流槽，以保证制动释放阀芯的A口与B口连通；换挡阀芯安装在主阀块内，换挡阀芯的左端装有换挡阀复位弹簧，换挡阀芯上开有节流孔，以保证换挡阀芯的A口与T口连通；前盖板上设有节流阀Ⅰ，后盖板上设有节流阀Ⅱ；主阀块上位于换挡阀芯上方的位置设有单向阀Ⅰ、位于换挡阀芯下方的位置设有单向阀Ⅱ。
[0011]进一步的，左行走马达和右行走马达上均设置有机械解锁机构，机械解锁机构包括马达本体、齿轮轴和固定齿轮盘，马达本体的端部安装有后端盖，后端盖的中心处设有用于支撑齿轮轴的支撑通孔，后端盖的外侧端中心处通过螺钉可拆安装有凸缘盖板，凸缘盖板的内侧端中心处设有内凹的卡槽；齿轮轴安置于马达本体的轴线位置处并且转动支撑在后端盖的支撑通孔内，齿轮轴的端部插至在凸缘盖板的卡槽内；固定齿轮盘置于马达本体内部，并且啮合安装在齿轮轴上。
[0012]进一步的，齿轮轴上设置有骨架油封，骨架油封位于凸缘盖板与后端盖之间。
[0013]进一步的，履带小车行走系统中，变量泵的出口连接到节流切换阀的P口，节流切换阀的B口连接到行走主阀的P口，节流切换阀的A口连接到油驱动器的入口，A口油液经节流阀后分别与梭阀右侧口及安全阀进口连接，节流切换阀的T口接回油箱；行走主阀的LS口与梭阀左侧口连接，梭阀的出口连接到变量泵的LS口，行走主阀的A2口连接到左行走马达组合阀的P1口，行走主阀的B2口连接到左行走马达组合阀的P2口，行走主阀的A1口连接到右行走马达组合阀的P1口，行走主阀的B1口连接到右行走马达组合阀的P2口，行走主阀的X
口连接到制动控制阀的P口，行走主阀的K1口连接到梭阀Ⅲ的
③
口，行走主阀的K2口连接到梭阀Ⅱ的
③
口，行走主阀的K3口连接到梭阀Ⅰ的
③
口，行走主阀的K4口连接到梭阀Ⅳ的
③
口，行走主阀的T口连接到油散热器的进口；左行走马达组合阀的P1口连接左行走马达的a2口，左行走马达组合阀的P2连接左行走马达的a1口；左行走马达组合阀的制动释放阀芯的A口连接到左行走马达的Z口，左行走马达组合阀的换挡阀芯本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种煤矿用胶料运输履带小车手遥独立操纵控制系统，其特征在于：包括履带小车行走系统和工作机构控制系统；履带小车行走系统主要由变量泵、行走主阀、左行走马达组合阀、左行走马达、右行走马达、制动控制阀、遥控行走电磁切换阀、换挡控制阀、遥控控制比例阀组、手动控制阀组、防爆电磁换向阀Ⅰ、防爆电磁换向阀Ⅱ、油散热器、梭阀、储气罐、制动释放阀、右行走马达组合阀、节流切换阀、安全阀、油驱动器、双联胶料输送泵、胶料箱、回油过滤器、驾驶室指示灯控开关、三通球阀Ⅰ、三通球阀Ⅱ、节流阀Ⅲ、节流阀Ⅳ连接组成，变量泵通过花键联轴器与发动机飞轮连接，遥控控制比例阀组由梭阀Ⅰ、梭阀Ⅱ、梭阀Ⅲ、梭阀Ⅳ、左前进电比例减压阀Ⅰ、右后退电比例减压阀Ⅱ、右前进电比例减压阀Ⅲ、左后退电比例减压阀Ⅳ连接组成，手动控制阀组由前进减压阀、倒退减压阀、右转减压阀、左转减压阀、梭阀A、梭阀B、梭阀C、梭阀D连接组成，节流切换阀由手动换向阀、节流阀、阻尼阀连接组成；其中，变量泵与节流切换阀连接，节流切换阀分别与行走主阀、油驱动器连接，节流切换阀通过节流阀分别与梭阀、安全阀连接；行走主阀通过梭阀与变量泵连接，行走主阀分别与左行走马达组合阀、右行走马达组合阀、制动控制阀、遥控控制比例阀组、油散热器连接；左行走马达组合阀与左行走马达连接，右行走马达组合阀与右行走马达连接；制动控制阀分别与遥控行走电磁切换阀、制动释放阀连接；遥控行走电磁切换阀分别与驾驶室指示灯控开关、换挡控制阀、遥控控制比例阀组、手动控制阀组连接；换挡控制阀分别与左行走马达、右行走马达连接；手动控制阀组与遥控控制比例阀组连接；双联胶料输送泵分别与节流阀Ⅲ、节流阀Ⅳ、胶料箱连接；防爆电磁换向阀Ⅰ分别与油散热器、胶料箱、三通球阀Ⅰ、防爆电磁换向阀Ⅱ连接；防爆电磁换向阀Ⅱ分别与胶料箱、三通球阀Ⅱ、回油过滤器连接；工作机构控制系统主要由齿轮泵、安全阀、气控换向连锁阀、手动遥控电磁切换阀、举升油缸、举升遥控阀、驾驶舱操控电磁阀、驾驶室升降控制缸、平台手动操纵阀连接组成，齿轮泵安装于防爆柴油机齿轮室；其中，手动遥控电磁切换阀分别与齿轮泵、安全阀、举升遥控阀、驾驶室升降控制缸、平台手动操纵阀、举升遥控阀、驾驶室升降控制缸连接；举升遥控阀分别与举升油缸、平台手动操纵阀连接；驾驶舱操控电磁阀与驾驶室升降控制缸连接；气控换向连锁阀与齿轮泵连接。2.根据权利要求1所述的煤矿用胶料运输履带小车手遥独立操纵控制系统，其特征在于：左行走马达组合阀和右行走马达组合阀的结构相同，其包括前盖板、主阀块、后盖板、双液控阀芯、制动释放阀芯和换挡阀芯；前盖板安装于主阀块的左端，后盖板安装于主阀块的右端；双液控阀芯安装在主阀块内，双液控阀芯的左端安装有双液控阀左复位弹簧、双液控阀芯的右端安装有双液控阀右复位弹簧，双液控阀左复位弹簧置于前盖板上的安装槽内、双液控阀右复位弹簧置于后盖板上的安装槽内，双液控阀芯的P口和A口以及D口和B口内部沟通；制动释放阀芯安装在主阀块内，制动释放阀芯的右端安装有制动释放阀复位弹簧，制动释放阀芯上开有节流槽，以保证制动释放阀芯的A口与B口连通；换挡阀芯安装在主阀块内，换挡阀芯的左端装有换挡阀复位弹簧，换挡阀芯上开有节流孔，以保证换挡阀芯的A口与T口连通；前盖板上设有节流阀Ⅰ，后盖板上设有节流阀Ⅱ；主阀块上位于换挡阀芯上方的位置设有单向阀Ⅰ、位于换挡阀芯下方的位置设有单向阀Ⅱ。3.根据权利要求1或2所述的煤矿用胶料运输履带小车手遥独立操纵控制系统，其特征在于：左行走马达和右行走马达上均设置有机械解锁机构，机械解锁机构包括马达本体、齿
轮轴和固定齿轮盘，马达本体的端部安装有后端盖，后端盖的中心处设有用于支撑齿轮轴的支撑通孔，后端盖的外侧端中心处通过螺钉可拆安装有凸缘盖板，凸缘盖板的内侧端中心处设有内凹的卡槽；齿轮轴安置于马达本体的轴线位置处并且转动支撑在后端盖的支撑通孔内，齿轮轴的端部插至在凸缘盖板的卡槽内；固定齿轮盘置于马达本体内部，并且啮合安装在齿轮轴上。4.根据权利要求3所述的煤矿用胶料运输履带小车手遥独立操纵控制系统，其特征在于：齿...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵瑞萍，陈利东，谢龙，范江鹏，王庆祥，马艳卫，姚志功，郭培燕，王治伟，李智伟，程玉军，田舒，郝亚星，
申请(专利权)人：山西天地煤机装备有限公司，
类型：发明
国别省市：