【技术实现步骤摘要】
本专利技术具体涉及煤矿设备，具体是一种用于单元支架搬运车的智能控制系统及方法。
技术介绍
1、单元支架搬运车作为煤矿综采工作过程中转移支架，包括综采支架、垛式支架等，其自动化和智能化水平直接影响支架搬移作业人员的安全保障和采掘工作的效率。由于单元支架搬运过程中，存在空间狭小、位置受限，单元支架自身质量较大，井下作业操作困难，费时费力，严重影响井下工作效率，导致井下辅助作业进度慢，施工难度大，且安装危险性大，工作人员的人身安全难以保障，严重制约辅助作业工作效率，存在安全隐患。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种用于单元支架搬运车的智能控制系统及方法，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
3、一种用于单元支架搬运车的智能控制系统，包括机载控制器、遥控端行走控制装置、液压驱动装置和传感器单元，其中：
4、机载控制器，用于接收遥控指令，基于遥控指令作出相应的逻辑判断动作；还用于向液压驱动装置发送控制指令，所述控制指令用于控制单元支架搬运车产生相应的部件动作；还用于获取单元支架搬运车的位置信息和行走信息，对所述位置信息进行处理，根据处理结果生成相应的预警指令以及对行走信息进行处理，得到相应的行走参数；
5、所述遥控端行走控制装置包括遥控端控制装置和遥控系统，其中：
6、所述遥控端控制装置包括多个用于控制单元支架搬运车运动状态的开关机构；
7、液压驱动装置，用于执行
8、传感器单元用于采集单元支架搬运车的位置信息和行走信息，并将位置信息和行走信息发送给机载控制器，所述位置信息包括支架搬运车与巷道边帮的位置关系以及作业人员与单元支架搬运车的位置关系。
9、作为本专利技术进一步的方案：所述部件动作包括但不限于行走，叉臂上升、下降、左摆动、右摆动，支撑腿收放、伸出、缩回。
10、作为本专利技术再进一步的方案：所述开关机构包括有控制模式切换开关、档位调节开关、行走控制手柄和抓管机械臂控制手柄，所述运动状态包括有行走模式、行走速度和行走方向。
11、作为本专利技术再进一步的方案：所述控制模式切换开关用于单元支架搬运车的行走模式切换，所述行走模式包括遥控模式与就地模式；
12、挡位调节开关用于调节左、右履带行走速度；
13、行走控制手柄用于控制单元支架搬运车的左履带行走方向与右履带行走方向，其中，所述行走控制手柄包括左履带控制手柄与右履带控制手柄，左履带控制手柄用于控制左履带的行走方向，右履带控制手柄用于控制右履带的行走方向。
14、作为本专利技术再进一步的方案：所述遥控端控制装置还包括有行走安全开关，所述行走安全开关用于限制行走控制手柄的操作，防止手柄误触而引起设备误动作。
15、作为本专利技术再进一步的方案：所述遥控系统包括遥控发射器和遥控接收机，其中：
16、遥控发射器，用于获取用户输入的遥控指令，并将该遥控指令发送给遥控接收机；
17、遥控接收机，用于接收遥控指令，并将该遥控指令发送给机载控制器，机载控制器接收该遥控指令后作出相应的逻辑判断动作。
18、作为本专利技术再进一步的方案：所述传感器单元包括边帮测距传感器、履带转速传感器和人员接近预警系统，其中：
19、边帮测距传感器，用于采集单元支架搬运车与巷道边帮的位置信息，该位置信息为单元支架搬运车与巷道边帮之间的距离，当单元支架搬运车与巷道边帮之间的距离小于预设阈值时，机载控制器生成距离过小的预警指令；
20、人员接近预警系统包括基站装置和人员标识卡，用于采集作业人员与单元支架搬运车的位置信息，该位置信息为作业人员与单元支架搬运车之间的距离，当作业人员与单元支架搬运车之间的距离小于预设阈值时，机载控制器生成距离过小的预警指令。
21、作为本专利技术再进一步的方案：还包括有机载摄像头和显示器，所述机载摄像头安装在单元支架搬运车的机身上，机载摄像头与机载控制器通过机载交换机相连，用于采集单元支架搬运车周围场景图像信息。
22、一种用于单元支架搬运车的智能控制方法，包括以下步骤：
23、步骤一、模式切换：上电后，将单元支架搬运车的控制模式切换至遥控模式；
24、步骤二、速度调节：拨动挡位调节开关，将单元支架搬运车的行走速度设置为目标行走速度；
25、步骤三、观察场景信息：通过显示器观察单元支架搬运车周围场景信息，确认周边无作业人员、无其它装备障碍；
26、步骤四、配置安全权限：同时按下左行走安全开关和右行走安全开关，行走安全权限激活，单元支架搬运车在预设的安全有效时长内可操作行走，超出安全有效时长后，可通过再次按下左行走安全开关和右行走安全开关再次激活行走权限；
27、步骤五、控制履带行走：安全权限有效时长期限内，拨动履带控制手柄控制单元支架搬运车行走的行走方式，所述行走方式包括向前行走、向右转弯、向左转弯和向后行走；
28、步骤六、控制履带停止：将左履带控制手柄与右履带控制手柄回中位，单元支架搬运车履带停止行走；
29、步骤七、控制叉臂机构：操作叉臂机构手柄进行操作，搬运目标物料，重复步骤二至步骤六，搬运到指定地点后完成一个作业工序；
30、步骤八、作业完成：将叉臂机构回转至一侧，收回至与机身齐平，将单元支架搬运车的发动机熄火并断开电源。
31、作为本专利技术再进一步的方案：单元支架搬运车行走的控制方式为：
32、向前行走：左履带控制手柄与右履带控制手柄同时向前时，控制单元支架搬运车向前行走；
33、向右转弯：左履带控制手柄向前、右履带控制手柄不动或向后时，控制单元支架搬运车向右转弯；
34、向左转弯：右履带控制手柄向前、左履带控制手柄不动或向后时，控制单元支架搬运车向左转弯；
35、向后行走：左履带控制手柄与右履带控制手柄同时向后时，控制单元支架搬运车向后行走。
36、与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：本专利技术实现了煤矿井下支架搬运作业的，工作机械自动化，通过传感器单元和机载摄像头监控单元支架搬运车巷道位置关系与履带行走状态，对周边环境进行实时监测，防止无关人员进入和设备与煤棒发生碰撞。铲叉机构负载能力大，有效提高综采工作面的工作效率，操作灵活、方便、安全性高、自动化程度高的优点。
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1.一种用于单元支架搬运车的智能控制系统，其特征在于，包括机载控制器、遥控端行走控制装置、液压驱动装置和传感器单元，其中：
2.根据权利要求1所述的用于单元支架搬运车的智能控制系统，其特征在于，所述部件动作包括但不限于行走，叉臂上升、下降、左摆动、右摆动，支撑腿收放、伸出、缩回。
3.根据权利要求1所述的用于单元支架搬运车的智能控制系统，其特征在于，所述开关机构包括有控制模式切换开关、档位调节开关、行走控制手柄和抓管机械臂控制手柄，所述运动状态包括有行走模式、行走速度和行走方向。
4.根据权利要求3所述的用于单元支架搬运车的智能控制系统，其特征在于，所述控制模式切换开关用于单元支架搬运车的行走模式切换，所述行走模式包括遥控模式与就地模式；
5.根据权利要求4所述的用于单元支架搬运车的智能控制系统，其特征在于，所述遥控端控制装置还包括有行走安全开关，所述行走安全开关用于限制行走控制手柄的操作，防止手柄误触而引起设备误动作。
6.根据权利要求1所述的用于单元支架搬运车的智能控制系统，其特征在于，所述遥控系统包括遥控发射器和遥
7.根据权利要求1所述的用于单元支架搬运车的智能控制系统，其特征在于，所述传感器单元包括边帮测距传感器、履带转速传感器和人员接近预警系统，其中：
8.根据权利要求1所述的用于单元支架搬运车的智能控制系统，其特征在于，还包括有机载摄像头和显示器，所述机载摄像头安装在单元支架搬运车的机身上，机载摄像头与机载控制器通过机载交换机相连，用于采集单元支架搬运车周围场景图像信息。
9.一种用于单元支架搬运车的智能控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
10.根据权利要求9所述的用于单元支架搬运车的智能控制方法，其特征在于，单元支架搬运车行走的控制方式为：
...【技术特征摘要】
1.一种用于单元支架搬运车的智能控制系统，其特征在于，包括机载控制器、遥控端行走控制装置、液压驱动装置和传感器单元，其中：
2.根据权利要求1所述的用于单元支架搬运车的智能控制系统，其特征在于，所述部件动作包括但不限于行走，叉臂上升、下降、左摆动、右摆动，支撑腿收放、伸出、缩回。
3.根据权利要求1所述的用于单元支架搬运车的智能控制系统，其特征在于，所述开关机构包括有控制模式切换开关、档位调节开关、行走控制手柄和抓管机械臂控制手柄，所述运动状态包括有行走模式、行走速度和行走方向。
4.根据权利要求3所述的用于单元支架搬运车的智能控制系统，其特征在于，所述控制模式切换开关用于单元支架搬运车的行走模式切换，所述行走模式包括遥控模式与就地模式；
5.根据权利要求4所述的用于单元支架搬运车的智能控制系统，其特征在于，所述遥控端控制装置还包括有行走安全开关...
【专利技术属性】
技术研发人员：李刚，宋德军，赵海伟，王强，宋涛，郭文孝，谢学斌，闫殿华，郑毅，杨喜，郝成林，郑跃鹏，周凯，赵旭，胡开宇，
申请(专利权)人：山西天地煤机装备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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