本申请公开了基于对象检测系统的物料搬运车辆行驶控制的系统和方法。系统和方法提供了一种增强所述物料搬运车辆的补充对象检测系统的行驶控制系统。可以基于车辆的特性和物料搬运车辆的对象检测系统的视场来计算针对物料搬运车辆的速度限制。对于给定的转向角度或转向角度范围，可以限制物料搬运车辆的速度，以确保车辆在与先前在对象检测系统视场之外的新检测到的对象接触之前能够停止。外的新检测到的对象接触之前能够停止。外的新检测到的对象接触之前能够停止。
【技术实现步骤摘要】
基于对象检测系统的物料搬运车辆行驶控制的系统和方法
相关申请的交叉引用
[0001]本申请基于2021年5月31日提交的，题为“Systems and Methods for Material Handling Vehicle Travel Control Based on Object Detection Systems(基于对象检测系统的物料搬运车辆行驶控制的系统和方法)”的美国临时专利申请第63/195,125号，本申请要求该临时申请的优先权，并且该临时申请通过引用整体并入本文。关于联邦资助研究的声明
[0002]不适用。
技术介绍
[0003]对于特定的使用环境，一些物料搬运车辆采用对象检测系统。应用于物料搬运车辆的对象检测系统是扫描以寻找对象检测系统视场内的对象的存在，并且能够因变于物料搬运车辆的路径中检测到的对象来控制行驶速度或其他行驶特性的补充系统。补充系统(诸如对象检测系统)能够作为训练强化和监督工具。
[0004]对于某些类型的车辆，存在由各种政府机构、法律、法规和条例规定的训练要求。例如，美国劳工部职业安全与健康管理局(OSHA)规定雇主有义务训练和监督各种类型的物料搬运车辆的操作者。还要求每三年进行重新认证。在某些情况下，在需要时应当向操作者提供相关主题的进修训练。在所有实例中，在任何动作的执行期间，操作者维持对物料搬运车辆的控制。此外，仓库管理员维持对仓库环境内的物料搬运车辆的车队的控制。
技术实现思路
[0005]本专利技术大体涉及物料搬运车辆行驶控制，更具体地，涉及基于物料搬运车辆的固有方面和物料搬运车辆的对象检测系统的物料搬运车辆的行驶控制的系统和方法。
[0006]在一些方面，行驶控制系统可以增强物料搬运车辆的补充对象检测系统。该系统可包括物料搬运车辆、转向角度传感器、速度传感器、电机控制单元和处理器。处理器可操作性地连接至转向角度传感器、速度传感器和电机控制单元。处理器可配置为基于物料搬运车辆的固有信息，确定与第一断点角度相关联的第一速度限制。处理器可以从转向角度传感器接收第一转向角度。处理器可以从速度传感器接收第一车辆速度。当第一转向角度超过第一断点角度并且第一速度超过第一速度限制时，处理器可生成到电机控制单元的信号以降低物料搬运车辆的速度。
[0007]在一些方面，用于控制物料搬运车辆的行驶的计算机实现的系统中的方法可包括在物料搬运车辆的控制系统处接收物料搬运车辆的固有方面。基于物料搬运车辆的固有方面和安装在物料搬运车辆上的扫描仪的配置，可确定与物料搬运车辆的至少一个转向角度范围相关联的至少一个速度限制。控制系统可以接收物料搬运车辆的速度。控制系统可进一步接收物料搬运车辆的当前转向角度。当当前转向角度在至少一个转向角度范围内并且当前速度超过与至少一个转向角度范围相关联的至少一个速度限制时，可生成到电机控制单元的信号以降低物料搬运车辆的速度。
[0008]在一些方面，用于物料搬运车辆的计算机化控制系统可包括物料搬运车辆的对象检测系统。物料搬运车辆可以包括至少一个扫描仪，该扫描仪具有限定在第一边界和第二边界之间的视场。物料搬运车辆可以进一步包括电机控制单元、一个或多个处理器以及存储一个或多个程序以供一个或多个处理器执行的存储器。一个或多个程序可以包括执行用于控制物料搬运车辆的行驶的方法的指令。该方法可包括在一个或多个处理器处接收物料搬运车辆的当前速度和物料搬运车辆的当前转向角度。可以至少部分基于当前速度和当前转向角度确定物料搬运车辆的停止距离。该方法可以确定停止距离是否在扫描仪视场内。如果停止距离在扫描仪视场之外，可生成到电机控制单元的信号，以降低物料搬运车辆的速度。
[0009]本公开的先前以及其他方面和优点将根据以下描述而显现。在说明书中，参考了形成其一部分且在其中通过图示的方式示出了本公开的优选配置的附图。然而，此类配置并不一定表示本公开的全部范围，并因此参考权利要求书和本文以解释本公开的范围。
附图说明
[0010]当考虑到本专利技术的以下具体实施方式时，本专利技术将会更好地被理解，并且除了上文阐述的那些特征、方面和优点之外的特征、方面和优点将变得显而易见。此类具体实施方式参考了以下附图。
[0011]图1是根据本公开的各方面的物料搬运车辆的左前侧透视图。
[0012]图2是图1的物料搬运车辆的平面图。
[0013]图3A和图3B示出了根据本公开的各方面的示例性对象检测系统和相关联的扫描仪视角度。
[0014]图4A和图4B示出了根据本公开的各方面的示例性对象检测系统和相关联的扫描仪视角度。
[0015]图5是根据本公开的各方面的行驶控制系统的流程图。
[0016]图6是用于实现图5的系统的计算机化系统的、示出了一种非限制性配置的示意性框图。
[0017]图7是示出了用于确定物料搬运车辆的速度限制因变于转向角度的示例性算法的输入
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输出图。
[0018]图8示出了根据本公开的各方面的物料搬运车辆的示例性固有方面。
[0019]图9示出了根据本公开的各方面的图1
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图4B中所示的物料搬运车辆的示例性行驶路径和停止距离。
[0020]图10示出了根据本公开的各方面的图1
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图4B所示的物料搬运车辆的示例性扫描仪场和扫描仪视角度。
[0021]图11示出了根据本公开的各方面的与图1
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图4B中所示的物料搬运车辆的枢轴转向操纵相关联的同心圆。
具体实施方式
[0022]在详细解释本专利技术的任意方面之前，应当理解，本专利技术在本申请中不限于在下面说明书中阐述或在附图中示出的构造细节和部件布置。本专利技术能够应用于其他方面，并且
能够以各种方式实施或执行。而且，应当理解的是，本文所使用的措辞和术语是为了描述的目的并且不应被视为限制性的。在本文中，“包括(including)”、“包括(comprising)”或“具有(having)”及其变体的使用意味着涵盖之后列出的条目和它们的等效物以及附加的条目。除非另外指定或限制，否则术语“安装”、“连接”、“支撑”和“耦合”及其变体被广泛地使用，并且涵盖直接和间接的安装、连接、支撑和耦合。此外，“连接”和“耦合”不限于物理的或机械的连接或耦合。
[0023]提供以下讨论以使本领域技术人员制作和使用本专利技术的实施例。对所示出的实施例的各种修改对于本领域的技术人员而言将容易地是显而易见的，并且在不脱离本专利技术的实施例的情况下，本文中的一般原理可以应用于其他实施例和应用。因此，本专利技术的实施例不旨在受限于所示出的实施例，而是应当符合与本文公开的原则和特征一致的最宽范围。参考附图阅读以下具体实施方式，其中不同附图中的相同要素具有相同的附图标记。附图描绘了所选实施例并且不旨在限制本专利技术实施例的范围，附图不必是按比例的。本领域技术人员将认识到，本文中提供的示例具有许多有用的替代方案并且落入本专利技术实施例的范围内。
[0024]还应当理解，物料搬运车辆被设本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于增强物料搬运车辆的补充对象检测系统的行驶控制系统，所述行驶控制系统包括：物料搬运车辆；转向角度传感器；速度传感器；电机控制单元；以及处理器，所述处理器操作性地连接至所述转向角度传感器、所述速度传感器和所述电机控制单元，所述处理器被配置为：基于所述物料搬运车辆的固有方面，确定与第一断点角度相关联的第一速度限制；从所述转向角度传感器接收第一转向角度；从所述速度传感器接收第一车辆速度；以及当所述第一转向角度超过所述第一断点角度并且第一速度超过所述第一速度限制时，生成到所述电机控制单元的信号以降低所述物料搬运车辆的速度。2.如权利要求1所述的行驶控制系统，其中，所述处理器被配置为基于所述固有方面确定所述物料搬运车辆的停止距离，并且其中，至少部分地基于所述停止距离确定所述第一速度限制。3.如权利要求2所述的行驶控制系统，进一步包括安装在所述物料搬运车辆上的第一扫描仪，所述第一扫描仪被配置为检测视场内的对象，所述视场具有第一边界和第二边界。4.如权利要求3所述的行驶控制系统，其中，所述停止距离在所述第一扫描仪的所述视场内。5.如权利要求3所述的行驶控制系统，进一步包括第二扫描仪，其中，所述视场是所述第一扫描仪的视场和所述第二扫描仪的视场的组合。6.如权利要求1所述的行驶控制系统，其中，第一断点角度是多个断点角度中的一者，并且其中，针对所述多个断点角度中的每一者确定速度限制。7.如权利要求6所述的行驶控制系统，其中，基于用户输入确定所述断点角度中的每一者。8.如权利要求1所述的行驶控制系统，其中，所述物料搬运车辆的速度被约束在临时速度限制之下，直到所述第一速度限制被确定。9.如权利要求1所述的行驶控制系统，其中，当所述转向角度超过枢转断点角度时，不基于所述物料搬运车辆的固有特性确定所述物料搬运车辆的相对应的速度限制。10.如权利要求3所述的行驶控制系统，其中，确定所述物料搬运车辆的所述速度限制，以便所述物料搬运车辆的所述停止距离与所述第一边界和所述第二边界相隔至少缓冲距离。11.如权利要求1所述的行驶控制系统，其中，所述物料搬运车辆的所述固有方面包括车辆重量、车辆高度、车辆宽度、驱动轮位置和非驱动轮位置中的至少一者。12.一种用于控制物料搬运车辆的行驶的计算机实现系统中的方法，所述方法包括：在所述物料搬运车辆的控制系统处接收所述物料搬运车辆的固有方面；基于所述物料搬运车辆的所述固有方面和安装在所述物料搬运车辆上的扫描仪的配置，确定与所述物料搬运车辆的至少一个转向角度范围相关联的至少一个速度限制；
在所述控制系统处接收所述物料搬运车辆的当前速度；在所述控制系统处接...
【专利技术属性】
技术研发人员：R，
申请(专利权)人：雷蒙德股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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