物料搬运车辆引导系统和方法技术方案

提供了用于物料搬运车辆的引导系统和方法。引导系统可以包括传感器和处理器单元。传感器可被配置成用于测量到传感器视场内的外部对象的距离并输出与测得的距离相对应的距离信息。处理器可被配置成用于：从传感器接收距离信息，将距离信息从传感器坐标系变换到物料搬运车辆坐标系，对经变换的距离信息执行模式识别以标识过道特征，基于所标识的过道特征来创建过道模型，以及基于过道模型来确定用于物料搬运车辆的引导指令。过道模型可包括与过道特征相对应的信息。引导指令可被配置成用于使物料搬运车辆在过道内对准。使物料搬运车辆在过道内对准。使物料搬运车辆在过道内对准。

【技术实现步骤摘要】
物料搬运车辆引导系统和方法
相关申请的交叉引用
[0001]本申请基于2021年12月7日提交的题为“物料搬运车辆引导系统和方法(Material Handling Vehicle Guidance Systems and Methods)”的美国临时专利申请第63/286,909号，本申请要求该临时申请的优先权，并且通过引用将该临时申请以其整体并入本文。

技术介绍

[0002]用于物料搬运车辆的引导系统可用于引导操作环境(例如，仓库)内的物料搬运车辆，并且具体而言，沿着存储货架(例如，托盘货架)之间形成的过道引导物料搬运车辆。此类常规的引导系统通常包括要操作的外部基础设施。
[0003]例如，用于物料搬运车辆的引导系统可以利用沿着过道中间安装的导线，该导线生成可以被物料搬运车辆检测到的频率。物料搬运车辆可包括可以检测导线的天线和用于分析来自天线的信号的处理器。使用由天线生成的信号，处理器可以确定物料搬运车辆与导线之间的距离，并且可以相应地确定如何控制转向，以便使物料搬运车辆在导线上对准(即，居中)。然而，实现此类外部基础设施是昂贵的且麻烦的，并本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于物料搬运车辆的引导系统，包括：传感器，所述传感器被配置成用于：测量到所述传感器的视场内的外部对象的距离；以及输出与测得的距离相对应的距离信息；以及与所述传感器通信的处理器单元，所述处理器单元被配置成用于：从所述传感器接收所述距离信息；将所述距离信息从传感器坐标系变换到物料搬运车辆坐标系；对经变换的距离信息执行模式识别以标识过道特征；基于所标识的过道特征来创建过道模型；以及基于所述过道模型来确定用于所述物料搬运车辆的引导指令。2.如权利要求1所述的引导系统，其中：创建所述过道模型包括创建与所述过道特征相对应的投影参考；并且确定所述引导指令包括确定所述物料搬运车辆与所述投影参考之间的距离。3.如权利要求1所述的引导系统，其中，所述引导指令被配置成用于使所述物料搬运车辆与所期望的路径对准来通过所述过道。4.如权利要求1所述的引导系统，其中：所述传感器与所述物料搬运车辆耦合；并且所述处理器单元与所述物料搬运车辆通信。5.如权利要求4所述的引导系统，其中，所述处理器单元进一步被配置成用于向所述物料搬运车辆提供所述引导指令。6.如权利要求1所述的引导系统，其中，所述处理器单元被配置成用于：从所述传感器接收与到所述外部对象的第二测得的距离相对应的第二距离信息；将所述第二距离信息从所述传感器坐标系变换到所述物料搬运车辆坐标系；对经变换的第二距离信息执行模式识别，以重新标识所述过道特征；基于经重新标识的过道特征来更新所述过道模型；以及基于经更新的过道模型来确定用于所述物料搬运车辆的第二引导指令。7.如权利要求1所述的引导系统，其中，所述传感器包括从LiDAR传感器和图像传感器的组中选择的至少一个传感器。8.一种物料搬运车辆，包括：车辆管理系统，所述车辆管理系统被配置成用于控制所述物料搬运车辆的移动；传感器，所述传感器被配置成用于：测量多个距离，其中每个距离是到多个外部对象中的一个外部对象的距离；以及输出与多个测得的距离相对应的距离信息；以及与所述传感器和所述车辆管理系统通信的处理器单元，所述处理器单元被配置成用于：从所述传感器接收所述距离信息；将所述距离信息从传感器坐标系变换到物料搬运车辆坐标系；基于经变换的距离信息来标识过道特征；基于所标识的过道特征来创建过道模型；
基于所述过道模型来确定引导指令；以及向所述车辆管理系统提供所述引导指令。9.如权利要求8所述的物料搬运车辆，其中：创建所述过道模型包括创建与所述过道特征相对应的投影参考；并且确定所述引导指令包括确定所述物料搬运车辆与所述投影参考之间的距离。10.如权利要求8所述的物料搬运车辆，其中，所述引导指令包括转向角。11.如权利要求8所述的物料搬运车辆，其中，所述过道特征包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：S，
申请(专利权)人：雷蒙德股份有限公司，
类型：发明
国别省市：