本申请提供的群组导航定位中的分组信息的确定方法、装置及设备，该方法应用于导航系统中的中央控制器，方法包括：接收导航系统中的定位设备上报的节点参数，节点参数包括：方差信息和位置信息，方差信息表征定位设备位置估计的准确度；导航系统中包括多个定位设备；根据方差信息，确定定位设备所对应的等级信息；根据节点参数和等级信息，对多个定位设备进行分组，得到至少一个初始分组信息；初始分组信息用于指示需要进行两两测位的定位设备；初始分组信息包括组长以及至少一个组员；组员为具有组员身份的定位设备；组长为需要与初始分组中的组员进行两两测位的定位设备；组长的方差信息小于组员的方差信息，进而提高了分组效率。效率。效率。
【技术实现步骤摘要】
群组导航定位中的分组信息的确定方法、装置及设备
[0001]本申请涉及导航定位领域，尤其涉及一种群组导航定位中的分组信息的确定方法、装置及设备。
技术介绍
[0002]目前，在对定位设备群组中的各个定位设备进行导航定位时，通常需要定位设备群组中的定位设备之间信息交互，并基于信息交互得到的信息确定自身所对应的地图信息。其中，地图信息中可以包括有各定位设备自身的运行轨迹。
[0003]相关技术中，在定位设备确定与其进行信息交互的定位设备时，首先需要对定位设备所携带的无线测位器进行自组网，以建立定位设备群组所对应的网络拓扑结构。进而各定位设备可以获取每一定位设备附近所包含的其余定位设备。之后，定位设备可以和与其距离较近的其余定位设备进行信息交互。
[0004]然而，在定位设备的不断移动、定位设备群组中定位设备的退出或加入的场景中，都会导致上述定位群组所对应的网络拓扑结构不断发生变化，则需要耗费较多的时间进行网络拓扑结构的构建，进而导致群组导航定位的整个过程需要耗费大量的时间和通信资源。
技术实现思路
[0005]本申请提供一种群组导航定位中的分组信息的确定方法、装置及设备，用以解决相关技术中分组耗时较长的问题。
[0006]第一方面，本申请提供一种群组导航定位中的分组信息的确定方法，应用于导航系统中的中央控制器，所述方法包括：接收所述导航系统中的定位设备上报的节点参数，所述节点参数包括：方差信息和位置信息，所述方差信息表征定位设备位置估计的准确度；所述导航系统中包括多个定位设备；根据所述方差信息，确定所述定位设备所对应的等级信息；其中，具有相同等级信息的定位设备所对应的方差信息的取值位于同一取值范围；根据所述节点参数和所述等级信息，对多个定位设备进行分组，得到至少一个初始分组信息；所述初始分组信息用于指示需要进行两两测位的定位设备；所述初始分组信息包括组长以及至少一个组员；所述组员为具有组员身份的定位设备；所述组长为需要与所述初始分组中的组员进行两两测位的定位设备；所述组长的方差信息小于所述组员的方差信息。
[0007]在一种可能的实现方式中，根据所述节点参数和所述等级信息，对多个定位设备进行分组，得到至少一个初始分组信息，包括：确定对应最小的取值范围的等级信息中的定位设备为组长；确定所述组长的通信半径；所述通信半径用于表征所述组长的通信距离；
根据所述组长的通信半径和剩余等级信息中的定位设备的位置信息，得到至少一个初始分组信息，所述剩余等级信息为除所述组长所处的等级信息以外的等级信息。
[0008]在一种可能的实现方式中，根据所述组长的通信半径和剩余等级信息中的定位设备的位置信息，得到至少一个初始分组信息，包括：针对对应最小的取值范围的等级信息中的第i个组长，确定所述第i个组长和第一定位设备位于同一初始分组中；其中，所述第一定位设备为所述剩余等级信息中与所述第i个组长二者之间的距离小于所述组长的通信半径的定位设备；i为正整数；针对第m个剩余等级信息中的第k个待分组定位设备，若确定第n个剩余等级信息中存在第一定位设备与所述第k个待分组定位设备二者之间的距离小于第一值，则确定所述第一定位设备和所述第k个待分组定位设备位于同一初始分组中，且所述第一定位设备作为所述初始分组中的组长；其中，m为正整数，且m的取值和剩余等级信息所对应的取值范围呈正相关；k为正整数；n为小于等于m的正整数；所述第k个待分组定位设备为所述第m个剩余等级信息中除第一定位设备以外的其余定位设备；所述第一值为所述第一定位设备的通信半径。
[0009]在一种可能的实现方式中，若m小于预设值，则n为小于等于m的正整数；若m等于预设值，则n为小于m的正整数，其中，预设值为剩余等级信息的数量。
[0010]在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：针对第m个剩余等级信息中的第k个待分组定位设备，若确定等级集合所对应的第一定位设备中不存在与所述第k个待分组定位设备的距离小于第一值的第一定位设备，且确定第j个剩余等级信息中存在第二定位设备与所述第k个待分组定位设备二者之间的距离小于第二值，则确定所述第二定位设备和所述第k个待分组定位设备位于同一初始分组，且所述第二定位设备为所述初始分组中的组长；其中，j为正整数，且j小于m；所述第二定位设备为所述第j个剩余等级信息除第一定位设备以外的其余定位设备；所述等级集合包括次序小于或等于m的剩余等级信息。
[0011]在一种可能的实现方式中，确定所述组长的通信半径，包括：根据第一前导码长度和第一码速率，确定所述组长对应的接收机的灵敏度；根据预设通信频率、所述灵敏度、所述组长对应的发射机的输出功率、天线增益信息、系统损耗信息以及环境损耗信息，确定所述组长的通信半径；所述系统损耗信息表征无线电通信过程中电波从发射机到天线之间的损耗；所述环境损耗信息表征电波在环境中传输时的损耗。
[0012]在一种可能的实现方式中，所述初始分组信息的数量为多个；所述初始分组信息具有排序信息；所述排序信息用于表征所述初始分组信息中的定位设备进行两两测位的顺序。
[0013]在一种可能的实现方式中，所述初始分组信息的数量为多个；所述方法还包括：向定位设备下发多个初始分组信息，所述多个初始分组信息中包括至少一个第一分组信息和至少一个第二分组信息，所述第一分组信息为包括所述定位设备的初始分组信息；所述第二分组信息为不包括所述定位设备的初始分组信息。
[0014]第二方面，本申请提供一种群组导航定位中的分组信息的确定装置，应用于导航系统中的中央控制器，所述装置包括：
接收单元，用于接收所述导航系统中的定位设备上报的节点参数，所述节点参数包括：方差信息和位置信息，所述方差信息表征定位设备位置估计的准确度；所述导航系统中包括多个定位设备；确定单元，用于根据所述方差信息，确定所述定位设备所对应的等级信息；其中，具有相同等级信息的定位设备所对应的方差信息的取值位于同一取值范围；分组单元，用于根据所述节点参数和所述等级信息，对多个定位设备进行分组，得到至少一个初始分组信息；所述初始分组信息用于指示需要进行两两测位的定位设备；所述初始分组信息包括组长以及至少一个组员；所述组员为具有组员身份的定位设备；所述组长为需要与所述初始分组中的组员进行两两测位的定位设备；所述组长的方差信息小于所述组员的方差信息。
[0015]在一种可能的实现方式中，分组单元，包括：第一确定模块，用于确定对应最小的取值范围的等级信息中的定位设备为组长；第二确定模块，用于确定所述组长的通信半径；所述通信半径用于表征所述组长的通信距离；分组模块，用于根据所述组长的通信半径和剩余等级信息中的定位设备的位置信息，得到至少一个初始分组信息，所述剩余等级信息为除所述组长所处的等级信息以外的等级信息。
[0016]在一种可能的实现方式中，分组模块，具体用于：针对对应最小的取值范围的等级信息中的第i个组长，确定所述第i个组长和第一定位设备位于同一初始分组中；其中，所述第一定位设备为所述剩余等级信息中与所述第i个组长二者本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种群组导航定位中的分组信息的确定方法，其特征在于，应用于导航系统中的中央控制器，所述方法包括：接收所述导航系统中的定位设备上报的节点参数，所述节点参数包括：方差信息和位置信息，所述方差信息表征定位设备位置估计的准确度；所述导航系统中包括多个定位设备；根据所述方差信息，确定所述定位设备所对应的等级信息；其中，具有相同等级信息的定位设备所对应的方差信息的取值位于同一取值范围；根据所述节点参数和所述等级信息，对多个定位设备进行分组，得到至少一个初始分组信息；所述初始分组信息用于指示需要进行两两测位的定位设备；所述初始分组信息包括组长以及至少一个组员；所述组员为具有组员身份的定位设备；所述组长为需要与所述初始分组中的组员进行两两测位的定位设备；所述组长的方差信息小于所述组员的方差信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述节点参数和所述等级信息，对多个定位设备进行分组，得到至少一个初始分组信息，包括：确定对应最小的取值范围的等级信息中的定位设备为组长；确定所述组长的通信半径；所述通信半径用于表征所述组长的通信距离；根据所述组长的通信半径和剩余等级信息中的定位设备的位置信息，得到至少一个初始分组信息，所述剩余等级信息为除所述组长所处的等级信息以外的等级信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述组长的通信半径和剩余等级信息中的定位设备的位置信息，得到至少一个初始分组信息，包括：针对对应最小的取值范围的等级信息中的第i个组长，确定所述第i个组长和第一定位设备位于同一初始分组中；其中，所述第一定位设备为所述剩余等级信息中与所述第i个组长二者之间的距离小于所述组长的通信半径的定位设备；i为正整数；针对第m个剩余等级信息中的第k个待分组定位设备，若确定第n个剩余等级信息中存在第一定位设备与所述第k个待分组定位设备二者之间的距离小于第一值，则确定所述第一定位设备和所述第k个待分组定位设备位于同一初始分组中，且所述第一定位设备作为所述初始分组中的组长；其中，m为正整数，且m的取值和剩余等级信息所对应的取值范围呈正相关；k为正整数；n为小于等于m的正整数；所述第k个待分组定位设备为所述第m个剩余等级信息中除第一定位设备以外的其余定位设备；所述第一值为所述第一定位设备的通信半径。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，若m小于预设值，则n为小于等于m的正整数；若m等于预设值，则n为小于m的正整数，其中，预设值为剩余等级信息的数量。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：针对第m个剩余等级信息中的第k个待分组定位设备，若确定等级集合所对应的第一定位设备中不存在与所述第k个待分组定位设备的距离小于第一值的第一定位设备，且确定第j个剩余等级信息中存在第二定位设备与所述第k个待分组定位设备二者之间的距离小于第二值，则确定所述第二定位设备和所...
【专利技术属性】
技术研发人员：金朝，
申请(专利权)人：北京白水科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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