一种基于毫米波雷达测距的有人无人直升机避撞系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于毫米波雷达测距的有人无人直升机避撞系统，涉及无人直升机辅助系统领域。本发明专利技术包括：信号采集模块，用于采集无人直升机周围的物体信号；信号放大模块，用于信号采集模块对采集的信号进行放大处理；处理器一，用于对信号放大模块放大后的信息进行处理分析；识别模块，用于对处理器一处理后的数据进行识别；机身信息采集模块，包括传感器模块；内置有此套系统的无人直升机，能够在飞行过程中快速探测出无人直升机周围的物体，并快速判断出其面积体积、所处状态以及移动速度，从而发出指令让无人机作出相应的避让操作，从而大大降低了无人直升机发生碰撞的几率，提高无人直升机的使用效果。提高无人直升机的使用效果。

【技术实现步骤摘要】
一种基于毫米波雷达测距的有人无人直升机避撞系统


[0001]本专利技术涉及无人直升机辅助系统领域，具体涉及一种基于毫米波雷达测距的有人无人直升机避撞系统。

技术介绍

[0002]无人直升机是一种用于农学、交通运输工程领域的科学仪器，依赖于无人驾驶技术，可用于农药喷洒、物体运输等，多通过人工远程操控。
[0003]人工操作时，通过无人直升机拍摄的画面对所遇到的物体进行规避，但在特殊情况或角度下，例如雨、雾、烟尘或复杂环境时，地面操控人员很难判别周边环境，容易发生碰撞，对无人直升机造成损伤，影响整个工作进程，同时无人直升机成本较高，损坏后增加了成本。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于：为解决上述
技术介绍
中提出的问题，本专利技术提供了一种基于毫米波雷达测距的有人无人直升机避撞系统。
[0005]本专利技术为了实现上述目的具体采用以下技术方案：
[0006]一种基于毫米波雷达测距的有人无人直升机避撞系统，包括：信号采集模块，用于采集无人直升机周围的物体信号；信号放大模块，用于信号采集模块对采集的信号进行放大处理；处理器一，用于对信号放大模块放大后的信息进行处理分析；识别模块，用于对处理器一处理后的数据进行识别；机身信息采集模块，包括传感器模块，用于采集无人直升机自身的状态信息；处理器二，用于对机身信息采集模块的采集信息进行处理分析；判断模块，通过对识别模块识别后的数据以及处理器二处理后的信息进行对比判断，并发出信合和指令；执行命令模块，用于执行判断模块发出的命令，从而操纵无人直升机；警报信号模块，用于接收判断模块发出的信号，并根据信号发出不同的警报声。
[0007]进一步地，所述信息采集模块包括毫米波雷达模块，所述毫米波雷达模块包括信号发出模块和信号接收模块，用于发出雷达信号探测无人直升机周围的物体，并通过信号接收模块接收信号。
[0008]进一步地，所述处理器一包括距离处理模块和方位角处理模块，距离处理模块用于计算所探测的目标物距离无人直升机的距离，方位角处理模块用于计算所探测的目标物的方位角。
[0009]进一步地，所述和别模块包括形状辨别模块、状态辨别模块、速度辨别模块，形状辨别模块用于识别被探测物体的体积和面积，状态辨别模块用于识别被探测物体是否处于移动状态，速度辨别模块用于识别被探测物体的移动速度。
[0010]进一步地，所述传感器模块包括速度传感器、风向传感器、风速传感器，速度传感器用于感应无人直升机的的飞行速度，风向传感器用于感应无人直升机所处位置的风速，风向传感器用于感应无人直升机所处位置的风向。
[0011]进一步地，所述执行模块包括方向调整模块、减速转向模块、制动模块，当方向调整模块接收到信号后，无人直升机仅做转向运动，当减速转向模块接收到信号后，无人直升机作出减速并进行转向，当制动模块接收到信号后，无人直升机作出制动，不进行转向。
[0012]进一步地，所述警报信号模块包括低声缓慢警报模块、高声缓慢警报模块、高声急促警报模块，当执行模块作出不同指令时，低声缓慢警报模块、高声缓慢警报模块、高声急促警报模块分别对应方向调整模块、减速转向模块、制动模块，从而发出不同分贝不同频率的声音。
[0013]进一步地，所述判断模块还包括数据统计模块，数据统计模块用于统计和储存无人直升机每次遇到的物体的坐标和方位角。
[0014]本专利技术的有益效果如下：
[0015]本专利技术，内置有此套系统的无人直升机，能够在飞行过程中快速探测出无人直升机周围的物体，并快速判断出其面积体积、所处状态以及移动速度，从而发出指令让无人机作出相应的避让操作，不受雨天、雾天等恶劣天气或者无人机角度的的影响，从而大大降低了无人直升机发生碰撞的几率，提高无人直升机的使用效果。
附图说明
[0016]图1是本专利技术中无人直升机避撞系统流程图。
[0017]附图标记：1、信号采集模块；2、信号放大模块；3、处理器一；4、识别模块；5、机身信息采集模块；6、处理器二；7、判断模块；8、执行命令模块；9、警报信号模块；10、毫米波雷达模块；11、信号发出模块；12、信号接收模块；13、距离处理模块；14、方位角处理模块；15、形状辨别模块；16、状态辨别模块；17、速度辨别模块；18、传感器模块；19、速度传感器；20、风向传感器；21、风速传感器；22、方向调整模块；23、减速转向模块；24、制动模块；25、低声缓慢警报模块；26、高声缓慢警报模块；27、高声急促警报模块；28、数据统计模块。
具体实施方式
[0018]为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
[0019]如图1所示，一种基于毫米波雷达测距的有人无人直升机避撞系统，包括：
[0020]信号采集模块1，用于采集无人直升机周围的物体信号；
[0021]信号放大模块2，用于信号采集模块1对采集的信号进行放大处理；
[0022]处理器一3，用于对信号放大模块2放大后的信息进行处理分析；
[0023]识别模块4，用于对处理器一3处理后的数据进行识别；
[0024]机身信息采集模块5，包括传感器模块18，用于采集无人直升机自身的状态信息；
[0025]处理器二6，用于对机身信息采集模块5的采集信息进行处理分析；
[0026]判断模块7，通过对识别模块4识别后的数据以及处理器二6处理后的信息进行对比判断，并发出信合和指令；
[0027]执行命令模块8，用于执行判断模块7发出的命令，从而操纵无人直升机；
[0028]警报信号模块9，用于接收判断模块7发出的信号，并根据信号发出不同的警报声。
[0029]在一些实施例中，信息采集模块包括毫米波雷达模块10，毫米波雷达模块10包括
信号发出模块11和信号接收模块12，用于发出雷达信号探测无人直升机周围的物体，并通过信号接收模块12接收信号。在无人直升机飞行过程中，通过毫米波雷达模块10控制信号发出模块11发出雷达信号，从而对无人直升机周围的物体进行探测，探测到物体后快速将信号进行回传，并被信号接收模块12进行接收，达到探测的及时性。
[0030]在一些实施例中，处理器一3包括距离处理模块13和方位角处理模块14，距离处理模块13用于计算所探测的目标物距离无人直升机的距离，方位角处理模块14用于计算所探测的目标物的方位角。在探测信号传输至处理器一3后，通过处理器快速对数据进行分析计算，得出被探测物体距离无人直升机的距离，以及被探测物体的方位角，之后将计算出的距离和方位角传输至识别模块4。
[0031]在一些实施例中，和别模块包括形状辨别模块15、状态辨别模块16、速度辨别模块17，形状辨别模块15用于识别被探测物体的体积和面积，状态辨别模块16用于识别被探测物体是否处于移动状态，速度辨别模块17用于识别被探测物体的移动速度。当处理器一3处理后的数据传输至本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于毫米波雷达测距的有人无人直升机避撞系统，其特征在于，包括：信号采集模块(1)，用于采集无人直升机周围的物体信号；信号放大模块(2)，用于信号采集模块(1)对采集的信号进行放大处理；处理器一(3)，用于对信号放大模块(2)放大后的信息进行处理分析；识别模块(4)，用于对处理器一(3)处理后的数据进行识别；机身信息采集模块(5)，包括传感器模块(18)，用于采集无人直升机自身的状态信息；处理器二(6)，用于对机身信息采集模块(5)的采集信息进行处理分析；判断模块(7)，通过对识别模块(4)识别后的数据以及处理器二(6)处理后的信息进行对比判断，并发出信合和指令；执行命令模块(8)，用于执行判断模块(7)发出的命令，从而操纵无人直升机；警报信号模块(9)，用于接收判断模块(7)发出的信号，并根据信号发出不同的警报声。2.根据权利要求1所述的一种基于毫米波雷达测距的有人无人直升机避撞系统，其特征在于，所述信息采集模块包括毫米波雷达模块(10)，所述毫米波雷达模块(10)包括信号发出模块(11)和信号接收模块(12)，用于发出雷达信号探测无人直升机周围的物体，并通过信号接收模块(12)接收信号。3.根据权利要求2所述的一种基于毫米波雷达测距的有人无人直升机避撞系统，其特征在于，所述处理器一(3)包括距离处理模块(13)和方位角处理模块(14)，距离处理模块(13)用于计算所探测的目标物距离无人直升机的距离，方位角处理模块(14)用于计算所探测的目标物的方位角。4.根据权利要求3所述的一种基于毫米波雷达测距的有人无人直升机避撞系统，其特征在于，所述和别模块包括形状辨别模块(15)、状态辨别模块(16)、速度辨别模块(17)，形状...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡霞，
申请(专利权)人：长沙航空职业技术学院，
类型：发明
国别省市：