车辆仿真测试方法、装置、计算机设备、介质和程序产品制造方法及图纸

本申请涉及一种车辆仿真测试方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，通过获取目标车辆的第一仿真模型，建立仿真场景库，结合预设巡航速度确定自适应巡航算法的输入信号和输出信号，从而建立所述目标车辆的第二仿真模型，根据所述目标车辆的第二仿真模型以及所述仿真场景库进行所述目标车辆的仿真测试，能够解决现有测试方法测试成本高、测试周期长以及测试效率低的问题，实现高效便捷地测试牵引车自适应巡航功能。测试牵引车自适应巡航功能。测试牵引车自适应巡航功能。

【技术实现步骤摘要】
车辆仿真测试方法、装置、计算机设备、介质和程序产品


[0001]本申请涉及牵引车自动驾驶仿真测试领域，特别是涉及一种车辆仿真测试方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶技术的不断成熟，自适应巡航功能已经一定范围地应用在了一般乘用车辆中，而自动驾驶车辆的实际上路，需要大量的测试，验证其技术的可靠性。
[0003]针对现有的牵引车自适应巡航功能，实车测试的普遍方法是经过一轮实车测试后，根据数据处理结果进行算法的改进与更新。
[0004]然而，该种测试方法单个场景测试时间长、数据处理及算法更新周期长，导致测试效率较低，且单车测试成本较高。

技术实现思路

[0005]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够高效便捷测试牵引车自适应巡航功能的车辆仿真测试方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
[0006]第一方面，本申请提供了一种车辆仿真测试方法，该方法包括：
[0007]获取目标车辆的第一仿真模型；
[0008]建立仿真场景库；
[0009]根据目标车辆的第一仿真模型、仿真场景库以及预设巡航速度确定自适应巡航算法的输入信号和输出信号；
[0010]根据自适应巡航算法的输入信号和输出信号建立目标车辆的第二仿真模型；
[0011]根据目标车辆的第二仿真模型以及仿真场景库进行目标车辆的仿真测试。
[0012]在其中一个实施例中，上述获取目标车辆的第一仿真模型，包括：
>[0013]建立目标车辆的动力学仿真模型；
[0014]添加目标传感器；
[0015]根据动力学仿真模型以及目标传感器确定目标车辆的预置状态和行驶进程；
[0016]根据动力学仿真模型、目标传感器以及目标车辆的预置状态和行驶进程获取目标车辆的第一仿真模型。
[0017]在其中一个实施例中，上述建立仿真场景库，包括：
[0018]获取目标场景的道路信息；
[0019]获取目标场景中的交通车辆信息；
[0020]根据目标场景的道路信息确定目标车辆以及交通车辆信息对应的预行驶路线；
[0021]根据目标场景的道路信息、目标车辆以及交通车辆信息对应的预行驶路线获取目标场景的仿真模型；
[0022]根据多个目标场景的仿真模型建立仿真场景库。
[0023]在其中一个实施例中，上述获取目标场景的道路信息，包括：
[0024]获取目标场景的道路类型以及道路标志；
[0025]根据道路类型确定目标场景的预设道路参数；
[0026]根据道路标志获取目标场景的固定物体；
[0027]根据预设道路参数以及固定物体确定目标场景的道路信息。
[0028]在其中一个实施例中，上述根据目标车辆的第一仿真模型、仿真场景库以及预设巡航速度确定自适应巡航算法的输入信号和输出信号，包括：
[0029]根据目标车辆的第一仿真模型以及仿真场景库获取目标车辆的状态信号以及仿真场景信号；
[0030]将目标车辆的状态信号、仿真场景信号以及预设巡航速度作为自适应巡航算法的输入信号；
[0031]根据自适应巡航算法的输入信号获取自适应巡航算法的输出信号。
[0032]在其中一个实施例中，上述根据目标车辆的第二仿真模型以及仿真场景库进行目标车辆的仿真测试，包括：
[0033]根据第二仿真模型以及仿真场景库获取目标车辆的第一数据以及目标传感器的第二数据；
[0034]根据目标车辆的第一数据以及目标传感器的第二数据获取目标车辆的第一巡航车速；
[0035]若第一巡航车速未达到预设巡航车速，返回继续执行获取目标车辆的第一数据以及目标传感器的第二数据的步骤；
[0036]若第一巡航车速达到预设巡航车速，判断仿真测试完成。
[0037]在其中一个实施例中，上述方法还包括：
[0038]根据目标车辆的第一数据以及目标传感器的第二数据，计算目标车辆的车速调整时间以及车间时距；车速调整时间以及车间时距用于评价自适应巡航算法是否达到目标效果。
[0039]第二方面，本申请还提供了一种车辆仿真测试装置，该装置包括：
[0040]第一模型获取模块，用于获取目标车辆的第一仿真模型；
[0041]仿真场景建立模块，用于建立仿真场景库；
[0042]目标信号确定模块，用于根据目标车辆的第一仿真模型、仿真场景库以及预设巡航速度确定自适应巡航算法的输入信号和输出信号；
[0043]第二模型建立模块，用于根据自适应巡航算法的输入信号和输出信号建立目标车辆的第二仿真模型；
[0044]仿真测试模块，用于根据目标车辆的第二仿真模型以及仿真场景库进行目标车辆的仿真测试。
[0045]第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。计算机设备包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述第一方面中任一实施例中的方法步骤。
[0046]第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一实施例中的方法步骤。
[0047]第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一实施例中的方法步骤。
[0048]上述车辆仿真测试方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，通过获取目标车辆的第一仿真模型，建立仿真场景库，结合预设巡航速度确定自适应巡航算法的输入信号和输出信号，从而建立目标车辆的第二仿真模型，根据目标车辆的第二仿真模型以及仿真场景库进行目标车辆的仿真测试，能够解决现有测试方法测试成本高、测试周期长以及测试效率低的问题，实现高效便捷地测试牵引车自适应巡航功能。
附图说明
[0049]图1为一个实施例中车辆仿真测试方法的应用环境图；
[0050]图2为一个实施例中车辆仿真测试方法的流程示意图；
[0051]图3为图2所示实施例中S201步骤的流程示意图；
[0052]图4为图2所示实施例中S202步骤的流程示意图；
[0053]图5为图4所示实施例中S401步骤的流程示意图；
[0054]图6为图2所示实施例中S203步骤的流程示意图；
[0055]图7为图2所示实施例中S205步骤的流程示意图；
[0056]图8为另一个实施例中车辆仿真测试方法的流程示意图；
[0057]图9为一个实施例中车辆仿真测试装置的结构框图；
[0058]图10为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
[0059]为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆仿真测试方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标车辆的第一仿真模型；建立仿真场景库；根据所述目标车辆的第一仿真模型、所述仿真场景库以及预设巡航速度确定自适应巡航算法的输入信号和输出信号；根据所述自适应巡航算法的输入信号和输出信号建立所述目标车辆的第二仿真模型；根据所述目标车辆的第二仿真模型以及所述仿真场景库进行所述目标车辆的仿真测试。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标车辆的第一仿真模型，包括：建立目标车辆的动力学仿真模型；添加目标传感器；根据所述动力学仿真模型以及所述目标传感器确定所述目标车辆的预置状态和行驶进程；根据所述动力学仿真模型、所述目标传感器以及所述目标车辆的预置状态和行驶进程获取所述目标车辆的第一仿真模型。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述建立仿真场景库，包括：获取目标场景的道路信息；获取所述目标场景中的交通车辆信息；根据所述目标场景的道路信息确定所述目标车辆以及所述交通车辆信息对应的预行驶路线；根据所述目标场景的道路信息、所述目标车辆以及所述交通车辆信息对应的预行驶路线获取所述目标场景的仿真模型；根据多个目标场景的仿真模型建立仿真场景库。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取目标场景的道路信息，包括：获取目标场景的道路类型以及道路标志；根据所述道路类型确定所述目标场景的预设道路参数；根据所述道路标志获取所述目标场景的固定物体；根据所述预设道路参数以及所述固定物体确定所述目标场景的道路信息。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的第一仿真模型、所述仿真场景库以及预设巡航速度确定自适应巡航算法的输入信号和输出信号，包括：根据所述目标车辆的第一仿真模型以及所述仿真场景库获取所述目标车辆的状态信号以及仿真场景信号；将所述目标车辆的状态信号、仿真场景信号以及预设巡航速度作为所述自适应巡航算法的输入信号；根据所述自适应巡航算法的输入信号获...

【专利技术属性】
技术研发人员：邢晓航，吴爱文，师帅，白宗昌，
申请(专利权)人：一汽解放汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：