轨迹处理方法及计算机程序产品技术

本申请实施例提供一种轨迹处理方法及计算机程序产品，其中，轨迹处理方法包括：获取轨迹解算数据，轨迹解算数据包含至少一个轨迹点的位置数据、姿态数据和速度数据；根据轨迹点的位置数据，确定轨迹点的位置可靠性；根据轨迹点的姿态数据和速度数据，确定至少一个轨迹点构成的至少一个轨迹段的姿态稳定性；根据轨迹点的位置可靠性和轨迹点所属的轨迹段的姿态稳定性，确定轨迹点是否可靠。综合考虑了轨迹点的位置可靠性以及所属轨迹段的姿态稳定性，结合位置可靠性和姿态稳定性确定轨迹点的可靠度，能够更加准确地判定轨迹点是否可靠。能够更加准确地判定轨迹点是否可靠。能够更加准确地判定轨迹点是否可靠。

【技术实现步骤摘要】
轨迹处理方法及计算机程序产品


[0001]本申请实施例涉及地理信息
，尤其涉及一种轨迹处理方法及计算机程序产品。

技术介绍

[0002]制作电子地图，通常需要利用采集设备采集生产资料，再利用采集到的生产资料制作电子地图，在一些例如，城市峡谷、林荫、高架桥、隧道等场景中，生产资料中非常重要的轨迹资料的质量(比如精度)会受到影响，导致轨迹出现异常，轨迹异常影响电子地图的制作结果的准确度。为解决这一问题，需要对采集设备的轨迹进行检查，并对检查出的精度存在异常的轨迹(简称：异常轨迹)进行优化，提升轨迹精度。但是，在实现上述技术方案的过程中，相关技术无法准确判断哪些轨迹属于异常轨迹。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本申请实施例提供一种轨迹处理方法及计算机程序产品，以至少部分解决上述问题。
[0004]根据本申请实施例的第一方面，提供了一种轨迹处理方法，包括：获取轨迹解算数据，轨迹解算数据包含至少一个轨迹点的位置数据、姿态数据和速度数据；根据轨迹点的位置数据，确定轨迹点的位置可靠性；根据轨迹点的姿态数据和速度数据，确定至少一个轨迹点构成的至少一个轨迹段的姿态稳定性；根据轨迹点的位置可靠性和轨迹点所属的轨迹段的姿态稳定性，确定轨迹点是否可靠。
[0005]根据本申请实施例的第二方面，提供了一种轨迹处理装置，包括：获取模块，用于获取轨迹解算数据，轨迹解算数据包含至少一个轨迹点的位置数据、姿态数据和速度数据；位置检查模块，用于根据轨迹点的位置数据，确定轨迹点的位置可靠性；姿态检查模块，用于根据轨迹点的姿态数据和速度数据，确定至少一个轨迹点构成的至少一个轨迹段的姿态稳定性；轨迹管理模块，用于根据轨迹点的位置可靠性和轨迹点所属的轨迹段的姿态稳定性，确定轨迹点是否可靠。
[0006]根据本申请实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，处理器、存储器和通信接口通过通信总线完成相互间的通信；存储器用于存放至少一可执行指令，可执行指令使处理器执行如第一方面的轨迹处理方法对应的操作。
[0007]根据本申请实施例的第四方面，提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时，实现如第一方面所述的轨迹处理方法。
[0008]根据本申请实施例的第五方面，提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品被处理器执行时，实现如第一方面所述的轨迹处理方法。
[0009]本申请实施例提供的轨迹处理方法及计算机程序产品，获取轨迹解算数据，轨迹解算数据包含至少一个轨迹点的位置数据、姿态数据和速度数据；根据轨迹点的位置数据，
确定轨迹点的位置可靠性；根据轨迹点的姿态数据和速度数据，确定至少一个轨迹点构成的至少一个轨迹段的姿态稳定性；根据轨迹点的位置可靠性和轨迹点所属的轨迹段的姿态稳定性，确定轨迹点是否可靠。综合考虑了轨迹点的位置可靠性以及所属轨迹段的姿态稳定性，结合位置可靠性和姿态稳定性确定轨迹点的可靠度，能够更加准确地判定轨迹点是否可靠。
附图说明
[0010]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请实施例中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0011]图1为本申请实施例一提供的一种轨迹处理方法的场景示意图；
[0012]图2为本申请实施例一提供的一种轨迹处理方法的流程图；
[0013]图3为本申请实施例一提供的一种轨迹优化方法的流程图；
[0014]图4为本申请实施例一提供的一种GNSS信号检查示意图；
[0015]图5为本申请实施例一提供的一种姿态稳定性检查示意图；
[0016]图6为本申请实施例一提供的一种连续性检查示意图；
[0017]图7为本申请实施例二提供的一种轨迹处理装置的结构图；
[0018]图8为本申请实施例三提供的一种电子设备的结构图。
具体实施方式
[0019]为了使本领域的人员更好地理解本申请实施例中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请实施例一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请实施例中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请实施例保护的范围。
[0020]下面结合本申请实施例附图进一步说明本申请实施例具体实现。
[0021]实施例一
[0022]本申请实施例一提供一种轨迹处理方法，应用于电子设备，为便于理解，对本申请实施例一所提供的轨迹处理方法的应用场景进行说明，参照图1所示，图1为本申请实施例一提供的一种轨迹处理方法的场景示意图。图1所示的场景中包括电子设备101，电子设备101可以是执行本申请实施例一提供的轨迹处理方法的设备。
[0023]电子设备101可以是智能手机、平板电脑、笔记本电脑、车载终端等终端设备，电子设备101也可以是服务器等网络设备，当然，此处只是示例性说明，并不代表本申请局限于此。
[0024]电子设备101可以接入网络，通过网络与云端连接，并进行数据交互，本申请中，网络包括局域网(英文：Local Area Network，LAN)、广域网(英文：Wide Area Network，WAN)、移动通信网络；如万维网(英文：World Wide Web，WWW)、长期演进(英文：Long Term Evolution，LTE)网络、2G网络(英文：2th Generation Mobile Network)、3G网络(英文：3th Generation Mobile Network)，5G网络(英文：5th Generation Mobile Network)等。云端
可以包括通过网络连接的各种设备，例如，服务器、中继设备、端到端(英文：Device
‑
to
‑
Device，D2D)设备等。当然，此处只是示例性说明，并不代表本申请局限于此。
[0025]结合图1所示的场景，详细说明本申请实施例一提供的轨迹处理方法，需要说明的是，图1只是本申请实施例一提供的轨迹处理方法的一种应用场景，并不代表该轨迹处理方法必须应用于图1所示的场景，具体可以应用于电子设备，参照图2所示，图2为本申请实施例一提供的一种轨迹处理方法的流程图，该方法包括以下步骤：
[0026]步骤201、获取轨迹解算数据。
[0027]其中，轨迹解算数据包含至少一个轨迹点的位置数据、姿态数据和速度数据，具体地，轨迹点的位置数据用于指示目标对象在该轨迹点时的位置，同理，轨迹点的姿态数据用于指示目标对象在该轨迹点时的姿态，轨迹点的速度数据用于指示目标对象在该轨迹点的速度。
[0028]需要说明的是，至少一个轨迹点可以是目标对象的目标轨迹包含的轨迹点，目标轨迹是一系列离散的轨迹点的集合，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种轨迹处理方法，其中，包括：获取轨迹解算数据，所述轨迹解算数据包含至少一个轨迹点的位置数据、姿态数据和速度数据；根据所述轨迹点的位置数据，确定所述轨迹点的位置可靠性；根据所述轨迹点的姿态数据和速度数据，确定所述至少一个轨迹点构成的至少一个轨迹段的姿态稳定性；根据所述轨迹点的位置可靠性和所述轨迹点所属的轨迹段的姿态稳定性，确定所述轨迹点是否可靠。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述轨迹点的姿态数据和速度数据，确定所述至少一个轨迹点构成的至少一个轨迹段的姿态稳定性，包括：根据所述轨迹点的速度数据，确定所述轨迹点的航迹角；计算所述轨迹点的姿态数据中包含的航向角与所述轨迹点的航迹角之间的航向差值；基于所述至少一个轨迹点的姿态数据中的航向角的变化趋势，将所述至少一个轨迹点进行分段，得到所述至少一个轨迹段；根据所述轨迹段包含的至少一个所述轨迹点的航向差值，确定所述轨迹段的姿态稳定性。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述轨迹段包含的至少一个所述轨迹点的航向差值，确定所述轨迹段的姿态稳定性，包括基于所述轨迹段包含的至少一个所述轨迹点的航向差值，确定至少一个所述轨迹点的航向差值的标准差和平均值基于至少一个所述轨迹点的航向差值的标准差和平均值，确定所述轨迹段的稳定性数值；将所述轨迹段的稳定性数值与所述轨迹段的类型对应的阈值进行比较，确定所述轨迹段的姿态稳定性。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述轨迹点的位置可靠性和所述轨迹段的姿态稳定性，确定所述轨迹点是否可靠，包括：当所述轨迹点的位置可靠性指示所述轨迹点的位置可靠，且所述轨迹点所属的轨迹段的姿态稳定性指示所述轨迹段的姿态稳定，则标记所述轨迹点为可靠，否则，标记为不可靠。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述方法还包括：...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭益堂，陈岳，岳顺强，
申请(专利权)人：高德软件有限公司，
类型：发明
国别省市：