【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于控制旋转式挤奶厅布置的系统和计算机实施的方法以及计算机程序
[0001]本专利技术大体上涉及动物在挤奶时位于旋转平台上的解决方案。具体地说，本专利技术涉及一种用于操作旋转式挤奶厅布置的旋转平台的系统以及一种用于这类系统的计算机实施的方法。本专利技术还涉及用于所述方法的对应的计算机程序。
技术介绍
[0002]现今的自动挤奶布置是非常复杂的设备。具体地说，旋转式挤奶厅布置就是这样一个实例。即，此处，承载大量动物的极其沉重的平台旋转，同时挤奶机为位于其上的动物挤奶。需要许多大功率电动马达来实现平台的旋转。例如，为了基于当前平台上的动物的挤奶特性调整旋转速度，这些马达还必须可以极高的准确性进行控制。此外，在发生事故或故障的情况下，必须能够尽快停止和/或反转平台的旋转。
[0003]通常，在平台下方布置一个或多个摩擦驱动轮，所述轮作用于平台的驱动表面以使其旋转。为了所需的控制，还可以采用集成的制动系统，例如在US 2016/0278340中所描述。WO2020/021521公开了另一种控制解决方案的实例。此处，计算挤奶平台的最佳角速度以最大化每单位时间挤奶的动物的数量。EP 2060173示出了一种设计，其中平台的移动响应于为平台上的挤奶隔间服务的挤奶机器人的当前性能而变化。
[0004]申请人已发现，如果驱动机构组织成布置在旋转平台下方以使其旋转的一个或多个驱动单元，则可以改进旋转式挤奶厅布置的效率和可靠性。每个驱动单元又可以包含单个驱动马达或一对相互配合的驱动马达，以减少相对于驱动轨道的打滑。>[0005]如果驱动单元发生故障，例如由于驱动马达失灵、驱动轮或变速器/齿轮箱故障，则控制旋转平台的整体可能性会劣化。具体地说，迟缓其移动可以使其效率低下。换句话说，从给定的速度，停止平台将需要更长的时间。当然，这对人员和动物的安全都有负面影响。
技术实现思路
[0006]因此，本专利技术的目的是提供一种解决方案，所述解决方案提供任何故障的驱动单元的及早通知，使得可以采取适当的安全措施。
[0007]根据本专利技术的一个方面，所述目的通过一种用于操作旋转式挤奶厅布置的系统来实现，所述旋转式挤奶厅布置包含带有多个隔间的旋转平台，所述多个隔间中的每一个被配置成在挤奶期间收容相应动物。所述布置包含一个或多个驱动单元，所述一个或多个驱动单元被配置成使旋转平台围绕旋转轴线在至少第一旋转方向上移动。所述系统包含控制单元，其被配置成在旋转平台以第一操作模式操作期间，获得驱动单元中的每一个的第一操作参数的相应第一状态。控制单元还被配置成在旋转平台以第二操作模式操作期间，获得驱动单元中的每一个的第一操作参数的相应第二状态。例如，控制单元因此可以分别在空闲模式下和稳态操作中，获得关于每个驱动单元的相应电流或转矩的信息。控制单元被
进一步配置成对于驱动单元中的每一个，将第一操作参数的第一和第二状态相互比较；并且如果对于一个或多个检测到的驱动单元，第一和第二状态之间的差不超过阈值水平，则控制单元被配置成针对一个或多个检测到的驱动单元产生第一警报。换句话说，如果例如特定驱动单元的电流或转矩在空闲模式下与稳态操作中几乎相同，则此驱动单元最可能有缺陷—一种应该由第一警报指示的情况。
[0008]以上系统是有利的，因为它能够以直接且可靠的方式识别有故障的驱动单元。因此，可以采取适当的措施来补偿和减轻任何有故障的驱动单元的影响，例如通过阻止旋转平台的操作或降低每个驱动单元上的最大稳态速度来补偿由有故障的驱动单元造成的较长制动时间，和/或对有故障的驱动单元发出检查/维修警报。借助第一警报识别任何有故障的驱动单元也可以被视为任何发生故障的驱动单元的软件脱离，这意味着控制单元不能依赖发生故障的驱动单元来控制旋转平台的速度。即，对于每个未正确工作的驱动单元，操作、加速和延缓/制动旋转平台的能力劣化。从安全的角度来看，制动能力在这里是最关键的方面。
[0009]第一警报不仅仅涉及发生故障的驱动马达或变速器/齿轮箱的指示。相反，根据情况，第一警报可以只是涉及磨损的驱动轮或未正确接合的驱动轮的指示。在一些类型的旋转式挤奶厅布置中，驱动单元手动转动到并固定在驱动轮接合旋转平台上的驱动表面的位置。所述系统在此还能够实现任何不正确固定的驱动单元的识别。
[0010]根据一个实施例，至少一个驱动单元中的每一个含有至少一个驱动马达，所述至少一个驱动马达被布置成接合旋转平台的驱动表面，并且经由至少一个驱动轮作用于驱动表面以便使旋转平台执行所述移动，并且控制单元响应于第一警报而被进一步配置成阻止旋转平台的操作或降低旋转平台的最大稳态速度，和/或对有故障的驱动单元发出检查/维修警报。优选地，旋转式挤奶厅布置在此包含至少两个这样的驱动单元。因此，如果驱动单元中的一个没有正确地工作，则旋转式挤奶厅布置可以仍然运行，同时出于安全原因，工作的驱动单元(包含有故障的驱动单元)上的最大稳态速度降低。换句话说，旋转平台不必响应于指示有故障的驱动单元的警报而关停。旋转式挤奶厅布置通常包含更多数量的驱动单元，如从五到十六的任何数量的驱动单元，因此最大允许的稳态速度可以响应于所指示的有故障的驱动单元数量的增加而逐步降低。
[0011]每个驱动单元可以包含单个驱动马达，所述单个驱动马达被布置成以不可脱离的方式接合旋转平台的驱动表面。在这种情况下，驱动单元优选地手动固定在驱动轮接合旋转平台的驱动表面的位置。换句话说，不可脱离的方式在此意味着在旋转式挤奶厅布置的操作期间驱动单元不能(自动)脱离。然而，可以在停止旋转平台之后手动脱离驱动单元。
[0012]替代地，至少一个驱动单元中的每一个可以含有第一和第二驱动马达，所述第一和第二驱动马达被布置成接合旋转平台的呈驱动轨道形式的所述驱动表面中的两个，并且经由相应驱动轮作用于驱动轨道的相应侧以便使旋转平台执行所述移动。因此，第一和第二驱动马达以高效的方式协作。
[0013]根据一个实施例，响应于第一警报，控制单元被进一步配置成向一个或多个检测到的驱动单元发送第一控制信号，所述第一控制信号被配置成使一个或多个检测到的驱动单元自动/物理地从驱动轨道脱离。这是有益的，因为如果第一和第二驱动马达中的一个符合要求地工作，而另一个静止不动，则驱动轨道的相对侧经历不同程度的阻力。这又可能导
致旋转平台脱轨，这样既危险又成本高。
[0014]根据另一实施例，第一操作模式涉及在空闲模式下操作至少一个驱动单元，在所述空闲模式下没有接合至少一个驱动单元中的任一个的驱动马达以使旋转平台围绕旋转轴线在至少第一旋转方向上移动；并且第二操作模式涉及在稳态模式下操作至少一个驱动单元，在所述稳态模式下接合至少一个驱动单元以使旋转平台围绕旋转轴线在至少第一旋转方向上以稳态速度移动。因此，在未接合空闲模式下运行驱动马达时，获得/记录驱动马达的第一操作参数(这类电流或转矩)，由此将在稳态模式下获得的驱动马达的第一操作参数(如电流或转矩)与在空闲模式下获得的参考值进行比较，以确定是否有任何驱动马达发生故障。
[0015]根据另一个实施例，本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于操作旋转式挤奶厅布置的系统，所述旋转式挤奶厅布置包括带有多个隔间(S)的旋转平台(130)，所述多个隔间中的每一个被配置成在挤奶期间收容相应动物，所述布置包括至少一个驱动单元(241、242、243、244、245)，所述至少一个驱动单元被配置成使所述旋转平台(130)围绕旋转轴线(P)在至少第一旋转方向(RF、RB)上移动，所述系统包括控制单元(220)，所述控制单元被配置成：在所述旋转平台(130)以第一操作模式操作期间，获得所述至少一个驱动单元(241、242、243、244、245)中的每一个的第一操作参数(p11、p21、p31、p41、p51)的相应第一状态；在所述旋转平台(130)以第二操作模式操作期间，获得所述至少一个驱动单元(241、242、243、244、245)中的每一个的所述第一操作参数(p11、p21、p31、p41、p51)的相应第二状态；对于所述至少一个驱动单元(241、242、243、244、245)中的每一个，将所述第一操作参数(p11、p21、p31、p41、p51)的所述第一和第二状态相互比较，并且如果对于所述至少一个驱动单元(241、242、243、244、245)的一个或多个检测到的驱动单元，所述第一和第二状态之间的差不超过阈值水平，则针对所述一个或多个检测到的驱动单元(241、242)产生第一警报(A1)。2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述至少一个驱动单元(241、242、243、244、245)中的每一个包括至少一个驱动马达(341；541、542)，所述至少一个驱动马达被布置成接合所述旋转平台(130)的驱动表面(230)，并且经由至少一个驱动轮(350；551；552)作用于所述驱动表面以便使所述旋转平台(130)执行所述移动，并且所述控制单元(220)响应于所述第一警报(A1)而被进一步配置成阻止所述旋转平台的操作或降低所述旋转平台(130)的最大稳态速度和/或发出检查/维修警报。3.根据权利要求2所述的系统，其中，所述至少一个驱动单元(241、242、243、244、245)中的每一个包括单个驱动马达(341)，所述单个驱动马达被布置成以不可脱离的方式接合所述旋转平台(130)的所述驱动表面。4.根据权利要求2所述的系统，其中，所述至少一个驱动单元(241、242、243、244、245)中的每一个包括第一和第二驱动马达(541、542)，所述第一和第二驱动马达被布置成接合所述旋转平台(130)的呈驱动轨道(230)形式的所述驱动表面中的两个，并且经由相应驱动轮(551；552)作用于所述驱动轨道(230)的相应侧以便使所述旋转平台(130)执行所述移动。5.根据权利要求4所述的系统，其中，响应于所述第一警报(A1)，所述控制单元(220)被进一步配置成：向所述一个或多个检测到的驱动单元(242)发送第一控制信号(C2)，所述第一控制信号(C2)被配置成使所述一个或多个检测到的驱动单元(242)从所述驱动轨道(230)脱离。6.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其中：所述第一操作模式涉及在空闲模式下操作所述至少一个驱动单元(241、242、243、244、245)，在所述空闲模式下没有接合所述至少一个驱动单元(241、242、243、244、245)中的任一个的驱动马达以使所述旋转平台(130)围绕所述旋转轴线(P)在所述至少第一旋转方向(RF、RB)上移动；并且所述第二操作模式涉及在稳态模式下操作所述至少一个驱动单元(241、242、243、244、
245)，在所述稳态模式下接合所述至少一个驱动单元(241、242、243、244、245)以使所述旋转平台(130)围绕所述旋转轴线(P)在所述至少第一旋转方向(RF、RB)上以稳态速度移动。7.根据权利要求1至5中任一项所述的系统，其中：所述第一操作模式涉及在未接合斜升模式下操作所述至少一个驱动单元(241、242、243、244、245)，在所述未接合斜升模式下没有接合所述至少一个驱动单元(241、242、243、244、245)中的任一个的驱动马达以使所述旋转平台(130)围绕所述旋转轴线(P)在所述至少第一旋转方向(RF、RB)上朝着稳态速度加速；并且所述第二操作模式涉及在接合斜升模式下操作所述至少一个驱动单元(241、242、243、244、245)，在所述接合斜升模式下接合所述至少一个驱动单元(241、242、243、244、245)以使所述旋转平台(130)围绕所述旋转轴线(P)在所述至少第一旋转方向(RF、RB)上朝着所述稳态速度加速。8.根据权利要求1至7中任一项所述的系统，其中所述第一操作参数(p11、p21、p31、p41、p51)表示馈送到所述至少一个驱动单元(241、242、243、244、245)中的每一个的电流的相应幅值或分别在所述第一和第二状态下所述至少一个驱动单元(241、242、243、244、245)中的每一个的转矩。9.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其中所述布置包括至少三个驱动单元(241、242、243、244、245)，并且其中如果所述第一和第二状态之间的所述差对于所述至少三个驱动单元(241、242、243、244、245)中的每一个超过所述阈值水平，则所述控制单元(220)被进一步配置成：在所述旋转平台(130)以所述第二操作模式操作期间，获得所述至少三个驱动单元(241、242、243、244、245)中的每一个的所述第一操作参数(p11、p21、p31、p41、p51)，成对地比较所述至少三个驱动单元(241、242、243、244、245)中每一个的所述第一操作参数(p11、p21、p31、p41、p51)与所述至少三个驱动单元(241、242、243、244、245)的其它驱动单元中的每一个的所述第一操作参数(p11、p21、p31、p41、p51)，以得出所述至少三个驱动单元(241、242、243、244、245)的驱动单元的每个组合之间的相应第一差值，并且基于所述第一差值，确定特定一个驱动单元(242)的所述第一操作参数(p11、p21、p31、p41、p51)是否与所述至少三个驱动单元(241、242、243、244、245)中的其它驱动单元的所述第一操作参数(p11、p21、p31、p41、p51)偏离大于第一阈值差，并且如果是，则针对所述特定一个驱动单元(242)产生第二警报(A2)。10.根据权利要求9所述的系统，其中所述控制单元(220)被进一步配置成：在所述旋转平台(130)以所述第二操作模式操作期间，获得所述至少三个驱动单元(241、242、243、244、245)中的每一个的至少一个第二操作参数(p12、p22、p32、p42、p52)，成对地比较所述至少三个驱动单元(241、242、243、244、245)中每一个的所述至少一个第二操作参数(p12、p22、p32、...
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