一种自动驾驶车辆的避障系统及方法技术方案

本发明专利技术公开了自动驾驶技术领域的一种自动驾驶车辆的避障系统及方法，包括障碍物检测模块用于获取车辆周围设定范围内障碍物信息；避障判断模块根据障碍物检测模块解析车辆循迹路径上是否存在障碍物，若不存在障碍物，按照循迹路径继续行驶；若有障碍物，则进行避障路径规划；路径规划模块用于根据车辆障碍物信息得到车辆减速、加速或者换道的避障模式；加减速控制模块用于根据前方或者后方障碍物信息判断车辆是否存在加减速危险；若不存在，则进行加减速，若存在，禁止车辆加减速，并启动换道控制模块，换道控制模块用于根据换道方向的侧方障碍物信息判断车辆是否存在换道危险；若不存在，则进行换道，若存在，禁止车辆换道，并启动车辆保护系统。启动车辆保护系统。启动车辆保护系统。

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶车辆的避障系统及方法


[0001]本专利技术涉及自动驾驶的
，尤其是涉及一种自动驾驶车辆的避障系统及方法。

技术介绍

[0002]近几年，随着自动化专业发展，无人驾驶汽车有着十分广阔的发展前景，尤其在军用领域，无人驾驶汽车经过简单的改装便可以降级作为运动靶车应用在导弹试验领域，为了提高无人驾驶汽车的安全性，越来越多的用户提出了运动靶车应具备自主避障功能。
[0003]目前避障多数是针对固定的障碍物，而没有关注对于车辆行驶过程中存在的运动型障碍物，由于没有根据障碍物车辆的具体行车情况作适应性控制，导致避障失败，降低了自动驾驶车辆在道路上行驶的安全性。
[0004]针对上述中的相关技术，本专利技术提供一种自动驾驶车辆的避障系统及方法。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供一种自动驾驶车辆的避障系统及方法，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0006]本专利技术提供一种自动驾驶车辆的避障系统，包括
[0007]障碍物检测模块，用于获取车辆周围设定范围内障碍物信息；
[000本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆的避障系统，其特征在于：包括障碍物检测模块，用于获取车辆周围设定范围内障碍物信息；避障判断模块，根据障碍物检测模块解析车辆循迹路径上是否存在障碍物，若不存在障碍物，则按照循迹路径继续行驶；若有障碍物，则进行避障路径规划；路径规划模块，用于根据车辆前方、左前、右前以及后方、左后、右后的障碍物信息得到车辆减速、加速或者换道的避障模式；加减速控制模块，用于根据前方或者后方障碍物信息判断车辆是否存在加减速危险；若不存在，则进行加减速，若存在，禁止车辆加减速，并启动换道控制模块；换道控制模块，用于根据换道方向的侧方障碍物信息判断车辆是否存在换道危险；若不存在，则进行换道，若存在，禁止车辆换道，并启动车辆保护系统。2.根据权利要求1所述的一种自动驾驶车辆的避障系统，其特征在于：所述障碍物信息包括障碍物相对本车辆速度和障碍物相对本车辆的距离，障碍物相对本车辆速度包括前方、左前、右前以及后方、左后、右后车辆相对于本车辆的速度，障碍物相对本车辆的距离包括前方、左前、右前以及后方、左后、右后车辆相对于本车辆的横向距离和纵向距离。3.根据权利要求1所述的一种自动驾驶车辆的避障系统，其特征在于：所述障碍物检测模块包括六个毫米波雷达，六个毫米波雷达分别设置于车辆的前方侧、左前侧、右前侧以及后方侧、左后侧、右后侧。4.根据权利要求1所述的一种自动驾驶车辆的避障系统，其特征在于：所述加减速控制模块包括第一判断模块，当左前或者右前存在障碍物时，通过后方障碍物信息，车辆控制器判断能否通过车辆减速进行避障，若不行，则通过车辆控制器判断能否通过车辆加速进行避障，第二判断模块，当左前或者右前存在障碍物时，通过前方障碍物信息，车辆控制器判断能否通过车辆加速进行避障，若不行，则通过车辆控制器判断...

【专利技术属性】
技术研发人员：牟宏磊，蒙洋，田磊，刘晶晶，王烁石，代宇娴，孙振江，
申请(专利权)人：创客天下北京科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：